衣物分离装置以及具备该衣物分离装置的衣物处理装置的制作方法

本公开涉及一种衣物分离装置以及具备该衣物分离装置的衣物处理装置。

背景技术：

已知一种具备使衣物干燥的干燥功能的滚筒式洗衣机。根据该洗衣机，通过滚筒的旋转来对滚筒内的衣物进行洗涤，通过滚筒的旋转来对衣物进行脱水，通过向滚筒内供给暖风以及滚筒的旋转来使衣物干燥。此外，专利文献1公开了滚筒式洗衣机的一例。

根据上述洗衣机，要被进行洗涤、脱水以及干燥的多个衣物有时在这些工序中互相缠绕。在该情况下，用户在折叠衣物之前需要将多个衣物分离为单个衣物。这使与洗涤有关的作业的负担增加。此外，在此以滚筒式洗衣机为例对该问题进行了研究，但在立式洗衣机等滚筒式以外的洗衣机中也存在同样的问题。

专利文献1：日本特开2006-255195号公报

技术实现要素：

本公开的目的在于提供一种有助于减轻与洗涤有关的作业的负担的衣物分离装置以及具备该衣物分离装置的衣物处理装置。

本公开所涉及的衣物分离装置的一个方式具备分离部，该分离部进行如下动作：抓握洗涤槽内的衣物，并将与所抓握的衣物缠绕的其它衣物从所抓握的衣物分离。

本公开所涉及的衣物处理装置的一个方式具备：洗衣机，其包括洗涤槽和对衣物进行干燥的干燥机；衣物分离装置；以及折叠装置，其对由衣物分离装置从洗涤槽搬出的衣物进行折叠。

上述衣物分离装置以及具备该衣物分离装置的衣物处理装置有助于减轻与洗涤有关的作业的负担。

附图说明

图1是实施方式的衣物处理装置的立体图。

图2是表示图1的衣物处理装置的内部构造的立体图。

图3是沿图2的3-3线的截面图。

图4是表示图2的洗衣机的内部构造的一部分的示意图。

图5是表示图2的衣物处理装置的一部分的主视图。

图6是图1的衣物处理装置的框图。

图7是由衣物处理装置执行的投入控制的流程图。

图8是由衣物处理装置执行的搬出控制的流程图。

图9是表示图2的衣物处理装置的第一动作的动作图。

图10是表示图2的衣物处理装置的第二动作的动作图。

图11是表示图2的衣物处理装置的第三动作的动作图。

图12是表示图2的衣物处理装置的第四动作的动作图。

图13是表示图2的衣物处理装置的第五动作的动作图。

图14是表示图2的衣物处理装置的第六动作的动作图。

图15是表示图2的衣物处理装置的第七动作的动作图。

图16是表示变形例的载置台的构造的主视图。

具体实施方式

(衣物分离装置以及具备该衣物分离装置的衣物处理装置能够采取的方式的一例)

本公开的第一方式的衣物分离装置具备分离部，该分离部进行如下动作：抓握洗涤槽内的衣物，并将与所抓握的衣物缠绕的其它衣物从所抓握的衣物分离。

上述衣物分离装置例如进行如下动作：从洗涤槽内的多个衣物中抓握一个衣物，并将与所抓握的该衣物缠绕的其它衣物分离。因此，易于将该其它衣物从被分离部抓握的衣物分离。即，即使设为在洗涤槽内多个衣物互相缠绕，也易于利用上述衣物分离装置将该多个衣物分离为单个衣物。因此，不易产生用户在折叠之前将多个衣物分离为单个衣物的需求。这样，上述衣物分离装置有助于减轻与洗涤有关的作业的负担。

在第二方式的衣物分离装置中，分离部包括抓握部和力施加部，其中，该抓握部能够抓握洗涤槽内的衣物，该力施加部至少对其它衣物施加力，以使与被抓握部抓握的衣物缠绕的其它衣物从被抓握的衣物分离。

在第三方式的衣物分离装置中，分离部包括多个抓握部。

根据上述衣物分离装置，利用各抓握部抓握衣物，并对与被抓握的该衣物缠绕的其它衣物施加力。因此，与抓握部的个数为一个的情况相比，能够提高将洗涤槽内的多个衣物分离为单个衣物的作业的效率。

在第四方式的衣物分离装置中，力施加部包括使抓握部振动的致动器。

根据上述衣物分离装置，致动器通过使抓握部振动来对其它衣物施加力。即，由于抓握部的动作而直接对其它衣物施加力。因此，与具备用于对其它衣物施加力的其它部件的情况相比，能够简化衣物分离装置的结构。

在第五方式的衣物分离装置中，力施加部以使被抓握部抓握的衣物在上下方向上移动的方式使抓握部振动。

在被抓握部抓握的衣物在上下方向上移动的情况下，与在前后方向或左右方向上移动的情况相比对与该衣物缠绕的其它衣物施加的力更大。认为这与其它衣物的重量被附加于该力有关。因此，其它衣物更易于从被抓握部抓握的衣物分离。

在第六方式的衣物分离装置中，力施加部包括送风机。

在由于抓握部的动作而直接对其它衣物施加力的情况下，对其它衣物施加的力的大小易于依赖该衣物的重量等。另一方面，在由于与抓握部的动作不同的因素而对其它衣物施加力的情况下，对其它衣物施加的力的大小不易依赖该衣物的重量等。根据上述衣物分离装置，由送风机供给的风的力被施加于其它衣物，因此易于对其它衣物施加大小稳定的力。

在第七方式的衣物分离装置中，力施加部包括能够相对于抓握部移动的移动构件，移动构件能够从远离抓握部的第一位置移动到能够与被抓握部抓握的衣物接触的第二位置。

在对其它衣物施加物理力的情况下，该力易于被传递至其它衣物。根据上述衣物分离装置，通过使移动构件相对于抓握部移动，被抓握部抓握的衣物与移动构件接触，由该接触产生的物理力被直接或间接地施加于其它衣物。因此，其它衣物更易于从被抓握部抓握的衣物分离。

