运算装置、运算系统、运算方法以及记录介质与流程
本发明涉及一种运算装置、运算系统、运算方法以及记录介质。
背景技术：
一直以来，在对高尔夫挥杆进行检查时，挥杆的摄像是有效的。例如，专利文献1中公开了一种技术，其采用利用了高速照相机的DLT法(Direct Linear Transformation Method：直接线性变换法)，通过对下挥杆进行图像处理而实施高尔夫选手的挥杆类型的分类。
可是，在专利文献1所述的技术中，由于为了对挥杆模式进行分类而作为评价对象的下挥杆所花费的时间与后挥杆所花费的时间相比极短，因此与后挥杆相比所得到的信息有限，对于对挥杆模式进行分类而言并不充足。
专利文献1：日本特开2004－129687号公报
技术实现要素：
本发明是鉴于上文的问题点而完成的发明，本发明的几个形式着眼于下挥杆的倾向依赖于后挥杆这一点，而提供一种通过对后挥杆时的运动器具的姿态或位置进行分析，从而能够判断挥杆类型的运算装置、运算系统、运算方法以及记录介质。
本发明为用于解决上述的课题的至少一部分而完成的发明，能够作为以下的形式或应用例来实现。
应用例1
本应用例所涉及的一种运算装置包括：处理部，其根据后挥杆中的预定时间点的运动器具的姿态或位置的信息，从而进行挥杆类型的判断。
由于可以认为用户的下挥杆的倾向依赖于用户的后挥杆，因此即使仅根据后挥杆中的预定时间点的运动器具的姿态或位置，也能够充分判断用户的挥杆类型。
应用例2
在本应用例所涉及的运算装置中，所述信息也可以包括以所述运动器具的杆身的长度方向为转轴的、在所述预定时间点的所述杆身绕所述转轴的转角的信息。
由于可以认为绕杆身轴的转角的时间变化能表现出用户的挥杆的特征，因此只要根据预定时间点的转角，就能够以较高精度进行判断。
应用例3
在本应用例所涉及的运算装置中，所述处理部也可以根据所述转角所属的范围而进行所述判断。
只要根据转角所属的范围，就能够简单地进行判断。
应用例4
在本应用例所涉及的运算装置中，所述预定时间点也可以包括两个以上的时间点。
只要根据两个以上的时间点的转角，与根据单一的时间点的转角的情况相比，就能够提高判断的精度。
应用例5
在本应用例所涉及的运算装置中，所述预定时间点也可以包括后挥杆途中的时间点和挥杆到顶的时间点中的至少任意一方。
由于可以认为后挥杆途中以及挥杆到顶的转角能表现出用户的挥杆的特征，因此只要根据后挥杆途中以及挥杆到顶的时间点中的至少一个的转角，就能够抑制需要信息的量，并且提高判断的精度。
应用例6
在本应用例所涉及的运算装置中，所述挥杆类型也可以为上半身类型、下半身类型以及全身类型中的任意一种。
因此，能够将用户的挥杆类型分类为上半身类型、下半身类型以及全身类型中的任意一种。
应用例7
在本应用例所涉及的运算装置中，所述信息也可以包括在所述预定时间点的所述运动器具的击打部的位置的信息。
由于可以认为击打部的轨迹能表现出用户的挥杆的特征，因此根据预定时间点的击打部的位置，而能够以高精度判断挥杆类型。
应用例8
在本应用例所涉及的运算装置中，所述处理部也可以根据所述位置所属的区域而进行所述判断。
根据区域而能够简单地进行判断。另外，区域的分界既可以设为固定，又可以设为可变。
应用例9
在本应用例所涉及的运算装置中，所述处理部也可以根据第一假想平面而对所述区域的分界进行设定，所述第一假想平面为通过挥杆开始时的所述运动器具的杆身的长度方向、和目标击球方向而确定的平面。
只要根据挥杆开始时的运动器具的杆身轴方向等而对分界进行规定，就能够例如在不被用户所形成的抓握运动器具的习惯或运动器具的长度左右的条件下进行判断。
应用例10
在本应用例所涉及的运算装置中，所述处理部也可以根据第二假想平面而对所述区域的分界进行设定，所述第二假想平面为，通过挥杆开始时的所述运动器具的杆身的长度方向、目标击球方向、和用户的身体信息而确定的平面。
只要根据用户的身体信息等而对分界进行规定，就能够在不被用户的体格左右的条件下进行判断。
应用例11
在本应用例所涉及的运算装置中，所述第二假想平面也可以为通过从挥杆开始时的所述用户的杆头以及胸部之间的预定位置朝向所述运动器具的击打部的位置的方向、和所述目标击球方向而确定的平面。
因此，为了对分界进行规定，能够利用所谓的霍根平面。
应用例12
在本应用例所涉及的运算装置中，所述预定时间点也可以至少包括后挥杆途中的时间点。
由于可以认为后挥杆途中的击打部的位置能表现出用户的挥杆的特征，因此根据后挥杆途中的击打部的位置，而能够抑制需要信息的量，并且提高判断的精度。
应用例13
在本应用例所涉及的运算装置中，所述挥杆类型也可以为下半身类型、上半身类型、第一全身类型、第二全身类型以及第三全身类型中的任意一种。
因此，能够将用户的挥杆类型分类为上半身类型、下半身类型以及全身类型中的任意一种。
应用例14
在本应用例所涉及的运算装置中，所述转角也可以为所述杆身从第一状态向第二状态变化时的相对值。
应用例15
在本应用例所涉及的运算装置中，所述第一状态也可以为挥杆动作开始前的静止状态，所述第二状态也可以为挥杆动作开始后的动作状态。
应用例16
在本应用例所涉及的运算装置中，所述信息也可以为表示所述后挥杆中的预定期间内的所述转角的平均值或中间值的信息。
只要使用平均值或中间值，就能够抑制转角的测量误差给判断结果带来的影响。
应用例17
在本应用例所涉及的运算装置中，所述信息也可以为表示所述后挥杆中的预定期间内的所述位置的平均值或中间值的信息。
只要使用平均值或中间值，就能够抑制转角的测量误差给判断结果带来的影响。
应用例18
在本应用例所涉及的运算装置中，所述信息也可以为根据惯性传感器的输出而生成的信息。
与根据挥杆图像等的情况相比较，只要根据惯性传感器的输出，就能够以较少的运算量获得需要信息，因此较为有效。
应用例19
本应用例的一种运算系统，包括：运算装置，其包括处理部，所述处理部根据后挥杆中的预定时间点的运动器具的姿态或位置的信息，从而进行挥杆类型的判断；惯性传感器，其对作为所述信息的基础的数据进行输出。
由于可以认为用户的下挥杆的倾向依赖于用户的后挥杆，因此即使仅根据后挥杆中的预定时间点的运动器具的姿态或位置，也能够充分判断用户的挥杆类型。
应用例20
本应用例的一种运算方法包括：判断步骤，所述判断步骤根据后挥杆中的预定时间点的运动器具的姿态或位置的信息，从而进行挥杆类型的判断。
由于可以认为用户的下挥杆的倾向依赖于用户的后挥杆，因此即使仅根据后挥杆中的预定时间点的运动器具的姿态或位置，也能够充分判断用户的挥杆类型。
应用例21
本应用例的一种运算程序，其使电脑执行判断步骤，所述判断步骤根据后挥杆中的预定时间点的运动器具的姿态或位置的信息，从而进行挥杆类型的判断。
由于可以认为用户的下挥杆的倾向依赖于用户的后挥杆，因此即使仅根据后挥杆中的预定时间点的运动器具的姿态或位置，也能够充分判断用户的挥杆类型。
应用例22
本应用例的一种记录介质，其对使电脑执行判断步骤的运算程序进行存储，所述判断步骤根据后挥杆中的预定时间点的运动器具的姿态或位置的信息，从而进行挥杆类型的判断。
由于可以认为用户的下挥杆的倾向依赖于用户的后挥杆，因此即使仅根据后挥杆中的预定时间点的运动器具的姿态或位置，也能够充分判断用户的挥杆类型。
附图说明
图1为挥杆诊断系统的概要的说明图。
图2为表示传感器单元的安装位置以及方向的一个示例的图。
图3为表示用户进行的动作的步骤的图。
图4为表示挥杆诊断系统的结构例的图。
图5为第一判断用表格的说明图。
图6为第二判断用表格的说明图。
图7为表示挥杆分析处理的步骤的一个示例的流程图。
图8为说明瞄准击球(挥杆开始)、后挥杆途中、挥杆到顶的图。
图9为表示挥杆开始以及挥杆到顶的检测处理的步骤的一个示例的流程图。
图10为表示三轴角速度的时间变化的一个示例的曲线图。
图11为表示三轴角速度的合成值的时间变化的曲线图。
图12为表示合成值的微分的时间变化的曲线图。
图13为表示后挥杆途中的检测处理的步骤的一个示例的流程图。
图14为表示判断用区域的设定处理的步骤的一个示例的流程图。
图15为表示杆身平面以及霍根平面的图。
图16为表示杆身平面以及霍根平面与区域A、B、C、D之间的关系的图。
图17为表示杆身平面的确定处理的步骤的一个示例的流程图。
图18为从X轴的负的一侧观察用户的静止时的高尔夫杆以及传感器单元的图。
图19为从X轴的负的一侧观察以YZ平面剖切杆身平面的剖视图的图。
图20为表示霍根平面的确定处理的步骤的一个示例的图。
图21为从X轴的负的一侧观察以YZ平面剖切霍根平面的剖视图的图。
图22为表示判断结果(诊断结果)的显示画面的一个示例的图。
图23为表示输入画面的一个示例的图。
图24为表示编辑画面的一个示例的图。
