具有舵面的四轴飞行器的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及航模领域，具体为具有舵面的四轴飞行器。
【背景技术】
[0002]四轴飞行器，又称四旋翼飞行器、四旋翼直升机，简称四轴、四旋翼，四轴飞行器是一种多旋翼飞行器。四轴飞行器的四个螺旋桨都是电机直连的简单机构，十字形的布局允许飞行器通过改变电机转速获得旋转机身的力，从而调整自身姿态。
[0003]现有的四轴飞行器，其姿态控制均为改变电机转速，达到垂直运动、俯仰运动、滚转运动、偏航运动、前后运动和侧向运动的目的，其姿态控制教一般固定翼航模复杂。
【发明内容】
[0004]本实用新型的目的是为了解决现有四轴飞行器姿态控制复杂的问题，而提供的具有舵面的四轴飞行器。
[0005]技术方案:本实用新型由四轴骨架，升力电机，升力桨，水平舵，正面舵，侧面舵和控制电路组成，其中四轴骨架为相互垂直的两根等长高强度高模量材料制成，两根材料于中心固定紧密连接，升力电机有四个，固定设置于四轴骨架的四周顶端，每个升力电机可转动的轴上设置有提供动力的升力桨，四个升力电机中轴垂直于四轴骨架所在平面;每支四轴骨架上均设置有三个相互垂直的水平舵，正面舵及侧面舵，以四轴骨架为右手系空间直角坐标系Y轴，该支四轴骨架上的升力电机为Y轴正方向，该空间直角坐标系XOY面及-XOY面为水平舵，XOZ面及-XOZ面为侧面舵，YOZ面及-YOZ面为正面舵;水平舵上关于Y轴对称地设置水平面舵面I和水平面舵面II，水平舵上关于Y轴对称地设置水平面电机I和水平面电机II，水平舵上关于Y轴对称地设置水平面连接杆I和水平面连接杆II;水平面舵面I为长方形，水平面舵面I靠近水平面电机I处和水平舵活动链接，水平面连接杆I 一端连接水平面舵面I，水平面连接杆I另一端连接水平面电机I;水平面舵面II，水平面电机II，水平面连接杆II分别关于Y轴和水平面舵面I，水平面电机I，水平面连接杆I对称地设置;正面舵面I，正面电机I，正面连接杆I分别关于Z轴和正面舵面II，正面电机II，正面连接杆II对称地设置;侧面舵面I，侧面电机I，侧面连接杆I分别关于Z轴和侧面舵面II，侧面电机II，侧面连接杆II对称地设置;水平面电机I，水平面电机II，正面电机I，正面电机II，侧面电机I，侧面电机II，升力电机均通过内部电路和设置于四轴骨架中心的控制电路连接，控制电路为现有技术。
[0006]有益效果:
[0007]本实用新型通过设置在四轴飞行器的每支上面设置相互垂直的水平舵，正面舵和侧面舵，解决了解决现有四轴飞行器姿态控制复杂的问题；同时，本实用新型设计简单，生产方便，生产成本也低，值得推广使用。
【附图说明】
[0008]下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。
[0009](各图中相同部分标号一致)。
[0010]图1是本实用新型四轴一支的结构示意图。
[0011]图2是本实用新型四轴一支的局部结构示意图。
[0012]图中:1.四轴骨架，2.升力电机，3.升力桨，4.水平舵，401.水平面舵面Ι，402.水平面舵面II，411.水平面电机1,412.水平面电机II ,421.水平面连接杆1,422.水平面连接杆
11,5.侧面舵，501.侧面舵面I，502.侧面舵面II，511.侧面电机1,512.侧面电机II，521.侧面连接杆1,522.侧面连接杆II，6.正面，601.正面舵面I，602.正面舵面II，611.正面电机I，612.正面电机II，621.正面连接杆1,622.正面连接杆II，7.控制电路。
【具体实施方式】