在第八方式的衣物分离装置中，移动构件包括能够向洗涤槽内输送衣物的输送部。

上述衣物分离装置的输送部作为移动构件来发挥功能。因此，与除输送部以外另具备移动构件的情况相比，能够简化衣物分离装置的结构。

在第九方式的衣物分离装置中，分离部包括作为能够抓握洗涤槽内的衣物的抓握部的第一抓握部和第二抓握部，第一抓握部和第二抓握部相对地动作，以使其它衣物从所抓握的衣物分离。

根据上述衣物分离装置，例如利用第一抓握部从洗涤槽内的多个衣物中抓握一个衣物，利用第二抓握部抓握与该衣物缠绕的其它衣物。然后，第一抓握部与第二抓握部相对地动作，由此被第一抓握部抓握的衣物与被第二抓握部抓握的其它衣物分离，该其它衣物从被第一抓握部抓握的衣物分离。另外，即使在还有其它衣物与被第一抓握部抓握的衣物缠绕的情况下，也易于通过各抓握部的动作来将该其它衣物从被第一抓握部抓握的衣物分离。因此，其它衣物更易于从被抓握部抓握的衣物分离。

第十方式的衣物分离装置还具备控制抓握部的控制装置。

第十一方式的衣物分离装置还具备检测对抓握部作用的载荷的载荷检测部，控制装置基于由载荷检测部检测出的载荷来控制抓握部。

在对抓握部作用的载荷大的情况下，例如考虑被抓握部抓握的衣物钩挂于其它部件的情况。在该情况下，当利用控制装置控制抓握部时，对该衣物中的与其它部件发生钩挂的部分作用强力，该部分有劣化的风险。另一方面，上述衣物分离装置基于由载荷检测部检测出的载荷来控制抓握部，因此降低被抓握部抓握的衣物劣化的风险。

在第十二方式的衣物分离装置中，控制装置在由载荷检测部检测出的载荷为规定的载荷以上的情况下使抓握部停止。

根据上述衣物分离装置，如上述第十二方式那样利用控制装置控制抓握部，因此被抓握部抓握的衣物不易劣化。

第十三方式的衣物分离装置还具备能够对收容衣物的洗涤槽内进行拍摄的摄像装置，控制装置基于由摄像装置进行拍摄而得到的信息来控制抓握部。

根据上述衣物分离装置，例如能够根据由摄像装置进行拍摄而得到的信息来识别洗涤槽内收容的衣物的位置。因此，易于利用抓握部更加恰当地抓握洗涤槽内收容的衣物。

在第十四方式的衣物分离装置中，控制装置在基于由摄像装置进行拍摄而得到的信息判定为洗涤槽内存在衣物的情况下，控制抓握部以抓握洗涤槽内的衣物。

根据上述衣物分离装置，例如基于由摄像装置进行拍摄而得到的信息来判定洗涤槽内是否存在衣物。因此，通过如上述第十四方式那样控制抓握部，能够降低洗涤槽内剩余衣物的风险。

本公开所涉及的衣物处理装置的一个方式具备：洗衣机，其包括洗涤槽和对衣物进行干燥的干燥机；衣物分离装置；以及折叠装置，其对由衣物分离装置从洗涤槽搬出的衣物进行折叠。

根据上述衣物处理装置，能够获得与由上述第一方式至第十四方式的衣物分离装置获得的效果实质上相同的效果。因此，易于利用折叠装置按每个衣物折叠被进行了洗涤和干燥等的多个衣物。这样，上述衣物处理装置有助于减轻与洗涤有关的作业的负担。

(实施方式)

图1是衣物处理装置1的外观。衣物处理装置1是用于对多个衣物进行洗涤和干燥等、并按每个衣物折叠被进行了洗涤和干燥等的多个衣物的装置。衣物处理装置1具备主体外壳10、衣物投入部11、洗涤剂投入部12、操作部20以及通知部30。

主体外壳10的功能是收容多个机械部件。主体外壳10例如被设置于地面等设置面(省略图示)上。主体外壳10的形状例如是能够限定长边方向和短边方向的长方体。

衣物投入部11是用于向主体外壳10的内部投入衣物的开口。衣物投入部11例如形成在主体外壳10的正面，具有能够投入多个衣物的程度的大小。衣物投入部11例如被能够自动或手动地开闭的盖(省略图示)覆盖。

洗涤剂投入部12是用于向主体外壳10中收容的洗衣机40(参照图2)投入洗涤剂的开口。洗涤剂投入部12例如形成在主体外壳10的正面。洗涤剂投入部12例如被能够自动或手动地开闭的盖(省略图示)覆盖。

操作部20的功能是输入与衣物处理装置1的动作有关的信息。操作部20例如设置在主体外壳10的正面。通知部30的功能是输出信息。通知部30例如设置在主体外壳10的正面。通知部30输出与操作部20的操作相关联的信息以及衣物处理装置1的动作的异常等。

图2示出衣物处理装置1的内部构造。衣物处理装置1还具备：洗衣机40，其包括收容衣物的洗涤槽70(参照图3)；衣物输送装置100，其能够将衣物输送到洗涤槽70；衣物分离装置200，其能够从洗涤槽70搬出衣物；以及折叠装置400，其用于折叠衣物。

洗衣机40的功能是对衣物进行洗涤和干燥等。洗衣机40例如设置在与主体外壳10(参照图1)的内表面中的底面相当的面。此外，洗衣机40的具体结构及其动作的说明例如被日本特开2006-255195号公报所公开，因此省略其说明的一部分或全部。