图25为表示利用了服务器的挥杆诊断系统的一个示例的图。
图26为表示头戴式显示器的一个示例的图。
具体实施方式
下面，使用附图而对本发明的优选实施方式进行详细说明。另外，以下所说明的实施方式并非对权利要求书中所记载的本发明的内容进行不当限定。此外，并不限定为以下所说明的全部构成为本发明的必须构成要素。
1、挥杆诊断系统
1-1、挥杆诊断系统的概要
图1为用于对本实施方式的挥杆诊断系统(运算系统的一个示例)的概要进行说明的图。本实施方式的挥杆诊断系统1被构成为包括传感器单元10(惯性传感器的一个示例)以及挥杆分析装置20(运行装置的一个示例)。
传感器单元10能够对在三轴中的各轴方向上所产生的加速度和绕三轴中的各轴而产生的角速度进行测量，且被安装于高尔夫球杆3(运动器具的一个示例)上。
如图2所示，在本实施方式中，将传感器10以使三个检测轴(x轴、y轴、z轴)中的一个轴例如y轴与杆身的长度方向(杆身的长度方向)一致的方式安装在高尔夫杆3的杆身的一部分上。理想状态为，传感器10被安装在击球时的冲击难以到达、且挥杆时难以受到离心力作用的靠近抓握部的位置处。杆身是高尔夫球杆3的除了杆头(击打部的一个示例)之外的柄部的部分，也包括抓握部。但是，传感器10也可以被安装在用户2的部位(例如，手或手套等)处，亦可以被安装在手表等装饰用品上。
用户2按照预先所决定的步骤，而实施对高尔夫球4进行击打的挥杆动作。图3为表示用户2进行的动作的步骤的图。如图3所示，用户2首先经由挥杆分析装置20而进行用户2的身体信息和与用户2所使用的高尔夫杆3有关的信息(高尔夫杆信息)等的输入操作(S1)。身体信息包括用户2的身高、臂长以及腿长中的至少一个信息，还可以包括性别的信息或其他的信息。高尔夫杆信息包括高尔夫杆3的长度(杆长)的信息以及高尔夫杆3的种类(型号)中的至少一个信息。接下来，用户2经由挥杆分析装置20来进行测量开始操作(用于使传感器单元10开始测量的操作)(S2)。接下来，用户2在从挥杆分析装置20接受了指示为采取瞄准击球姿态(运动开始前的基本姿态)的通知(例如，声音所形成的通知)之后(S3的是)，以高尔夫杆3的杆身的长度方向的轴与目标线(击球的目标方向)垂直的方式而取得瞄准击球的姿态，并静止(S4)。接下来，用户2在从挥杆分析装置20接受了允许挥杆的通知(例如，声音所形成的通知)之后(S5的是)，实施挥杆动作，并击打高尔夫球4(S6)。
用户2在图3的S1中，对身高、性别、年龄、国籍等身体信息进行输入，并对杆长、型号等高尔夫杆信息进行输入。另外，身体信息所包括的信息并不限于此，例如，身体信息也可以包括臂长以及腿长中的至少一个信息来代替身高、或既包括身高也包括臂长以及腿长中的至少一个信息。同样地，高尔夫杆信息所包括的信息并不限于此，例如，高尔夫杆信息可以不包括杆长与型号中的任意一方的信息，也可以包括其他信息。
当用户2实施图3的S2的测量开始操作时，传感器单元10以预定周期(例如，1ms)测量三轴加速度与三轴角速度，并将所测量的数据依次发送至挥杆分析装置20。传感器单元10与挥杆分析装置20之间的通信可以是无线通信，也可以是有线通信。该数据表示传感器单元10的位置或姿态、进而表示高尔夫杆3的各部的位置或姿态。
1-2、挥杆诊断系统的结构
图4为表示本实施方式的挥杆诊断系统1的结构例(传感器单元10以及挥杆分析装置20的结构例)的图。如图4所示，在本实施方式中，传感器单元10被构成为包括加速度传感器12、角速度传感器14、信号处理部16以及通信部18。
加速度传感器12对互相交叉的(理想是为正交的)三轴方向的各个方向上产生的加速度进行测量，并输出与所测量的三轴加速度的大小以及方向对应的数字信号(加速度数据)。
角速度传感器14对绕互相交叉的(理想状态为正交的)的三轴的各轴产生的角速度进行测量，并输出与所测量的三轴角速度的大小及方向相对应的数字信号(角速度数据)。
信号处理部16从加速度传感器12以及角速度传感器14分别接收加速度数据和角速度数据(测量数据)并以附加时刻信息的方式存储于未图示的存储部中，且以在所存储的测量数据(姿态或位置信息的一个示例)中附加时刻信息的方式生成符合通信用的格式的数据包数据，并向通信部18输出。
理想状态为，加速度传感器12和角速度传感器14以三轴分别与对传感器单元10定义的正交坐标系(传感器坐标系)的三轴(x轴、y轴、z轴)一致的方式安装于传感器单元10上，但是，实际上会产生安装角的误差。因此，信号处理部16实施如下的处理，即，使用根据安装角误差而预先计算出的补正参数而将加速度数据及角速度数据转换为xyz坐标系的数据的处理。
而且，信号处理部16可实施加速度传感器12和角速度传感器16的温度补偿处理。或者，可以在加速度传感器12和角速度传感器16中编入温度补偿的功能。
另外，加速度传感器12和角速度传感器14可以是输出逻辑信号的传感器，在该情况下，信号处理部16只要分别对加速度传感器12的输出信号和角速度传感器14的输出信号进行A/D转换并生成测量数据(加速度数据和角速度数据)，并且使用这些数据来生成通信用的数据包数据即可。
通信部18实施如下的处理，即，将从信号处理部16接收到的数据包数据向运动分析装置20发送的处理和/或从运动分析装置20接收控制命令并向信号处理部16发送的处理等。信号处理部16实施与控制命令相应的各种处理。
挥杆分析装置20例如通过智能手机或个人电脑等信息终端(客户终端)而被实现，并被构成为，包括处理部21(处理部的一个示例)、通信部22、操作部23、存储部24、显示部25以及声音输出部26。
通信部22实施如下的处理，即，接收从传感器单元10发送的数据包数据并向处理部21发送的处理和/或将来自处理部21的控制命令向传感器单元10发送的处理等。
操作部23实施取得来自用户2的操作数据、并向处理部21进行发送的处理。操作部23例如，也可以是触摸面板式显示器、按钮、按键、麦克风等。
存储部24的构成包括，例如，ROM(Read Only Memory：只读存储器)和/或闪存ROM、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等各种IC(Integrated Circuit：集成电路板)存储器和/或硬盘和/或存储卡等记录介质。
存储部24对用于处理部21实施各种计算处理或控制处理的程序、和/或用于实现应用功能的各种程序和/或数据等进行存储。特别地，在本实施方式中，在存储部24内存储有挥杆分析程序240(运算程序的一个示例)，该挥杆分析程序通过处理部21而被读取、并用于执行挥杆分析处理(运算方法的一个示例)。挥杆分析程序240可预先被存储在非易失性的记录介质(记录介质的一个示例)内，也可以由处理部21经由网络从服务器接收挥杆分析程序240并存储在存储部24内。
在存储部24内，作为挥杆分析处理所使用的信息，存储有高尔夫杆信息242、身体信息244、传感器安装位置信息246、第一判断用表格243以及第二判断用表格248。
高尔夫信息242为表示用户2所使用的高尔夫杆3的规格的信息。例如，也可以由用户2对操作部23进行操作，并对所使用的高尔夫杆3的高尔夫杆信息进行输入，将所输入的高尔夫杆信息作为高尔夫杆信息242。或者，也可以由用户2在图3的S1中对高尔夫杆3的型号进行输入(或从型号单中选择)，并将存储部24内预先所存储的每一个型号的规格信息(例如，杆身的长度、重心的位置、杆底角、杆面扣角、杆面倾角等的信息等)中的、所输入的型号的规格信息作为高尔夫杆信息242。
身体信息244为表示用户2的体格(腰的高度、颈部的高度、手臂的长度等)的信息。例如，也可以由用户2对操作部23进行操作而对身体信息进行输入，并将所输入的身体信息设为身体信息244。
传感器安装位置信息246为表示高尔夫杆3上的传感器单元10的安装位置的信息。例如，在图3的S1中，也可以由用户2对操作部23进行操作并对传感器单元10的安装位置与高尔夫杆3的抓握部之间的距离进行输入，将所输入的距离的信息作为传感器安装位置信息246。或者，也可以将传感器单元10设为安装在所决定的预定位置(例如，离开抓握部20cm的距离等)处的传感器单元，并且将该预定位置的信息作为传感器安装位置信息246而进行预先存储。
第一判断用表格243为在对用户2的挥杆类型进行判断时所使用的参照用表格。第一判断用表格243的参数(输入)为后挥杆中的预定时间点的高尔夫杆3的姿态，而第一判断用表格243的函数(输出)为挥杆类型。即，当预定时间点的高尔夫杆3的姿态被输入时，第一判断用表格243根据该姿态所属的范围而对挥杆类型(判断结果)进行输出。在此，作为高尔夫杆3的姿态，假设使用高尔夫杆3的转角。