[0013]如图1-2所示，本实用新型本实用新型由四轴骨架I，升力电机2，升力桨3，水平舵4，正面舵5，侧面舵6和控制电路7组成，其中四轴骨架I为相互垂直的两根等长高强度高模量材料制成，两根材料于中心固定紧密连接，升力电机2有四个，固定设置于四轴骨架I的四周顶端，每个升力电机2可转动的轴上设置有提供动力的升力桨3，四个升力电机2中轴垂直于四轴骨架I所在平面;每支四轴骨架I上均设置有三个相互垂直的水平舵4，正面舵5及侧面舵6，以四轴骨架I为右手系空间直角坐标系Y轴，该支四轴骨架I上的升力电机2为Y轴正方向，该空间直角坐标系XOY面及-XOY面为水平舵4，Χ0Ζ面及-XOZ面为侧面舵5，￥02面及_YOZ面为正面舵6;水平舵4上关于Y轴对称地设置水平面舵面I 401和水平面舵面II 402，水平舵4上关于Y轴对称地设置水平面电机I 411和水平面电机II 412，水平舵4上关于Y轴对称地设置水平面连接杆I 421和水平面连接杆II 422;水平面舵面I 401为长方形，水平面舵面I 401靠近水平面电机I 411处和水平舵4活动链接，水平面连接杆I 421—端连接水平面舵面I 401，水平面连接杆I 421另一端连接水平面电机I 411;水平面舵面II 402，水平面电机II 412，水平面连接杆II 422分别关于Y轴和水平面舵面I 401，水平面电机I 411，水平面连接杆I 421对称地设置;正面舵面I 601，正面电机I 611，正面连接杆I 621分别关于Z轴和正面舵面II 602，正面电机II 612，正面连接杆II 622对称地设置；侧面舵面I501，侧面电机I 511，侧面连接杆I 521分别关于Z轴和侧面舵面II 502，侧面电机II 512，侧面连接杆II 522对称地设置;水平面电机I 411，水平面电机II 412，正面电机I 611，正面电机II 612，侧面电机I 511，侧面电机II 512，升力电机2均通过内部电路和设置于四轴骨架I中心的控制电路7连接，控制电路7为现有技术。
[0014]使用本实用新型时，控制电路7控制每个升力电机2达到所需的转速，由控制电路7控制各个电机使得各个舵面达到需要的角度，达到更好地控制飞行姿态的目的，当出现横风时，由控制电路7控制各个电机使得各个舵面达到需要的角度，各个舵面产生的力矩的合力矩来抵消横风。
[0015]显然，本领域技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变形而不脱离本实用新型的精神和范围，这样，倘若对本实用新型的这些改动和变形属于本实用新型权利要求及其同等技术范围之类，则使用新型也包含这些改动和变形在内。
【主权项】
1.具有舵面的四轴飞行器，由四轴骨架，升力电机，升力桨，水平舵，正面舵，侧面舵和控制电路组成，其特征在于:四轴骨架为相互垂直的两根等长高强度高模量材料制成，两根材料于中心固定紧密连接，升力电机有四个，固定设置于四轴骨架的四周顶端，每个升力电机可转动的轴上设置有提供动力的升力桨，四个升力电机中轴垂直于四轴骨架所在平面；每支四轴骨架上均设置有三个相互垂直的水平舵，正面舵及侧面舵，以四轴骨架为右手系空间直角坐标系Y轴，该支四轴骨架上的升力电机为Y轴正方向，该空间直角坐标系XOY面及-XOY面为水平舵，XOZ面及-XOZ面为侧面舵，YOZ面及-YOZ面为正面舵;水平舵上关于Y轴对称地设置水平面舵面I和水平面舵面II，水平舵上关于Y轴对称地设置水平面电机I和水平面电机II，水平舵上关于Y轴对称地设置水平面连接杆I和水平面连接杆II;水平面舵面I为长方形，水平面舵面I靠近水平面电机I处和水平舵活动链接，水平面连接杆I 一端连接水平面舵面I，水平面连接杆I另一端连接水平面电机I;水平面舵面II，水平面电机11，水平面连接杆II分别关于Y轴和水平面舵面I，水平面电机I，水平面连接杆I对称地设置;正面舵面I，正面电机I，正面连接杆I分别关于Z轴和正面舵面II，正面电机II，正面连接杆II对称地设置;侧面舵面I，侧面电机I，侧面连接杆I分别关于Z轴和侧面舵面II，侧面电机II，侧面连接杆11对称地设置;水平面电机I，水平面电机II，正面电机I，正面电机II，侧面电机I，侧面电机II，升力电机均通过内部电路和设置于四轴骨架中心的控制电路连接。
【专利摘要】本实用新型涉及航模领域，具体为具有舵面的四轴飞行器，通过设置在四轴飞行器的每支上面设置相互垂直的水平舵，正面舵和侧面舵，解决了解决现有四轴飞行器姿态控制复杂的问题；同时，本实用新型设计简单，生产方便，生产成本也低，值得推广使用。
【IPC分类】A63H27/20, A63H27/133
【公开号】CN205307789
【申请号】CN201620005485
【发明人】张薇
【申请人】西南科技大学
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2016年1月7日