图3示出洗衣机40的内部构造。洗衣机40例如是滚筒式的洗衣机。洗衣机40包括构成外观的主体部50、设置在主体部50的内部的外槽部60以及设置在外槽部60的内部的洗涤槽70。

主体部50包括壳体51、主体盖52以及供水管53(参照图2)。壳体51的功能是将外槽部60和洗涤槽70收容到内部。壳体51的形状大致为长方体，其顶面弯曲。在壳体51的顶面形成有作为开口的第一开口51A。

主体盖52的功能是用于打开或关闭第一开口51A。主体盖52例如具有由多个棱柱以能够弯曲的方式连续地排列而得到的片形状。主体盖52以能够相对于壳体51滑动的方式安装于壳体51。具体地说，主体盖52的棱柱的两个端部被形成于壳体51的一对导轨(省略图示)支承。以使主体盖52沿导轨滑动的方式进行控制，由此第一开口51A被打开或关闭。此外，图3示出了第一开口51A被主体盖52关闭的状态。

图2所示的供水管53的功能是将由水和洗涤剂混合而成的清洗水供给到外槽部60。供水管53包括水路53A、洗涤剂通路53B以及洗涤剂积存部(省略图示)。水路53A的功能是将水供给到外槽部60。水路53A将水源与外槽部60连接。洗涤剂通路53B的功能是向在水路53A中流动的水供给洗涤剂。洗涤剂通路53B例如将洗涤剂投入部12(参照图1)与洗涤剂积存部连接。

洗涤剂积存部的功能是积存从洗涤剂投入部12经由洗涤剂通路53B投入的洗涤剂。洗涤剂积存部例如设置在水路53A，来向在水路53A中流动的水供给洗涤剂。即，在水路53A中流动的水中被混合了洗涤剂积存部中积存的洗涤剂，由此生成的清洗水经由水路53A被供给到外槽部60。

如图3所示，外槽部60包括外槽61和外槽盖62。外槽61的功能是收容洗涤槽70。外槽61的形状大致为圆柱。外槽61以使洗涤槽70能够旋转的方式支承该洗涤槽70。外槽61例如被减振器(省略图示)支承，该减振器设置在与壳体51的内表面中的底面相当的面。减振器的功能是吸收由洗涤槽70的旋转产生的振动。在外槽61的侧面设置有作为开口的第二开口61A。

外槽盖62的功能是用于打开或关闭第二开口61A。外槽盖62例如以能够绕支承轴62A旋转的方式被安装于外槽61，该支承轴62A从外槽61的一个端面向另一个端面延伸。支承轴62A被固定于外槽盖62，且以能够相对于外槽61旋转的方式被外槽61支承。以使外槽盖62相对于外槽61旋转的方式进行控制，由此第二开口61A被打开或关闭。此外，图3示出了第二开口61A被外槽盖62关闭的状态。

在外槽盖62的边缘设置有密封件(省略图示)。密封件的功能是使经由供水管53(参照图2)被供给到外槽61的清洗水难以泄漏到外部。从供水管53供给的清洗水从设置于外槽61的供水口(省略图示)流入后被供给到洗涤槽70，并从设置于外槽61的排水口(省略图示)排出到外部。

洗涤槽70包括滚筒71和一对滚筒盖72。滚筒71的功能是收容衣物并利用清洗水洗涤衣物等。滚筒71的形状大致为圆柱。被供给到外槽61的清洗水经由形成于滚筒71的侧面和端面的多个孔73而流入滚筒71内，并经由多个孔73被排出到外槽61。在滚筒71的侧面形成有作为开口的第三开口71A。

滚筒盖72的功能是用于打开或关闭第三开口71A。其中一个滚筒盖72例如以能够绕第一支承轴72A旋转的方式被安装于滚筒71，该第一支承轴72A从滚筒71的一个端面向另一个端面延伸。第一支承轴72A被固定于一个滚筒盖72，以能够相对于滚筒71旋转的方式被滚筒71支承。另一个滚筒盖72例如以能够绕第二支承轴72B旋转的方式被安装于滚筒71，该第二支承轴72B从滚筒71的一个端面向另一个端面延伸。第二支承轴72B被固定于另一个滚筒盖72，以能够相对于滚筒71旋转的方式被滚筒71支承。即，一对滚筒盖72形成对开双扇门。此外，图3示出了第三开口71A被滚筒盖72关闭的状态。

滚筒盖72例如具有能够与外槽盖62的动作连动地进行动作的结构。因此，通过使外槽盖62相对于外槽61旋转来使各滚筒盖72相对于滚筒71旋转，从而第三开口71A被打开或关闭。通过将第一开口51A、第二开口61A以及第三开口71A全部打开来形成将滚筒71内与外部相连通的开口40A(参照图10)。

如图4所示，洗衣机40还包括旋转轴81、滚筒电动机82以及干燥机90。旋转轴81的功能是使滚筒71相对于外槽61旋转。旋转轴81包括第一旋转轴81A和第二旋转轴81B。第一旋转轴81A的一个端部与滚筒电动机82的输出轴耦合，另一个端部以能够旋转的方式被外槽61支承，并且被固定于滚筒71的一个端面。第二旋转轴81B的一个端部以能够旋转的方式被外槽61支承，另一个端部被固定于滚筒71的另一个端面。

滚筒电动机82例如是无刷直流电动机。通过滚筒电动机82向第一方向旋转，第一旋转轴81A向第一方向旋转，滚筒71相对于外槽61向第一方向旋转。通过滚筒电动机82向与第一方向相反的第二方向旋转，第一旋转轴81A向第二方向旋转，滚筒71相对于外槽61向第二方向旋转。