高尔夫杆3的转角为以高尔夫杆3的长度方向作为转轴(第一轴)而使高尔夫杆3绕第一轴(转轴的一个示例)旋转的转角，例如，由以挥杆开始时(或瞄准击球之时)的转角的值为基准的相对值(相对转角)表示。在此，在用户2为惯用右手者的情况下，将使顶端朝向高尔夫杆3的杆头侧的右旋转的拧紧方向设为高尔夫杆3的转角的正方向，而在用户2为惯用左手者的情况下，将使顶端朝向高尔夫杆3的杆头侧的左旋转的拧紧方向设为高尔夫杆3的转角的正方向。
此外，在此，将预定时间点设为后挥杆途中的时间点以及挥杆到顶的时间点。在该情况下，第一判断用表格243的参数(输入)为后挥杆途中的时间点的转角θHWB以及挥杆到顶的时间点的转角θTOP。即，在当后挥杆途中的时间点的转角θHWB以及挥杆到顶的时间点的转角θTOP被输入时，第一判断用表格243根据该转角θHWB、θTOP的组合所属的范围而对挥杆类型(判断结果)进行输出。
如图5所示，在第一判断用表格243中存储有关于转角θHWB、θTOP的组合的三个范围(图5的上段的范围、图5的中段的范围、图5的下段的范围)、和与三个范围的每一个相对应的挥杆类型(“上半身类型”、“下半身类型”、“全身类型”)。
如图5的上段所示，比较大的转角θHWB、θTOP的范围与“上半身类型”相关联。该范围为40[deg]≤θHWB、且100[deg]≤θTOP的范围。
如图5的中段所示，比较小的转角θHWB、θTOP的范围与“下半身类型”相关联。该范围为θHWB≤0[deg]、且θTOP≤10[deg]的范围。
如图5的下段所示，中间的转角θHWB、θTOP的范围与“全身类型”相关联。该范围为(25-α)[deg]<θHWB<(25+α)[deg]、且(50-β)[deg]<θTOP<(50+β)[deg]的范围。另外，α为例如15[deg]左右的预定值，而β为例如50[deg]左右的预定值。
“上半身类型”为与下半身相比更多使用上半身(主要为手臂或手腕)来实施的挥杆类型，而“下半身类型”为与上半身(主要为手臂或手腕)相比更多使用下半身来实施的挥杆的类型，全身类型为均衡使用上半身(主要为手臂或手腕)和下半身来实施的挥杆的类型。
另外，图5所示的范围的数量(挥杆类型的数量)、范围的分界值等仅为一个示例。
返回图4，第二判断用表格248为在对用户2的挥杆类型进行判断时所使用的参照用表格。第二判断用表格248的参数(输入)为后挥杆中的预定时间点的高尔夫杆3的位置，而第二判断用表格248的函数(输出)为挥杆类型。即，当预定时间点的高尔夫杆3的杆头的位置被输入时，第二判断用表格248根据该位置的所属区域而对挥杆类型(判断结果)进行输出。在此，假设为：将预定时间点设为后挥杆途中的时间点，并使用高尔夫杆3的杆头的位置作为高尔夫杆3的位置。即，在当后挥杆途中的时间点的杆头的位置被输入时，第二判断用表格248根据该位置的所属范围(区域)而对挥杆类型(判断结果)进行输出。
如图6所示，第二判断用表格248内存储有关于杆头的位置的五个范围(区域A至E)、和与五个区域A至E的每一个对应的挥杆类型(“下半身类型”、“上半身类型”、“第一全身类型”、“第二全身类型”、“第三全身类型”。
如图6的最上段所示，区域A与“下半身类型”相对应。该区域A为最接近于用户2的头部的区域。后文叙述区域A的细节。
如图6的最下段所示，区域E与“上半身类型”相对应。该区域E为最接近于用户2的脚的区域。后文叙述区域E的细节。
如图6的第二段至第四段所示，区域B至D与“第一全身类型”至“第三全身类型”相对应。该区域B至D为位于区域A与区域E之间的区域。后文叙述区域B至D的细节。
另外，图6所示的区域的数量(挥杆类型的数量)、区域A至E的分界面等可以预先被固定，也可以针对每一次挥杆而被设定。以下，假设为：区域的数量(挥杆类型的数量)预先被固定，而区域A至E的分界面针对每一次挥杆而被设定。后文叙述分界面的设定方法的细节(判断用区域的设定处理)。
返回图4，存储部24被用作处理部21的操作区域，并对从操作部23输入的数据、和处理部21根据各种程序而执行的运算结果等进行临时存储。而且，存储部24也可以对通过处理部21的处理而生成的数据中的、需要长期保存的数据进行存储。
显示部25为将处理部21的处理结果作为文字、曲线、表、动画、其他的图像进行显示的显示部。显示部25例如也可以是CRT(Cathode Ray Tube：阴极射线管)、LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器)、触摸面板式显示器、HMD(Head Mounted Display：头戴式显示器)等。另外，也可以通过一个触摸面板式显示器来实现操作部23和显示部25的功能。
声音输出部26将处理部21的处理结果以语音和/或蜂鸣声等声音的形式来输出。声音输出部26也可以是例如扬声器和/或蜂鸣器等。
处理部21根据各种程序来实施向传感器单元10发送控制命令的处理、针对从传感器单元10经由通信部22而接收的数据进行的各种计算处理、或其他各种控制处理。处理部21通过执行挥杆分析程序240，而作为数据取得部210、挥杆分析部215、图像数据生成部216、存储处理部217、显示处理部218以及声音输出处理部219发挥功能。
数据取得部210实施对通信部22从传感器单元10接收的数据包数据进行接收、并从接收的数据包数据取得时刻信息以及测量数据、且向存储处理部206发送的处理。
挥杆分析部215实施使用传感器单元10所输出的测量数据而对用户2的挥杆进行分析的处理。具体而言，挥杆分析部215首先使用被存储在存储部24内的、用户2的静止时(瞄准击球之时)的测量数据(加速度数据以及角速度数据)，而对测量数据所包括的偏离量进行计算。接下来，挥杆分析部215从被存储在存储部24内的、挥杆开始后的测量数据减去偏离量并进行偏差补正，使用偏差补正后的测量数据而对用户2的挥杆动作中(图3的步骤S6的动作中)的传感器单元10的位置以及姿态进行计算。
例如，挥杆分析部215使用加速度传感器12所测量出的加速度数据、高尔夫杆信息242以及传感器安装位置信息246，而对XYZ坐标系(世界坐标系)上的用户2的静止时(瞄准击球时)的传感器单元10的位置(初始位置)进行计算，对其后的加速度数据进行积分并对传感器单元10的从初始位置起的位置变化进行时序性计算。由于用户2实施图3的步骤S4的动作，因此传感器单元10的初始位置的X坐标为零。而且，如图2所示，传感器单元10的y轴与高尔夫杆3的杆身的长度方向一致，在用户2的静止时，由于加速度传感器12仅对重力加速度进行测量，因此挥杆分析部215能够使用y轴加速度数据来计算杆身的倾斜角。并且，挥杆分析部215从高尔夫信息242(杆身的长度)与传感器安装位置信息246(离抓握部的距离)求出传感器单元10与杆头之间的距离LSH，并以杆头的位置为原点(0、0、0)、而将在通过杆身的倾斜角而确定的传感器单元10在y轴的负方向上离开原点距离LSH的位置设为传感器单元10的初始位置。
此外，挥杆分析部215使用加速度传感器12所测量出的加速度数据，而对XYZ坐标系(世界坐标系)中的用户2的静止时(瞄准击球时)的传感器单元10的位置(初始位置)进行计算，并实施使用了其后的角速度传感器14所测量出的角速度数据的旋转运算以对传感器单元10从初始状态的状态变化进行时序性计算。传感器单元10的姿态例如能够通过绕X轴、Y轴、Z轴的转角(滚转角、俯仰角、偏摆角)、四元数(quaternion)等来表现。在用户2的静止时，由于加速度传感器12仅对重力加速度进行测量，因此挥杆分析部215使用三轴加速度数据，从而能够确定传感器单元10的x轴、y轴、z轴的每一个与重力方向所形成的角度。而且，由于用户2实施图3的步骤S4的动作，因此在用户2的静止时，传感器单元10的y轴在YZ平面上，因此挥杆分析部215能够确定传感器单元10的初始姿态。
并且，挥杆分析部215根据挥杆的各个时刻的传感器单元10的位置、该时刻的传感器单元10的姿态、高尔夫杆信息242、以及传感器安装位置信息246，而对该时刻的杆头的位置进行计算。
此外，挥杆分析部215根据挥杆的各个时刻的传感器单元10的位置、该时刻的传感器单元10的姿态、高尔夫杆信息242、以及传感器安装位置信息246，而对该时刻的抓握部的位置进行计算。
另外，传感器单元10的信息处理部16可以计算测量数据的偏离量，并实施测量数据的偏差补正，也可以在加速度传感器12以及角速度传感器14内加入偏差补正的功能。在这些情况下，不需要通过挥杆分析部215而实施的测量数据的偏差补正。
此外，挥杆分析部215使用被存储在存储部24内的时刻信息和测量数据，而对用户2的挥杆动作中的特定的时间点(挥杆开始、挥杆到顶、后挥杆途中的时间点)进行检测。例如，挥杆分析部215对传感器单元10所输出的测量数据(加速度数据或角速度数据)的合成值进行计算，并根据该合成值而确定挥杆开始以及挥杆到顶的时间点(时刻)。
此外，挥杆分析部215根据从挥杆开始的时间点到挥杆到顶的时间点的期间(后挥杆)中的杆头的位置以及抓握部的位置，而确定后挥杆途中的时间点(时刻)。
此外，挥杆分析部215根据后挥杆的特定的时间点(后挥杆途中的时间点、挥杆到顶的时间点)的转角θHWB、θTOP所属的范围、与后挥杆的特定的时间点(后挥杆途中的时间点)的杆头的位置所属的区域的至少一个，而对用户2的挥杆类型进行判断，并对判断结果信息进行生成。
图像数据生成部216实施对用于表示判断结果信息的图像数据进行生成的处理。
存储处理部217实施从数据取得部210接收时刻信息和测量数据、并将两者相对应地存储于存储部24内的处理。
此外，存储处理部217实施对于存储部24的各种程序和/或各种数据进行读取/写入的读取/写入处理。存储处理部217除了实施将从数据取得部210接收的时刻信息和测量数据相对应地存储于存储部24内的处理以外，还实施将挥杆分析部215所生成的判断结果信息等存储于存储部24内的处理。
显示处理部218对于显示部25实施使各种的图像(除了与图像数据生成部216所生成的图像数据对应的图像之外，还包括文字或记号等)显示的处理。例如，显示处理部218在用户2的挥杆运动结束之后，自动地、或者根据用户2的输入操作，而使与图像数据生成部216所生成的图像数据对应的图像和/或通过挥杆分析部215而生成的表示判断结果的文字等显示在显示部25上。或者，也可以在传感器单元10上设置显示部，显示处理部218经由通信部22向传感器单元10发送图像数据，并使各种图像和/或文字等显示在传感器单元10的显示部上。
声音输出处理部219实施向声音输出部26输出各种声音(也包括语音和/或蜂鸣音等)的处理。例如，声音输出处理部219可在用户2的挥击运动结束后自动地、或者在实施了预定的输入操作时读出存储于存储部24的各种信息并向声音输出部26输出挥杆分析用的声音和/或语音。或者，也可以预先在传感器单元10上设置声音输出部，并且声音输出处理部219会经由通信部22而向传感器单元10发送各种声音数据和/或语音数据，并使传感器单元10的声音输出部输出各种声音和/或语音。
另外，也可以在挥杆分析装置20或传感器单元10上设置振动机构，通过该振动机构而将各种信息转换成振动信息并向用户2进行通知。
1-3、挥杆分析处理
图7为表示通过处理部21而实施的分析处理的步骤的流程图。处理部21通过执行被存储在存储部24内的挥杆分析程序240，而以图7的流程图的步骤执行挥杆分析处理。以下，对图7的流程图进行说明。
首先，处理部21开始从传感器单元10取得测量数据(S10)。
接下来，处理部21使用在用户2的静止动作(瞄准击球动作)(图3的步骤S4的动作)中从传感器单元10取得的测量数据，在持续预定时间地检测出静止状态的情况下(S12的是)，向用户2通知挥杆开始的许可(S18)、在未检测出静止状态的情况下，返回工序S12的处理(S12的否)。处理部21例如对预定的图像和/或声音进行输出，或者，在传感器单元10上设置LED(Light Emitting Diode：发光二极管)并使该LED发光等，向用户2通知挥杆开始的许可，用户2在确认了该通知后开始挥杆。
接下来，处理部21在用户2的挥杆动作中实时地、或者在挥杆结束后，实施工序S20以后的处理。
首先，处理部21使用在瞄准击球时传感器单元10所取得的测量数据，而对传感器单元10的初始位置和初始姿态进行计算(S20)。
接下来，处理部21使用从传感器单元10所取得的测量数据，而对用户2开始挥杆的时间点、挥杆到顶的时间点、击球的时间点(击打的时间点)进行检测(S22)。
此外，处理部21与工序22的处理并行或者在此前后地、对用户2的挥杆动作中的传感器单元10的位置和姿态进行计算(S24)。
接下来，处理部21根据后挥杆的杆头的位置以及抓握部的位置，而对后挥杆途中的时间点进行检测(S25)。
如图8所示，后挥杆途中的时间点为在后挥杆(从挥杆开始的时间点到挥杆到顶的时间点的期间)时高尔夫杆3的长度方向的轴为水平的时间点(高尔夫杆3的杆身沿地表的时间点)。
接下来，处理部21根据后挥杆的绕y轴的角速度数据ωy(t)，而对后挥杆途中的时间点(后挥杆途中的测量时刻tb)的高尔夫杆3的转角θHWB、挥杆到顶的时间点(挥杆到顶的测量时刻t2)的高尔夫杆3的转角θTOP进行计算(S26)。
另外，后挥杆的测量时刻tb的高尔夫杆3的转角θHWB(tb)能够通过跨及从挥杆开始的测量时刻t1到后挥杆途中的测量时刻tb之间的区间对角速度数据ωy(t)进行时间积分等而求出。但是，在此，为了以挥杆开始时为基准，而将挥杆开始时的转角设为零。
此外，挥杆到顶的时间点t2的高尔夫杆3的转角θTOP(t2)能够通过跨及从挥杆开始的测量时刻t1到挥杆到顶的测量时刻t2之间的区间对角速度数据ωy(t)进行时间积分等而求出。
接下来，处理部21对后挥杆途中的高尔夫杆3的转角θHWB、与挥杆到顶的高尔夫杆3的转角θTOP的组合是否收纳在第一判断用表格243所预备的范围内(图5的上段的范围、中段的范围、下段的范围中的任意一个)进行判断(S28)。
处理部21在后挥杆途中的高尔夫杆3的转角θHWB、与挥杆到顶的高尔夫杆3的转角θTOP的组合收纳在该范围内的情况下(S28是)，将转角θHWB、θTOP的组合向第一判断用表格243进行输入，根据该组合而将从第一判断用表格243所输出的挥杆类型判断为用户2的挥杆类型(S30)，并向工序S37前进。另外，工序S30的步骤为判断步骤的一个示例。
一方面，处理部21在后挥杆途中的高尔夫杆3的转角θHWB、与挥杆到顶的高尔夫杆3的转角θTOP的组合未收纳在该范围内的情况下(S28否)，实施第二判断用表格248的区域A至E的设定(S32)。
接下来，处理部21对后挥杆途中的杆头的位置进行计算(S34)。后挥杆途中的杆头的位置能够根据后挥杆途中的测量时刻tb的传感器单元的位置、后挥杆途中的测量时刻tb的传感器单元的姿态、高尔夫杆信息242以及传感器安装位置信息246而求出。
接下来，处理部21将后挥杆途中的杆头的位置向第二判断用表格248进行输入，并根据该位置而将从第二判断用表格248所输出的挥杆类型判断为用户2的挥杆类型(S36)，并向工序S37前进。另外，该工序S36的步骤为判断步骤的一个示例。
接下来，处理部21对表示用户2的挥杆类型的信息(判断结果信息)进行生成，并显示在显示部25上(S37)，并且结束处理。
另外，在图7的流程图中，也可以在可能的范围内适当地改变各个工序的顺序。
1-3-1、挥杆开始以及挥杆到顶的检测处理
图9为表示挥杆开始以及挥杆到顶的检测处理(图7的工序S22的处理)的步骤的一个示例的流程图。以下，对图9的流程图进行说明。
首先处理部21对被存储在存储部24内的测量数据(加速度数据以及角速度数据)进行偏差补正(S200)。
接下来，处理部21使用已在工序S200中进行了偏差补正的角速度数据(每一个时刻t的角速度数据)，而对在各个时刻t上的角速度的合成值n0(t)的值进行计算(S210)。例如，当将在时刻t的角速度数据设为x(t)、y(t)、z(t)时，角速度的合成值n0(t)通过以下的式(1)来计算。
式1
图10中表示用户2进行挥杆来击打高尔夫球4时的三轴角速度数据x(t)、y(t)、z(t)的一个示例。在图10中，横轴为时间(msec)，而竖轴为角速度(dps)。
接下来，处理部21将在各个时刻t的角速度的合成值n0(t)转换为在预定范围内正规化(比例转换)的合成值n(t)(S220)。例如，当将测量数据的取得期间内的角速度的合成值的最大值设为max(n0)时，通过以下的式(2)，而将角速度的合成值n0(t)转换为在0至100的范围内正规化的合成值n(t)。
式2
图11为曲线表示在从图10的三轴角速度数据x(t)、y(t)、z(t)根据式(1)计算了三轴角速度的合成值n0(t)之后根据式(2)而在0至100内正规化的合成值n(t)的图。在图11中，横轴为时间(msec)，而竖轴为角速度的合成值。
接下来，处理部21对在各个时刻t的正规化后的合成值n(t)的微分dn(t)进行计算(S230)。例如，当将三轴角速度数据的测量周期设为Δt时，在时刻t的角速度的合成值的微分(差分)dn(t)通过以下的式(3)来计算。
式3
dn(t)＝n(t)-n(t-Δt)…(3)
图12为从图11的三轴角速度的合成值n(t)根据式(3)而对其微分dn(t)进行计算、并以曲线形式表示的图。在图12中，横轴为时间(msec)、竖轴为三轴角速度的合成值的微分值。另外，虽然在图10以及图11中将横轴以0至5秒进行表示，但是，在图12中，用2秒～2.8秒来表示横轴以便了解击球的前后的微分值的变化。