干燥机90的功能是向洗涤槽70供给暖风来对滚筒71内收容的衣物进行干燥。干燥机90例如设置在作为外槽部60的一部分的风道63中。风道63的功能是使暖风循环到滚筒71内。干燥机90包括送风机91、风扇电动机92以及热泵93。

送风机91的功能是以使风道63内的空气进行循环的方式生成风。送风机91例如是具有四片叶片的涡流风扇。风扇电动机92的功能是使送风机91旋转。风扇电动机92例如设置在风道63的外部，其输出轴92A贯穿风道63而与送风机91的旋转轴91A耦合。热泵93的功能是对风道63内的空气进行加热。热泵93例如使流入风道63内的潮湿的空气中含有的水分凝结，之后加热该空气。

滚筒71内的潮湿的空气通过多个孔73(参照图3)从形成于外槽61的排气口64流入风道63内，随着送风机91的旋转，该空气朝向形成于外槽61的供气口65循环。而且，在风道63内循环的过程中在风道63中流动的空气被热泵93加热，通过送风机91和热泵93生成的暖风从供气口65流出。因此，暖风经由多个孔73被供给到滚筒71内来对滚筒71内收容的衣物进行干燥。

图5示出衣物输送装置100的结构的一部分。衣物输送装置100包括作为输送部的载置台110和作为输送支承部的载置台支承部111。载置台110的功能是将从衣物投入部11(参照图1)投入的衣物输送到滚筒71(参照图3)内。载置台110例如是能够限定长边方向和短边方向的长方体的板。载置台110包括第一载置台110A和第二载置台110B。第一载置台110A与第二载置台110B互相耦合。

载置台支承部111的功能是以使载置台110能够倾斜的方式支承载置台110，使得载置台110上载置的衣物即载置衣物CS从载置台110落下后被投入滚筒71内。载置台支承部111包括第一载置台支承部111A和第二载置台支承部111B。各载置台支承部111A、111B例如分别设置于载置台110的长边方向上的载置台110的底面的两个端部。即，第一载置台支承部111A设置于第一载置台110A中的与第二载置台110B耦合的耦合部分的相反侧的端部。第二载置台支承部111B设置于第二载置台110B中的与第一载置台110A耦合的耦合部分的相反侧的端部。

如图2所示，衣物分离装置200包括分离部210。分离部210的功能是进行如下动作：抓握滚筒71(参照图3)内的衣物，将与所抓握的衣物缠绕的其它衣物从所抓握的衣物分离。分离部210包括作为抓握部的第一臂220和第二臂230以及力施加部240。即，分离部210包括多个抓握部。

第一臂220作为能够抓握滚筒71内的衣物的第一抓握部来发挥功能。第一臂220包括一对爪221、爪旋转机构222、伸缩部223以及支承台224。爪221的功能是抓握衣物。一对爪221例如被爪旋转机构222支承。

爪旋转机构222的功能是使一对爪221旋转。爪旋转机构222包括第一旋转轴222A、第二旋转轴222B、连结部222C以及旋转板222D。连结部222C的功能是支承第一旋转轴222A和第二旋转轴222B。第一旋转轴222A以能够相对于连结部222C旋转的方式被连结部222C支承。第二旋转轴222B被固定于连结部222C，以能够相对于旋转板222D旋转的方式被旋转板222D支承。

第一旋转轴222A的功能是变更爪221彼此的前端的间隔。一对爪221例如经由齿轮等耦合于第一旋转轴222A，使得随着第一旋转轴222A的旋转而绕第一旋转轴222A向彼此相反的方向旋转。通过使第一旋转轴222A向第一方向旋转来扩大爪221彼此的前端的间隔，使得一对爪221打开。通过使第一旋转轴222A向与第一方向相反的第二方向旋转来缩小爪221彼此的前端的间隔，使得一对爪221关闭。因此，通过使第一旋转轴222A进行旋转来变更第一臂220抓握衣物的强度。

第二旋转轴222B的功能是变更一对爪221的朝向。随着第二旋转轴222B的旋转，连结部222C绕第二旋转轴222B旋转，一对爪221绕第二旋转轴222B一体地旋转。因此，通过使第二旋转轴222B进行旋转来变更一对爪221相对于旋转板222D的角度。

旋转板222D的功能是使一对爪221绕该旋转板222D的中心轴一体地旋转。旋转板222D例如以能够绕伸缩部223的中心轴旋转的方式被伸缩部223支承。通过使旋转板222D进行旋转来使一对爪221和连结部222C等绕旋转板222D的中心轴一体地旋转。

伸缩部223的功能是使一对爪221在衣物处理装置1的上下方向上位移。伸缩部223以能够相对于支承台224伸缩的方式被支承台224支承。伸缩部223包括引线(省略图示)、卷盘(省略图示)以及罩223A。引线的功能是通过相对于支承台224推或拉旋转板222D来变更旋转板222D与支承台224之间的间隔，使一对爪221在上下方向上位移。卷盘的功能是用于卷绕或抽出引线。通过使卷盘向第一方向旋转来从卷盘抽出引线，一对爪221向下方位移。通过使卷盘向与第一方向相反的第二方向旋转来将引线卷绕于卷盘，一对爪221向上方位移。罩223A的功能是覆盖引线和卷盘等。罩223A例如形成为波纹状，随着一对爪221的位移而进行伸缩。支承台224的功能是支承伸缩部223等。

第二臂230作为能够抓握滚筒71内的衣物的第二抓握部来发挥功能。第二臂230具有与第一臂220实质上相同的结构。第二臂230包括一对爪231、爪旋转机构232、伸缩部233以及支承台234。爪旋转机构232包括第一旋转轴232A、第二旋转轴232B、连结部232C以及旋转板232D。伸缩部233包括引线(省略图示)、卷盘(省略图示)以及罩233A。

力施加部240的功能是至少对与抓握衣物CH缠绕的其它衣物CA施加力，以使其它衣物CA从抓握衣物CH分离，该抓握衣物CH是滚筒71内收容的衣物中的被臂220、230抓握的衣物。力施加部240例如包括送风机91(参照图4)以及构成能够相对于臂220、230移动的移动构件的载置台110。

作为力施加部240发挥功能的送风机91例如向其它衣物CA供给通过旋转而生成的风。具体地说，通过使抓握衣物CH靠近供气口65(参照图4)，来对其它衣物CA施加由送风机91供给的风的力。作为力施加部240发挥功能的载置台110例如从远离臂220、230的第一位置移动到能够与抓握衣物CH接触的第二位置。因此，由抓握衣物CH与载置台110的接触产生的力被直接或间接地施加于其它衣物CA。

衣物输送装置100还包括收容部120。收容部120的功能是收容衣物。收容部120例如在衣物处理装置1的前后方向上被设置在载置台110的后方，且被安装于主体外壳10(参照图1)的内表面中的与侧面相当的面。

作为衣物输送装置100和衣物分离装置200彼此通用的构成部件而包括支承管310和摄像装置320。支承管310的功能是支承构成衣物输送装置100和衣物分离装置200的各种部件。支承管310包括第一支承管311、一对第二支承管312、第三支承管313、一对第四支承管314以及一对通用管315。

第一支承管311的功能是支承载置台110。第一支承管311是在衣物处理装置1的左右方向上延伸的管。图5所示的一对载置台支承部111被固定于第一支承管311，由此载置台110被第一支承管311支承。

第二支承管312的功能是以使第一支承管311能够在衣物处理装置1的前后方向上位移的方式来支承该第一支承管311。一对第二支承管312是在衣物处理装置1的前后方向上延伸的管。第一支承管311相对于第二支承管312位移，由此载置台110在衣物处理装置1的前后方向上位移。

第三支承管313的功能是以使各臂220、230单独地在衣物处理装置1的左右方向上位移的方式支承各臂220、230。具体地说，第一臂220的支承台224以能够在衣物处理装置1的左右方向上位移的方式被第三支承管313支承，第二臂230的支承台234以能够在衣物处理装置1的左右方向上位移的方式被第三支承管313支承。第三支承管313是在衣物处理装置1的左右方向上延伸的管，被设置在与第一支承管311相比靠上方的位置。

第四支承管314的功能是以使第三支承管313能够在衣物处理装置1的前后方向上位移的方式支承该第三支承管313。一对第四支承管314是在衣物处理装置1的前后方向上延伸的管，被设置在与第二支承管312相比靠上方的位置。第三支承管313相对于第四支承管314位移，由此各臂220、230在衣物处理装置1的前后方向上位移。

通用管315的功能是以使第二支承管312和第四支承管314单独地在衣物处理装置1的上下方向上位移的方式支承各管312、314。一对通用管315是在衣物处理装置1的上下方向上延伸的管，被固定在洗衣机40的侧面。一对第二支承管312相对于通用管315连动地位移，由此载置台110在衣物处理装置1的上下方向上位移。一对第四支承管314相对于通用管315连动地位移，由此各臂220、230在衣物处理装置1的上下方向上位移。

摄像装置320的功能是对滚筒71内和载置台110上进行拍摄。摄像装置320例如是CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器件)摄像机。摄像装置320例如被安装于主体外壳10的内表面中的与上表面相当的面。摄像装置320向衣物处理装置1的控制装置330(参照图6)输出进行拍摄而得到的信息。控制装置330基于从摄像装置320输入的信息来控制载置台110和各臂220、230等。

图6示出衣物处理装置1的电连接关系。衣物输送装置100还包括载置台驱动部130。载置台驱动部130的功能是使载置台110位移。衣物分离装置200还包括臂驱动部250。臂驱动部250的功能是使各臂220、230位移。作为衣物输送装置100和衣物分离装置200彼此通用的构成部件，还包括控制装置330。控制装置330的功能是控制载置台驱动部130和臂驱动部250等。此外，控制装置330还能够控制构成洗衣机40的各种部件。

载置台驱动部130包括第一上下驱动部131、第一前后驱动部132以及旋转驱动部133。第一上下驱动部131的功能是通过使一对第二支承管312沿着通用管315位移来使载置台110在上下方向上位移。第一上下驱动部131例如包括一对滚珠丝杠(省略图示)和作为致动器的一对电动机131A。滚珠丝杠包括丝杠轴和螺母，用于将电动机131A的输出轴的旋转运动转换为衣物处理装置1的上下方向上的平移运动。各滚珠丝杠的丝杠轴例如设置于各通用管315，各滚珠丝杠的螺母例如设置于各第二支承管312。控制装置330通过使各电动机131A同步地旋转来使载置台110在上下方向位移。

第一前后驱动部132的功能是通过使第一支承管311沿着第二支承管312位移来使载置台110在前后方向上位移。第一前后驱动部132例如包括一对滚珠丝杠(省略图示)和作为致动器的一对电动机132A。滚珠丝杠包括丝杠轴和螺母，用于将电动机132A的输出轴的旋转运动转换为衣物处理装置1的前后方向上的平移运动。各滚珠丝杠的丝杠轴例如设置于各第二支承管312，各滚珠丝杠的螺母例如设置于第一支承管311的两个端部。控制装置330通过使各电动机132A同步地旋转来使载置台110在前后方向上位移。

旋转驱动部133的功能是使载置台110相对于载置台支承部111倾斜。旋转驱动部133包括旋转轴(省略图示)和作为致动器的电动机133A。旋转轴例如被固定于载置台110的底面，以能够相对于载置台支承部111旋转的方式被一对载置台支承部111支承。电动机133A的输出轴例如经由齿轮等与旋转轴耦合。控制装置330通过使电动机133A旋转来使载置台110相对于载置台支承部111倾斜。