接下来，处理部21将合成值的微分dn(t)的值为最大的时刻和为最小的时刻中的、在先的时刻确定为击打的测量时刻t3(S240)(参照图12)。在通常的高尔夫球挥杆中，可以认为在击打的瞬间挥杆速度为最大。并且，由于可以认为角速度的合成值的值根据挥杆速度而发生变化，因此，能够将在一系列的挥杆动作中角速度的合成值的微分值成为最大或最小的时间点(即、角速度的合成值的微分值成为正的最大值或负的最小值的时间点)作为击打的时间点而进行捕捉。另外，虽然认为由于击打而使高尔夫球杆3产生振动，因此角速度的合成值的微分值成为最大的时间点和成为最小的时间点会成对地产生，但是，将其中的在先的时间点认为是击打的瞬间。
接下来，处理部21将与击打的测量时刻t3相比在前并且合成值n(t)接近零的极小点的时刻确定为挥杆到顶的测量时刻t2(S250)(参照图11)。在通常的高尔夫杆球挥杆中，可以认为，在挥杆开始后，在挥杆到顶时动作会暂且停止，之后，挥杆速度逐渐变大直至击打。因此，能够将与击打的时间点相比在前并且角速度的合成值接近零且变得极小的时间点作为挥杆到顶的时间点而进行捕捉。
接下来，处理部21将在挥杆到顶的测量时刻t2的前后合成值n(t)为预定的阈值以下的区间确定为挥杆到顶区间(S260)。在通常的高尔夫球挥杆中，由于在挥杆到顶时动作暂且停止，因此可以认为在挥杆到顶的前后挥杆速度较小。因此，能够将包括挥杆到顶的时间点并且角速度的合成值为预定的阈值以下的连续的区间作为挥杆到顶区间而进行捕捉。
接下来，处理部21将与挥杆到顶区间的开始时刻相比在前并且合成值n(t)为预定的阈值以下的最后的时刻确定为挥杆开始的测量时刻t1(S270)(参照图11)，并结束处理。在通常的高尔夫球挥杆中，难以想到的是，从静止的状态开始挥杆动作，并在挥杆到顶时停止挥杆动作。因此，能够将与挥杆到顶的时间点相比在前并且角速度的合成值为预定的阈值以下的最后的时间点作为挥杆动作的开始的时间点而进行捕捉。另外，也可以将与挥杆到顶的测量时刻t2相比在前并且合成值n(t)接近零的极小点的时刻确定为挥杆开始的测量时刻。
另外，在图9的流程图中，也可以在可能的范围内适当地改变工序的顺序。此外，在图9的流程图中，虽然处理部21使用三轴角速度数据而对击打等进行确定，但是使用三轴加速度数据，同样能够确定击打等。
此外，在图9的流程图中，虽然处理部21使用如式(1)所示的二次方和的平方根来作为传感器单元所测量的三轴角速度的合成值，而对用户2所击球的时间点(击打)进行检测，但是，作为三轴角速度的合成值，除此之外，例如，也可以使用三轴角速度的二次方和、三轴角速度的和或其平均值、三轴角速度的积等。此外，也可以使用三轴加速度的二次方和或其平方根、三轴加速度的和或其平均值、三轴加速度的积等三轴加速度的合成值来取代三轴角速度的合成值。
1-3-2、后挥杆途中的检测处理
图13为表示后挥杆途中的检测处理(图7的工序S25的处理)的步骤的一个示例的流程图。以下，对图13的流程图进行说明。
首先，处理部21根据从挥杆开始的测量时刻t1到挥杆到顶的测量时刻t2的期间(后挥杆)的各个时刻的传感器单元10的位置以及姿态、高尔夫杆信息242、传感器安装位置信息246，从而对后挥杆的各个时刻的杆头的位置以及抓握部的位置进行计算(S280)。
接下来，处理部21关于后挥杆的各个时刻t而对时刻t的抓握部的位置的Z坐标成分ZG(t)、与同一时刻t的杆头的位置的Z坐标成分ZH(t)之间的差分ΔZ(t)进行计算(S290)。另外，时刻t的差分ΔZ(t)通过ΔZ(t)＝ZG(t)-ZH(t)的式而被表示。
接下来，处理部21将在后挥杆中ΔZ(t)的符号从负向正逆转的时刻确定为后挥杆途中的测量时刻tb(S300)，并结束处理。
1-3-3、判断用区域的设定处理
图14为表示判断用区域的设定处理(图7的工序S32的处理)的步骤的一个示例的流程图。以下，对图14的流程图进行说明。
首先，处理部21执行杆身平面(第一假想平面的一个示例)的确定处理(S321)。当从X轴的负的一侧观察将杆身平面以YZ平面切断而形成的线段时，例如，在图15、图16中如符号30所示。图15、图16所示的坐标系为将表示击球的目标方向的目标线设为X轴、将与X轴垂直的水平面上的轴设为Y轴、将铅垂上方向(与重力加速度的方向相反的方向)设为Z轴的XYZ坐标系(世界坐标系)。另外，对杆身平面30的确定处理的细节进行后文叙述。
接下来，处理部21执行霍根平面(第二假想平面的一个示例)的确定处理(S322)。当从X轴的负的一侧观察将霍根平面以YZ平面切断而形成的线段时，例如，在图15、图16中如符号40所示。另外，对霍根平面40的确定处理的细节进行后文叙述。
接下来，处理部21通过对杆身平面30与霍根平面40在YZ平面上所形成的角度(锐角)Δθ进行计算，并在该角度Δθ上乘以预定的系数(例如“1/2”)，从而对判断用区域A至E的角度间距Δθ’进行决定(S323)。在此，由杆身平面30与霍根平面40夹持的区域为所谓的V区域，并且角度Δθ表示V区域的张开角度。因此，V区域的张开角度Δθ越大、则判断用区域A至E的角度间距Δθ’也越大。
接下来，处理部21根据杆身平面30或霍根平面40、与角度间距Δθ’而对区域A至E的分界面40A至40D进行设定(S324)，并结束处理。由此，完成区域A至E的设定。
如图15所示，分界面40A为区域A与区域B的分界面，分界面40B为区域B与区域C的分界面，分界面40C为区域C与区域D的分界面，分界面40D为区域D与区域E的分界面。其中，由分界面40A与分界面40B夹持的区域B为霍根平面40以及其周围的区域，由分界面40C与分界面40D夹持的区域D为杆身平面30以及其周围的区域。
分界面40A为使霍根平面40绕X轴旋转+Δθ’/2的角度而形成的平面(或者，使杆身平面30绕X轴旋转+5Δθ’/2的角度而形成的平面)所在的面。另外，此处，将从X轴的负的一侧观察而右转的方向设为绕X轴的角度的正方向。
分界面40B为使霍根平面40绕X轴旋转-Δθ’/2的角度而形成的平面(或者，使杆身平面30绕X轴旋转+3Δθ’/2的角度而形成的平面)所在的面。
分界面40C为使霍根平面40绕X轴旋转-3Δθ’/2的角度而形成的平面(或者，使杆身平面30绕X轴旋转+Δθ’/2的角度而形成的平面)所在的面。
分界面40D为使霍根平面40绕X轴旋转-5Δθ’/2的角度而形成的平面(或者，使杆身平面30绕X轴旋转-Δθ’/2的角度而形成的平面)所在的面。
1-3-4、杆身平面以及霍根平面的概要
图16为表示用户2的瞄准击球时的杆身平面以及霍根平面的图。在此，定义将表示击球的目标方向的目标线设为X轴、将与X轴垂直的水平面上的轴设为Y轴、将铅垂上方向(与重力加速度的方向相反的方向)设为Z轴的XYZ坐标系(世界坐标系)，并在图16中标记X轴、Y轴、Z轴。
如图16所示，用户2的瞄准击球时的杆身平面30为包括沿高尔夫杆3的杆身的长度方向的第一轴51和表示击球的目标方向的第三轴52的假想平面。另外，在图16中，在瞄准击球时的高尔夫杆3的杆头(击打部)的位置61处设定XYZ坐标系的原点O(0，0，0)。
此外，霍根平面40为包括第三轴52和第二轴53的假想平面。第二轴53为通过连结用户2的两肩的线段上的预定位置63(例如，颈部的根部的位置或左右任意一个肩的位置等)和高尔夫杆3的杆头(击打部)的位置62(击打位置的一个示例)的轴。但是，第二轴53也可以是通过预定位置63和高尔夫球4的位置(击打位置的一个示例)的轴。
1-3-5、杆身平面确定处理
图17为表示处理部21所进行的确定杆身平面(第一假想平面)的处理(图14的工序S321的处理)的步骤的一个示例的流程图。以下，对图17的流程图进行说明。
首先，如图18所示，处理部21将高尔夫杆3的杆头的位置61设为XYZ坐标系(世界坐标系)的原点O(0，0，0)，使用在瞄准击球时传感器单元10所测量出的加速度数据和高尔夫杆信息242，而对抓握部端部的位置62的坐标(0，GY，GZ)进行计算(S100)。图18为从X轴的负侧观察到的用户2的静止时(瞄准击球时)的高尔夫杆3和传感器单元10的俯视图，高尔夫杆3的杆头的位置61为原点O(0，0，0)，抓握部端部的位置62的坐标为(0，GY，GZ)。如图18所示，由于在用户2的静止时向传感器单元10施加重力加速度G，因此y轴加速度y(0)与高尔夫3的杆身的倾斜角(杆身的长度方向的轴与水平面(XY平面)形成的角)ɑ的关系通过式(4)来表示。
式4
y(0)＝G·sinα…(4)
因此，当将高尔夫杆信息242所包括的高尔夫杆3的杆身的长度设为L1时，GY、GZ使用杆身的长度L1和倾斜角ɑ来通过式(5)以及式(6)而被分别计算。
式5
GY＝L1·cosα…(5)
式6
GZ＝L1·sinα…(6)
接下来，处理部21在高尔夫杆3的抓握部端部的位置62的坐标(0，GY，GZ)上乘以比例因子S，并对杆身平面30的顶点S1和顶点S2的中点S3的坐标(0，SY，SZ)进行计算(S110)。即，SY以及SZ通过式(7)以及式(8)来计算。
式7
SY＝GY·S…(7)
式8
SZ＝GZ·S…(8)
图19为从X轴的负的一侧观察以YZ平面将图18的杆身平面30剖切的剖视图的图。如图19所示，将顶点S1与S2的中心S3与原点O连结的线段的长度(杆身平面30的在与X轴正交方向上的宽度)为第一线段51的长度L1的S倍。该比例因子S被设定为用户2的挥杆动作中的高尔夫杆3的轨迹收纳在杆身平面30内的值。例如，当将用户2的手臂的长度设为L2时，可以以杆身平面30的在与X轴正交方向上的宽度S×L1为杆身的长度L1和手臂的长度L2之和的两倍的方式，而如式(9)那样设定比例因子S。
式9
此外，用户2的手臂的长度L2与用户2的身高LO存在相关，根据统计信息，例如，用户2为男性的情况下，通过式(10)的相关式而被表示，而用户2为女性的情况下，通过式(11)的相关式而被表示。
式10
L2＝0.41×L0-45.5[mm]…(10)
式11
L2＝0.46×L0-126.9[mm]…(11)
因此，用户的手臂的长度L2使用身体信息244所包括的用户2的身高Lo和性别，通过式(10)或式(11)而被计算。
接下来，处理部21使用中点S3的坐标(0，SY，SZ)以及杆身平面30的X轴方向的宽度(第三线段52的长度)TL，而对杆身平面30的顶点T1的坐标(-TL/2，0，0)、顶点T2的坐标(TL/2，0，0)、顶点S1的坐标(-TL/2，Sy，Sz)、S2的坐标(TL/2，Sy，Sz)进行计算(S120)。X轴方向的宽度TL被设定为用户2的挥杆动作中的高尔夫杆3的轨迹收纳在杆身平面30内的值。例如，也可以将X轴方向的宽度TL设定为和与X轴正交的方向的宽度S×L1相同，即，设定为杆身的长度L1与手臂的长度L2之和的两倍。
通过如上述那样计算的四个顶点T1、T2、S1、S2的坐标，从而杆身平面30被确定。
1-3-6、霍根平面确定处理
图20为表示处理部21所进行的确定霍根平面(第二假想平面)的处理(图14的工序S322的处理)的步骤的一个示例的流程图。以下，对图20的流程图进行说明。
首先，处理部21使用高尔杆3的抓握部端部的位置62的坐标(0，GY，GZ)以及用户2的身体信息244，而对连结用户2的两肩的线段上的预定位置63进行推断，并对该坐标(AX，AY，AZ)进行计算(S200)。
图21为从X轴的负的一侧观察以YZ平面剖切霍根平面40的剖视图的图。在图21中，将连结用户2的两肩的线段的中点设为预定位置63，且预定位置63存在于YZ平面上。因此，预定位置63的X坐标AX为0。并且，如图21所示，处理部21推断为，使高尔夫杆3的抓握部端部的位置62向Z轴的正方向移动了用户2的手臂的长度L2的位置为预定位置63。因此，预定位置63的Y坐标AY与抓握部端部的位置62的Y坐标GY相同，且将预定位置63的Z坐标AZ如式(12)那样作为抓握部端部的位置62的Z坐标GZ和用户2的手臂的长度L2之和来计算。
式12
AZ＝GZ+L2…(12)
用户2的手臂的长度L2使用身体信息244所包括的用户2的身高LO和性别，通过式(7)或式(8)来计算。
接下来，处理部21在预定位置63的Y坐标AY以及Z坐标AZ上分别乘以比例因子H，并对霍根平面40的顶点H1和顶点H2的中点H3的坐标(0，HY，HZ)进行计算(S210)。即，HY以及HZ通过式(13)以及式(14)来计算。
式13
HY＝AY·H…(13)
式14
HZ＝AZ·H…(14)
如图21所示，将顶点H1和顶点H2的中点H3与原点O连结的线段的长度(霍根平面40的在与X轴正交方向上的宽度)为第二线段53的长度L3的H倍。该比例因子H被设定为用户2的挥杆动作中的高尔夫杆3的轨迹收纳在霍根平面40内的值。例如，霍根平面40也可以形成为与杆身平面30相同形状以及大小。在该情况下，由于霍根平面40的在与X轴正交方向上的宽度H×L3和杆身平面30的在与X轴正交方向上的宽度S×L1一致，为高尔夫杆3的杆身的长度L1和用户2的手臂的长度L2之和的两倍，因此也可以将比例因子H如式(15)那样进行设定。
式15
此外，第二线段53的长度L3使用预定位置63的Y坐标AY和Z坐标AZ、通过式(16)来计算。
式16
接下来，处理部21使用中点H3的坐标(0，HY，HZ)以及霍根平面40的X轴方向的宽度(第三线段52的长度)TL而对霍根平面40的顶点T1的坐标(-TL/2，0，0)、顶点T2的坐标(TL/2，0，0)、顶点H1的坐标(-TL/2，HY，HZ)、H2的坐标(TL/2，HY，HZ)进行计算(S220)。X轴方向的宽度TL被设定为用户2的挥杆动作中的高尔夫杆3的轨迹收纳在霍根平面40内的值。在本实施方式中，由于霍根平面40的X轴方向的宽度TL与杆身平面30的X轴方向的宽度相同，因此，如上文所述，也可以设定为杆身的长度L1和手臂的长度L2之和的两倍。
通过如上述那样计算的四个顶点T1、T2、H1、H2的坐标，从而霍根平面40被确定。
1-4、判断结果的显示画面
图22为表示显示部25所显示的判断结果(诊断结果)的显示画面的一个示例的图。
如图22所示，在判断结果(诊断结果)的显示画面中显示有：表示用户2的挥杆类型的文字图像77、表示适合用户2的挥杆类型的建议(练习方法等)的文字图像78。在图22的例子中，表示了用户2的挥杆类型被判断为“上半身类型”的情况。在该情况下，表示用户2的挥杆类型是上半身类型的内容的文字图像“上体类型”作为文字图像77而被显示。此外，在该情况下，表示适合上半身类型的建议信息的文字图像作为文字图像78而被显示。
在图22中如符号78所示，适合上半身类型的建议信息中例如包括有：对上半身类型进行具体说明的信息和用于使上半身类型的挥杆接近于全身类型的挥杆的信息。对上半身类型进行说明的信息中例如包括有“用上半身提起杆的倾向较强，常常变为仅用手挥杆”等的信息，用于使上半身类型的挥杆接近于全身类型的挥杆的信息中例如包括有“通过均衡地使用全身，从而能够有效地向球传递力。因此进一步注意使上半身和下半身同步的向后收杆。可想象在向后收杆的起动时率先动右肩，并成为紧接着移动手臂或杆、下半身的挥杆”等的信息。
另外，建议信息例如针对每一个挥杆类型而被预先存储在存储部24内。处理部21例如在显示判断结果(诊断结果)时，从存储部24读取适合于用户2的挥杆类型的建议信息，并使表示该建议信息的文字图像78与表示挥杆类型的文字图像77一起在显示部25上进行显示。
2、改变例
2-1、分界面的改变例
另外，在上文的说明中，虽然处理部21在根据杆身平面30而对霍根平面40进行确定时使用用户2的身体信息，但是也可以不使用身体信息。例如，也可以将使杆身平面30绕X轴旋转预定角度(例如+30“deg”)而形成的平面设为霍根平面40。
此外，虽然处理部21根据通过瞄准击球时的高尔夫杆的姿态而被确定的杆身平面30来对判断用区域A至E的分界面40A至40D进行了设定(即，将分界面40A至40D设为可变的)，但是，也可以将被固定在XYZ坐标上的预定的平面设为分界面40A至40D(即，也可以将分界面40A至40D固定)。但是，在该情况下，优选为分界面40A至40D的每一个皆为绕X轴旋转对称的平面，且分界面40A至40D的角度间距Δθ’被均等地设定。
此外，虽然上述的挥杆分析装置20将判断用区域的个数(区域A至E的总数)设为“5”，但是也可以设为“6以上”，或也可以设为“4以下”。判断用区域的个数越多，则能够判断的挥杆类型的数量也越多。
2-2、数据输入画面
另外，虽然上述的分析装置20从传感器单元10获取挥杆类型的判断所使用的数据，但是也可以使用户2通过手动而输入(手输入)数据。
在使用户2手输入数据时，挥杆分析装置20的处理部21例如也可以使图23所示的数据输入画面在显示部25上进行显示。
如图23所示，在数据输入画面内，例如配置有区域选择画面88，该区域选择画面用于对后挥杆途中的杆头的位置属于区域A、B、C、D、E中的哪一个进行指定。
在区域选择画面88内，显示有：表示杆身平面的线段图像Im30；表示霍根平面的线段图像Im40；以及表示区域A、B、C、D、E的大概位置的标记(“A”、“B”、“C”、“D”、“E”的标记)。当用户2指定(例如点击)标记A、B、C、D、E中的任意一个时，所指定的标记被强调显示。