臂驱动部250包括第二上下驱动部251、第二前后驱动部252以及宽度驱动部253。臂驱动部250还包括第一强弱用电动机254A、第一角度用电动机254B、第一旋转用电动机254C、第一伸缩用电动机254D、第二强弱用电动机255A、第二角度用电动机255B、第二旋转用电动机255C以及第二伸缩用电动机255D。

第二上下驱动部251的功能是通过使一对第四支承管314沿着通用管315位移来使各臂220、230在上下方向上位移。第二上下驱动部251例如包括一对滚珠丝杠(省略图示)和作为致动器的一对电动机251A。滚珠丝杠包括丝杠轴和螺母，用于将电动机251A的输出轴的旋转运动转换为衣物处理装置1的上下方向上的平移运动。各滚珠丝杠的丝杠轴例如设置于各通用管315，各滚珠丝杠的螺母例如设置于各第四支承管314。控制装置330通过使各电动机251A同步地旋转来使各臂220、230在上下方向上位移。

第二前后驱动部252的功能是通过使第三支承管313沿着第四支承管314位移来使各臂220、230在前后方向上位移。第二前后驱动部252例如包括一对滚珠丝杠(省略图示)和作为致动器的一对电动机252A。滚珠丝杠包括丝杠轴和螺母，用于将电动机252A的输出轴的旋转运动转换为衣物处理装置1的前后方向上的平移运动。各滚珠丝杠的丝杠轴例如设置于各第四支承管314，各滚珠丝杠的螺母例如设置于第三支承管313的两个端部。控制装置330通过使各电动机252A同步地旋转来使各臂220、230在前后方向上位移。

宽度驱动部253的功能是使各臂220、230沿着第三支承管313单独地位移。宽度驱动部253例如包括一对滚珠丝杠(省略图示)以及作为致动器的第一电动机253A和第二电动机253B。滚珠丝杠包括丝杠轴和螺母，用于将电动机253A、253B的输出轴的旋转运动转换为衣物处理装置1的左右方向上的平移运动。

其中一个滚珠丝杠的丝杠轴例如设置于衣物处理装置1的左右方向上的第三支承管313的左侧的一部分。其中一个滚珠丝杠的螺母例如设置于第一臂220的支承台224。第一电动机253A的输出轴例如与其中一个滚珠丝杠的丝杠轴耦合。控制装置330通过使第一电动机253A旋转来使第一臂220在左右方向上位移。

另一个滚珠丝杠的丝杠轴例如设置于衣物处理装置1的左右方向上的第三支承管313的右侧的一部分。另一个滚珠丝杠的螺母例如设置于第二臂230的支承台234。第二电动机253B的输出轴例如与另一个滚珠丝杠的丝杠轴耦合。控制装置330通过使第二电动机253B旋转来使第二臂230在左右方向上位移。即，控制装置330通过使第一电动机253A和第二电动机253B中的至少一方旋转来变更第一臂220与第二臂230之间的宽度间隔。

第一强弱用电动机254A的功能是通过变更第一臂220的爪221彼此的前端的间隔来调节第一臂220抓握衣物的强度。第一强弱用电动机254A的输出轴例如与第一臂220的第一旋转轴222A耦合。因此，控制装置330通过使第一强弱用电动机254A旋转来使第一旋转轴222A旋转，从而变更爪221彼此的前端的间隔并调节第一臂220抓握衣物的强度。此外，第二强弱用电动机255A具有与第一强弱用电动机254A实质上相同的结构，其输出轴例如与第二臂230的第一旋转轴232A耦合。

第一角度用电动机254B的功能是调节第一臂220的一对爪221相对于旋转板222D的角度。第一角度用电动机254B的输出轴例如与第一臂220的第二旋转轴222B耦合。因此，控制装置330通过使第一角度用电动机254B旋转来使第二旋转轴222B旋转，从而调节一对爪221相对于旋转板222D的角度。此外，第二角度用电动机255B具有与第一角度用电动机254B实质上相同的结构，其输出轴例如与第二臂230的第二旋转轴232B耦合。

第一旋转用电动机254C的功能是使第一臂220的一对爪221绕旋转板222D的中心轴一体地旋转。第一旋转用电动机254C的输出轴例如与被设置为旋转板222D的中心轴的旋转轴(省略图示)耦合。因此，控制装置330通过使第一旋转用电动机254C旋转来使该旋转轴和旋转板222D旋转，从而一对爪221绕旋转板222D的中心轴一体地旋转。此外，第二旋转用电动机255C具有与第一旋转用电动机254C实质上相同的结构，其输出轴例如与被设置为第二臂230的旋转板232D的中心轴的旋转轴(省略图示)耦合。

第一伸缩用电动机254D的功能是通过使第一臂220的伸缩部223伸缩来使一对爪221在衣物处理装置1的上下方向上位移。第一伸缩用电动机254D的输出轴例如与伸缩部223的卷盘的旋转轴耦合。因此，控制装置330通过使第一伸缩用电动机254D旋转来使卷盘旋转，从而一对爪221在上下方向上位移。此外，第二伸缩用电动机255D具有与第一伸缩用电动机254D实质上相同的结构，其输出轴例如与第二臂230的卷盘的旋转轴耦合。

力施加部240还包括第一伸缩用电动机254D。控制装置330例如控制第一伸缩用电动机254D以使抓握衣物CH在上下方向上移动，由此使第一臂220振动。因此，由第一臂220的振动产生的力被施加于其它衣物CA。此外，力施加部240还包括第二伸缩用电动机255D。

控制装置330例如通过执行以下动作来使第一臂220抓握衣物。控制装置330首先控制各电动机251A、252A、253A，以将第一臂220配置在衣物处理装置1的上下方向上的最下方的位置、即相当于想要抓握的衣物的正上方的位置。控制装置330接着通过控制第一伸缩用电动机254D来使第一臂220的爪221靠近衣物。控制装置330接着控制第一强弱用电动机254A以使第一旋转轴222A向第一方向旋转，从而打开一对爪221。控制装置330接着进一步控制第一伸缩用电动机254D以将衣物配置在一对爪221之间。然后，控制装置330控制第一强弱用电动机254A以使第一旋转轴222A向第二方向旋转，从而关闭一对爪221。通过该动作来利用第一臂220抓握衣物。

另外，在利用第一臂220抓握衣物之后，控制第一强弱用电动机254A以使第一旋转轴222A向第一方向旋转，由此衣物从第一臂220脱离。此外，用于使第二臂230抓握衣物的动作与第一臂220实质上相同。

衣物输送装置100还包括两个反作用力检测部140以及各臂220、230。反作用力检测部140的功能是在臂220、230以规定的强度抓握衣物时检测对爪221、231作用的反作用力。反作用力检测部140例如是变形传感器。一个反作用力检测部140例如设置于第一臂220的爪221。另一个反作用力检测部140例如设置于第二臂230的爪231。各反作用力检测部140将检测出的与反作用力有关的信息输出到控制装置330。

控制装置330基于从反作用力检测部140输入的信息来控制臂驱动部250。具体地说，在载置台110上载置的衣物即载置衣物CS被投入滚筒71内之前，控制装置330利用臂220、230抓握该衣物。接着，在由反作用力检测部140检测出的反作用力小于规定的反作用力的情况下，控制装置330使由臂220、230抓握的衣物从载置台110移动到收容部120。另一方面，在由反作用力检测部140检测出的反作用力为规定的反作用力以上的情况下，控制装置330将由臂220、230抓握的衣物留在载置台110上。即，控制装置330基于衣物的厚度来判别载置衣物CS。

控制装置330在对全部载置衣物CS进行了判别之后，使留在载置台110上的载置衣物CS投入滚筒71内。然后，在被投入到滚筒71内的全部衣物结束洗涤和干燥而被从滚筒71搬出之后，控制装置330利用臂220、230使收容部120中收容的衣物返回到载置台110并投入到滚筒71内。这样，通过根据衣物的厚度来分两次进行洗涤等，不易于使被进行了洗涤和干燥等的衣物之间发生缠绕。

衣物分离装置200还包括两个载荷检测部260。载荷检测部260的功能是在臂220、230抓握并举起滚筒71内的衣物时检测对臂220、230作用的载荷。载荷检测部260例如是能够对在伸缩部223、233的引线卷绕于卷盘时施加于该引线的载荷进行检测的重量传感器。一个载荷检测部260例如设置于第一臂220的引线。另一个载荷检测部260例如设置于第二臂230的引线。各载荷检测部260将检测出的与载荷有关的信息输出到控制装置330。

控制装置330基于从各载荷检测部260输入的信息来控制臂驱动部250。具体地说，在由载荷检测部260检测出的载荷为规定的载荷以上的情况下，控制装置330控制臂驱动部250以使正在抓握衣物的臂220、230停止。然后，控制装置330使通知部30输出用于提示异常的信息。

控制装置330基于从摄像装置320输入的信息来控制载置台驱动部130和臂驱动部250。具体地说，在载置衣物CS被投入到滚筒71内之后，控制装置330利用摄像装置320对载置台110上进行拍摄。然后，控制装置330在基于进行该拍摄而得到的信息来判定为载置台110上存在衣物的情况下，再次控制旋转驱动部133以向滚筒71内投入该衣物。另外，控制装置330利用摄像装置320对滚筒71内进行拍摄，在基于进行该拍摄而得到的信息来判定为滚筒71内存在衣物的情况下，该控制装置330控制臂驱动部250以使臂220、230抓握滚筒71内的衣物。

折叠装置400包括折叠台410、折叠驱动部420以及控制装置330。折叠台410的功能是用于折叠被载置于折叠台410的衣物。折叠台410例如能够在衣物处理装置1的上下方向上位移。折叠驱动部420的功能是驱动折叠台410以利用折叠台410折叠衣物。因此，控制装置330通过控制折叠驱动部420来折叠被载置于折叠台410的衣物。此外，折叠装置400的具体结构及其动作例如在专利第5299934号公报中被公开。

控制装置330基于操作部20的操作来执行多个控制。多个控制例如包括投入控制、洗涤干燥控制、搬出控制、展开控制以及折叠控制。控制装置330通过执行上述多个控制来对从衣物投入部11投入的多个衣物进行洗涤和干燥等，之后按每个衣物折叠该多个衣物。

图7是由控制装置330执行的投入控制的流程图的一例。控制装置330基于操作部20的操作来首先执行投入控制。此外，载置台110和各臂220、230在执行投入控制之前彼此取初始位置。载置台110的初始位置在载置台110能够移动的范围内例如是衣物处理装置1的上下方向上的最下方的位置，是衣物处理装置1的前后方向上的最后方的位置。各臂220、230的初始位置在各臂220、230能够移动的范围内例如是衣物处理装置1的上下方向上的最上方的位置，是衣物处理装置1的前后方向上的最后方的位置，是衣物处理装置1的左右方向上的中间的位置。

控制装置330在步骤S1中通过控制载置台驱动部130来使载置台110移动到载置位置。载置台110的载置位置例如是在衣物处理装置1的上下方向与衣物投入部11相比靠下方的位置，是衣物处理装置1的前后方向上的最前方的位置。然后，打开衣物投入部11的盖，将多个衣物从衣物投入部11载置在载置台110上。之后，关闭衣物投入部11的盖。