此外，在数据输入画面内，例如配置有数值输入画面89，其用于对挥杆到顶的高尔夫杆3的转角θTOP(杆身轴旋转(Top))的值进行输入。用户2能够对该数值输入画面89直接输入任意的数值。
此外，在数据输入画面内，例如配置有数值输入画面90，其用于对后挥杆途中的高尔夫杆3的转角θHWB(杆身轴旋转(HWB))的值进行输入。用户2能够对该数值输入画面90直接输入任意的数值。
此外，在数据输入画面内，例如配置有按键图像(诊断开始按键)99等，其用于用户2将输入结束的内容以及判断开始的指示(诊断开始的指示)向挥杆分析装置20进行通知。用户2通过按下(点击等)诊断开始按键99，从而能够使挥杆分析装置20开始挥杆类型的判断。
当诊断开始按键99被按下时，挥杆分析装置20将该时刻的数据输入画面所显示的指标看做用户所输入的指标，并根据该指标而实施挥杆类型的判断。此处所谓的“指标”是指后挥杆途中的杆头的位置所属的区域的种类、后挥杆途中的高尔夫杆3的转角θHWB的数值、挥杆到顶的高尔夫杆3的转角θTOP的数值。
因此，用户2在数据输入画面上对标记A至E的任意一个进行指定，并对转角θHWB、θTOP的数值进行输入之后，只要按下诊断开始按键99，就能够确认怎样的指标的组合产生怎样的挥杆类型。
2-3、输入数据编辑画面
此外，处理部21也可以在用户2实施了挥杆之后，对图24所示的输入数据编辑画面进行显示。图24所示的输入数据编辑画面为将通过该挥杆而被实际测量的指标在图23所示的数据输入画面的各部分以能够编辑的状态进行显示的画面。
在该情况下，用户2并不对指标进行编辑，只要按下诊断开始按键99，就能够将自己所实际实施的挥杆的挥杆类型作为判断结果进行确认，或编辑指标之后只要按下诊断开始按键99，就能够将如果使自己的指标怎样地变化便能导致挥杆类型怎样地变化作为判断结果进行确认。
2-4、使用平均值或中间值的改变例
此外，虽然上述的处理部21根据后挥杆中的预定时间点的转角而进行了挥杆类型的判断，但是也可以根据后挥杆中的预定期间内的转角的平均值或中间值而进行挥杆类型的判断。
该预定期间例如可以被设定为将挥杆开始时作为开端的预定长度的期间，或也可以被设定为将挥杆开始时设为基准的杆身轴的角度收纳在预定范围内的期间，或也可以被设定为挥杆开始后到杆头的位置离开预定区域的期间。该预定区域例如可以是通过使XY平面以接近铅垂方向的方式绕X轴旋转预定角度(例如+30“deg”)而形成的假想平面与由该XY平面所夹持的区域，或也可以是图15所示的区域A至E中的、最接近用户2的脚的区域E。
此外，虽然上文所述的处理部21根据后挥杆中的预定时间点的杆头的位置而进行了挥杆类型的判断，但是也可以根据后挥杆中的预定期间内的杆头的位置的平均值或中间值而进行挥杆类型的判断。
该预定期间例如可以被设定为将挥杆开始时作为开端的预定长度的期间，或也可以被设定为将挥杆开始时设为基准的杆身轴的角度收纳在预定范围内的期间。
2-5、系统结构的改变例
此外，在上述的实施方式中，挥杆分析装置20的功能的一部分或全部可以被搭载于传感器单元10的一侧上，挥杆分析装置20的功能的一部分或全部也可以被搭载于对来自挥杆分析装置20的请求进行处理的服务器的一侧上。
在该情况下，例如用户2经由挥杆分析装置20(或与网络连接的终端)访问服务器，并将挥杆分析数据(与挥杆相关的所述指标等)向服务器进行上传。当服务器根据被上传的挥杆分析数据(指标等)而对挥杆类型进行判断时，将判断结果(诊断结果)的信息向挥杆分析装置20(或与网络连接的终端)进行提供。挥杆分析装置20(或与网络连接的终端)将被提供的判断结果(诊断结果)向终端的显示部进行显示。
图25为表示利用了服务器的挥杆诊断系统的一个示例的图。如图25所示，挥杆诊断系统100(运算系统的一个示例)被构成为包括：传感器单元10(惯性传感器的一个示例)、挥杆分析装置20以及挥杆诊断装置300(运算装置的一个示例)。
挥杆分析装置20通过智能手机和/或个人电脑等信息终端(客户终端)而被实现，而挥杆诊断装置300通过对来自挥杆分析装置20的请求进行处理的服务器而被实现。
挥杆分析装置20、传感器单元10的硬件结构基本与实施方式中的这些部件相同。但是，挥杆分析装置20内还具备有通信部(未图示)，该通信部用于经由网络400而与挥杆诊断装置300通信。此外，在挥杆诊断装置300内还具备有通信部等，其用于例如经由未图示的处理部、存储部以及网络400而与挥杆分析装置20通信。
网络400可以是因特网等广域网(WAN：World Area Network)，或也可以是局域网(LAN：Local Area Network)。另外，挥杆分析装置20和挥杆诊断装置300例如也可以通过近距离无线通信或有线通信而并不经由网络400进行通信。但是，在此假设经由网络400进行通信。
挥杆分析装置20的处理部根据用户2的挥杆而对挥杆分析数据进行生成，并将该挥杆分析数据经由网络400而向挥杆诊断装置300进行发送。
挥杆分析数据例如包括有表示XYZ坐标上的V区域的位置(杆身平面以及霍根平面的位置)的信息、表示后挥杆途中的转角θHWB的信息、表示挥杆到顶的转角θTOP的信息、表示后挥杆途中的杆头的位置的信息。另外，关于对V区域的位置、转角θHWB、转角θTOP、杆头的位置进行计算的具体步骤如已经说明的那样。
当挥杆诊断装置300的处理部经由网络400而对挥杆分析装置20所发送的挥杆分析数据进行接收时，根据挥杆分析数据所包括的表示转角θHWB、θTOP的信息，而对用户2的挥杆类型进行判断。另外，挥杆分析装置20的处理部根据需要来根据挥杆分析数据所包括的、表示V区域的位置的信息而对判断用区域A至E进行设定，并根据所设定的判断用区域A至E与挥杆分析数据所包括的表示杆头的位置的信息而进行判断。另外，关于判断用区域的设定的具体步骤或判断的具体步骤如已经说明的那样。
并且，挥杆诊断装置300的处理部对判断结果信息进行生成，并经由网络400而向挥杆分析装置20进行发送。
当挥杆分析装置20的处理部经由网络400而对判断结果信息进行接收时，根据该判断结果信息而将判断结果(诊断结果)在显示部25进行显示。
因此，在挥杆诊断系统100中，上述实施方式中的挥杆分析装置20的功能中的、主要与挥杆类型的判断有关的功能被搭载于服务器(挥杆诊断装置300)的一侧。
具体而言，在挥杆诊断系统100中，对挥杆分析处理的功能中的、指标(预定时间点的高尔夫杆的转角、杆头的位置)进行计算的功能、和对V区域进行计算的功能被搭载于挥杆分析装置20的一侧，而根据V区域而对判断用区域进行设定的功能、和挥杆类型的判断功能被搭载于挥杆诊断装置300的一侧。
但是，挥杆分析装置20的一侧所搭载的功能、与挥杆诊断装置300的一侧所搭载的功能的分配并不限于此。例如，也可以将对V区域进行计算的功能搭载于挥杆诊断装置300的一侧。
顺便说一下，将对V区域进行计算的功能搭载于挥杆诊断装置300的一侧的情况下，V区域的计算所需要的信息(瞄准击球时生成的测量数据、高尔夫杆信息、身体信息等)被加进挥杆分析数据内。
此外，将上述的实施方式的挥杆分析装置20的一部分或全部的功能搭载于挥杆诊断装置300的一侧的情况下，例如将为了使挥杆诊断装置300发现该功能而需要的程序数据等(根据需要而将辨别用表格等的数据)预先存储在挥杆诊断装置300的存储部(未图示)内。
2-6、使用了HMD的改变例
此外，在上述的实施方式中，作为判断结果(诊断结果)等的显示目的地，能够使用头部安装型的显示部(HMD：头戴式显示器)。
图26为表示头戴式显示器(HMD)的一个示例的图。
如图26所示，HMD500具有被安装在用户2的头部上的眼镜本体501。眼镜本体501上设置有显示部502。显示部502通过将从图像显示部503所射出的光束与从外界射向用户2的眼睛的光束整合，从而使图像显示部503的虚像与从用户2观察到的外界的实像重叠。
显示部502内例如具备：LCD(液晶显示器)等图像显示部503、第一分光器504、第二分光器505、第一凹状反射镜506、第二凹状反射镜507、开闭器508、凸透镜509。
第一分光器504被配置在用户2的左眼的正面，并使从图像显示部503射出的光进行部分透射以及部分反射。
第二分光器505被配置在用户2的右眼的正面，并使来自第一分光器504的部分透射光进行部分透射以及部分反射。
第一凹状反射镜506被配置在第一分光器504的正面，并使第一分光器504的部分反射光进行部分反射，并经第一分光器504透射而导向用户2的左眼。
第二凹状反射镜507被配置在第二分光器505的正面，并使第二分光器505的部分反射光进行部分反射，并经第二分光器505透射而导向用户2的右眼。
凸透镜509在开闭器508被开放时将第二分光器505的部分透射光导向HMD500的外部。
根据上文的HMD500，用户2能够不用手持挥杆分析装置20而确认自己的挥杆类型等需要的信息。
3、实施方式的作用效果
(1)实施方式所涉及的一种运算装置(挥杆分析装置20或挥杆诊断装置300)包括处理部21，该处理部根据后挥杆中的预定时间点的运动器具(高尔夫杆3)的姿态或位置的信息(绕杆身的长度方向上的第一轴(转轴)的转角、击打部的位置等)，而实施挥杆类型的判断(工序S30、S36)。
由于可以认为用户2的下挥杆的倾向依赖于用户2的后挥杆，因此即使仅根据后挥杆中的预定时间点的运动器具的姿态或位置，也能充分判断用户2的挥杆类型(能够分类为上半身类型、下半身类型、全身类型等)。
(2)在实施方式所涉及的运算装置(挥杆分析装置20或挥杆诊断装置300)中，所述信息包括以所述运动器具的杆身的长度方向为转轴的、所述预定时间点(挥杆到顶、后挥杆途中等)的杆身绕所述转轴的转角(转角θHWB、θTOP等)的信息。
由于可以认为绕杆身轴的转角(转角θHWB、θTOP等)的时间变化能表现出用户2的挥杆的特征，因此只要根据预定时间点(挥杆到顶、后挥杆途中等)的转角(转角θHWB、θTOP等)，就能够以较高精度进行判断。
(3)在实施方式所涉及的运算装置(挥杆分析装置20或挥杆诊断装置300)中，处理部21根据转角(转角θHWB、θTOP等)所属的范围(图5的上段、中段，下段所示的范围等)而进行判断。
只要根据转角(转角θHWB、θTOP等)所属的范围，就能够简单地进行判断(挥杆的分类)。
(4)在实施方式所涉及的运算装置(挥杆分析装置20或挥杆诊断装置300)中，预定时间点包括有两个以上的时间点(挥杆到顶、后挥杆途中等)。
与根据单一的时间点的转角(例如转角θHWB、θTOP之一)的情况相比，只要根据两个以上的时间点的转角(转角θHWB、θTOP的组合等)，就能够提高判断的精度。
(5)在实施方式所涉及的运算装置(挥杆分析装置20或挥杆诊断装置300)中，预定时间点包括有后挥杆途中的时间点tb与挥杆到顶的时间点t2中的至少一个。
由于可以认为后挥杆途中以及挥杆到顶的转角(转角θHWB、θTOP等)能表现出用户2的挥杆的特征，因此只要根据后挥杆途中以及挥杆到顶的时间点(tb，t2)的至少一个转角(转角θHWB、θTOP的至少一个)，就能够抑制需要信息的量，并且提高判断的精度。
(6)在实施方式所涉及的运算装置(挥杆分析装置20或挥杆诊断装置300)中，所述挥杆类型为上半身类型、下半身类型以及全身类型中的任意一种。
因此，能够将用户的挥杆类型分类为上半身类型、下半身类型以及全身类型中的任意一种。
(7)在实施方式所涉及的运算装置(挥杆分析装置20或挥杆诊断装置300)中，姿态或位置的信息包括预定时间点(后挥杆途中等)的运动器具(高尔夫杆3)的击打部(杆头)的位置的信息。
由于可以认为击打部(杆头)的轨迹能表现出用户的挥杆的特征，因此根据预定时间点(后挥杆途中等)的击打部(杆头)的位置，而能够以高精度判断挥杆类型。
(8)在实施方式所涉及的运算装置(挥杆分析装置20或挥杆诊断装置300)中，处理部21根据击打部(杆头)的位置所属的区域(判断用区域A至E等)而进行判断。
根据区域而能够简单进行判断。另外，区域(判断用区域A至E等)的分界(分界面40A至40D等)既可以设为固定，又可以设为可变。
(9)在实施方式所涉及的运算装置(挥杆分析装置20或挥杆诊断装置300)中，处理部21根据第一假想平面(杆身平面30)而对区域(判断用区域A至E等)的分界(分界面40A至40D等)进行设定(工序S32)，所述第一假想平面通过挥杆开始时的运动器具(高尔夫杆3)的杆身的长度方向(y轴方向)、与目标击球方向(X轴方向)而确定。
只要根据挥杆开始时的运动器具(高尔夫杆3)的杆身轴方向而对分界进行规定，就能够在不被用户2所形成的抓握运动器具的习惯(瞄准击球姿态的习惯)或运动器具的长度左右的条件下进行判断。
(10)在实施方式所涉及的运算装置(挥杆分析装置20或挥杆诊断装置300)中，处理部21根据第二假想平面(霍根平面40)而对区域(判断用区域A至E等)的分界(分界面40A至40D等)进行设定(工序S32)，所述第二假想平面通过挥杆开始时的运动器具(高尔夫杆3)的杆身轴方向、目标击球方向、与用户2的身体信息244而确定。
只要根据用户2的身体信息244而对分界进行规定，就能够在不被用户2的体格左右的条件下进行判断。
(11)在实施方式所涉及的运算装置中，所述第二假想平面可以为通过从挥杆开始时的所述用户的头部以及胸部之间的预定位置朝向所述运动器具的击打部的位置的方向、与所述目标击球方向(X轴方向)而确定的平面(霍根平面)。
因此，为了对分界进行规定，能够利用所谓的霍根平面。
(12)在实施方式所涉及的运算装置(挥杆分析装置20或挥杆诊断装置300)中，所述预定时间点至少包括后挥杆途中的时间点tb。
由于可以认为后挥杆途中的击打部(杆头)的位置能表现出用户的挥杆的特征，因此，只要根据后挥杆途中的击打部(杆头)的位置，就能够抑制所需信息的量，并且提高判断的精度。
(13)在实施方式所涉及的运算装置中，所述挥杆类型为下半身类型、上半身类型、第一全身类型、第二全身类型以及第三全身类型中的任意一种。
因此，能够将用户的挥杆类型分类为上半身类型、下半身类型以及全身类型中的任意一种。
(14)在本应用例所涉及的运算装置中，所述转角为所述杆身从第一状态向第二状态变化时的相对值。
(15)在实施方式所涉及的运算装置中，所述第一状态为挥杆动作开始前的静止状态(挥杆开始时或瞄准击球时)，所述第二状态为挥杆动作开始后的动作状态(挥杆到顶或后挥杆途中的时间点)。
(16)在实施方式所涉及的运算装置(挥杆分析装置20或挥杆诊断装置300)中，所述信息可以为表示所述后挥杆中的预定期间内的所述转角的平均值或中间值的信息。
只要使用平均值或中间值，就能够抑制转角的测量误差给判断结果带来的影响。
(17)在实施方式所涉及的运算装置(挥杆分析装置20或挥杆诊断装置300)中，姿态或位置的信息可以为表示后挥杆中的预定期间内的位置的平均值或中间值的信息。
只要使用平均值或中间值，就能够抑制转角的测量误差给判断结果带来的影响。
(18)在实施方式所涉及的运算装置(挥杆分析装置20或挥杆诊断装置300)中，姿态或位置的信息为根据惯性传感器(传感器单元10)的输出(角速度数据、加速度数据等)而生成的信息。
与根据挥杆图像等的情况相比较，只要根据惯性传感器(传感器单元10)的输出(角速度数据、加速度数据等)，就能够以较少的运算量获得所需信息，因此较为有效。
4、其他的改变例
本发明并不限于本实施方式，在本发明的要旨的范围内能够进行种种的改变实施。
此外，在上述的实施方式中，虽然加速度传感器12和角速度传感器14被内置在传感器单元10内并被一体化，但是加速度传感器12和角速度传感器14也可以不被一体化。或者，加速度传感器12和角速度传感器14也可以不被内置在传感器单元10内，而被直接安装在高尔夫杆3或用户2上。此外，在上述的实施方式中，虽然传感器单元10与挥杆分析装置20为分体，但是也可以使两者一体化并能够安装在高尔夫杆3或用户2上。此外，也可以将挥杆分析装置20的一部分或全部的功能搭载于传感器单元10的一侧。
此外，在上述的实施方式中，虽然将分析高尔夫挥杆的挥杆诊断系统(挥杆分析装置)作为示例进行了列举，但是本发明在网球或棒球等各种各样的运动中，都能够应用于分析挥杆的挥杆诊断系统(挥杆分析装置)。
上述各实施方式及各变形例仅是一个示例，且并不限定于此。例如，也可以将各实施方式及各变形例适当组合。
本发明包括与在实施方式中说明的构成实质相同的构成(例如，功能、方法及结果相同的构成或者目的及效果相同的构成)。此外，本发明包括将在实施方式中说明的构成的不是本质的部分进行替换的构成。另外，本发明包括起到与实施方式中说明的构成相同作用效果的构成或能实现相同目的的构成。此外，本发明包括在实施方式中说明的构成添加公知技术的构成。
符号说明
1：挥杆诊断系统；100：挥杆诊断系统；2：用户；3：高尔夫杆；4：高尔夫球；10：传感器单元；12：加速度传感器；14：角速度传感器；16：信号处理部；18：通信部；20：挥杆分析装置；21：处理部；22：通信部；23：操作部；24：存储部；25：显示部；26：声音输出部；210：数据取得部；215：挥杆分析部；216：图像数据生成部；217：存储处理部；218：显示处理部；219：声音输出处理部；240：挥杆分析程序；242：高尔夫杆信息；246：传感器安装位置信息。
- 还没有人留言评论。精彩留言会获得点赞！