控制装置330在步骤S2中判定衣物是否被载置于载置台110。具体地说，控制装置330例如基于操作部20的操作和衣物投入部11的盖的开闭状态来判定衣物是否被载置于载置台110。即，控制装置330在关闭衣物投入部11的盖的同时操作操作部20，由此判定为衣物被载置于载置台110。在步骤S2中判定为衣物没有被载置于载置台110的情况下，再次执行步骤S2的处理。另一方面，在步骤S2中判定为衣物被载置于载置台110的情况下，执行步骤S3的处理。

控制装置330在步骤S3中通过控制臂驱动部250来利用各臂220、230以规定的强度按每个衣物抓握被载置于载置台110上的衣物即载置衣物CS。

控制装置330在步骤S4中判定对抓握有衣物的臂220、230的爪221、231作用的反作用力是否为规定的反作用力以上。具体地说，控制装置330判定由与抓握有衣物的臂220、230对应的反作用力检测部140检测出的反作用力是否为规定的反作用力以上。在步骤S4中判定为由反作用力检测部140检测出的反作用力为规定的反作用力以上的情况下，执行步骤S5的处理。控制装置330在步骤S5中通过控制臂驱动部250来将由臂220、230抓握的衣物留在载置台110上。

另一方面，在步骤S4中判定为由反作用力检测部140检测出的反作用力小于规定的反作用力的情况下，执行步骤S6的处理。控制装置330在步骤S6中通过控制臂驱动部250来使由臂220、230抓握的衣物从载置台110移动到收容部120。

控制装置330在步骤S7中判定对全部载置衣物CS的判别是否结束。具体地说，控制装置330基于由反作用力检测部140检测出的反作用力维持规定的反作用力以上的情况或由摄像装置320进行拍摄而得到的信息等来判定对全部载置衣物CS的判别是否结束。在步骤S7中判定为对全部载置衣物CS的判别没有结束的情况下，执行步骤S3的处理。在步骤S7中判定为对全部载置衣物CS的判别结束的情况下，执行步骤S8的处理。

控制装置330在步骤S8中通过控制主体盖52、外槽盖62以及滚筒盖72来将各开口51A、61A、71A全部打开，从而打开洗衣机40的开口40A。

控制装置330在步骤S9中通过控制载置台驱动部130来使载置台110移动到投入位置。载置台110的投入位置例如是通过使载置台110相对于载置台支承部111倾斜来使载置衣物CS从载置台110落下后被投入滚筒71内的位置。具体地说，控制装置330例如使载置台110移动到衣物处理装置1的上下方向上的最下方的位置且衣物处理装置1的前后方向上的最后方的位置。

控制装置330在步骤S10中通过控制载置台驱动部130来使载置台110相对于载置台支承部111倾斜。载置衣物CS从载置台110落下并通过洗衣机40的开口40A被投入滚筒71内。

控制装置330在步骤S11中恢复了载置台110相对于载置台支承部111的倾斜之后利用摄像装置320对载置台110上进行拍摄，并基于进行该拍摄而得到的信息来判定载置台110上是否存在衣物。在步骤S11中判定为载置台110上存在衣物的情况下，返回到步骤S10的处理。另一方面，在步骤S11中判定为载置台110上不存在衣物的情况下，执行步骤S12的处理。此外，在反复进行了步骤S10和步骤S11的处理规定次数的情况下，控制装置330使通知部30输出用于提示异常的信息。控制装置330停止投入控制直到该异常被解除为止。

控制装置330在步骤S12中通过控制主体盖52、外槽盖62以及滚筒盖72来将各开口51A、61A、71A全部关闭，从而关闭洗衣机40的开口40A。然后，控制装置330结束包括步骤S1～步骤S12的处理的投入控制，并转移到洗涤干燥控制。

控制装置330接着执行洗涤干燥控制。控制装置330首先判定滚筒71内收容的衣物的总重量是否为规定的重量以上。具体地说，控制装置330使滚筒电动机82向第一方向和第二方向旋转多次，基于此时的滚筒电动机82的负载来判定滚筒71内收容的衣物的量是否适当。在判定为滚筒71内收容的衣物的总重量为规定的重量以上的情况下，控制装置330使通知部30输出用于提示异常的信息。控制装置330停止洗涤干燥控制直到该异常被解除为止。另一方面，在判定为滚筒71内收容的衣物的总重量小于规定的重量的情况下执行下一个处理。

控制装置330接着将预先从洗涤剂投入部12投入并积存于洗涤剂积存部的洗涤剂中的、与滚筒71内收容的衣物的总重量相应的量的洗涤剂从洗涤剂积存部供给到水路53A。然后，控制装置330使与滚筒71内收容的衣物的总重量相应的量的水与洗涤剂一起经由水路53A供给到外槽61。

控制装置330接着基于预先设定的条件来控制滚筒电动机82和干燥机90等，对被滚筒71内收容的多个衣物进行洗涤、脱水以及干燥。控制装置330在干燥工序的后半程使滚筒电动机82反复向第一方向和第二方向旋转，使得解开多个衣物之间的缠绕。然后，控制装置330结束洗涤干燥控制，并转移到搬出控制。此外，与洗衣机40的洗涤、脱水以及干燥等有关的各工序的具体动作例如在日本特开2006-255195号公报中被公开。

图8是由控制装置330执行的搬出控制的流程图的一例。控制装置330例如随着洗涤干燥控制的结束使洗衣机40的开口40A打开，之后执行搬出控制。

控制装置330在步骤S21中利用摄像装置320拍摄滚筒71内，并基于进行该拍摄而得到的信息来判断滚筒71内是否存在衣物。在步骤S21中判定为滚筒71内不存在衣物的情况下，结束与衣物处理装置1有关的控制。另一方面，在步骤S21中判定为滚筒71内存在衣物的情况下执行步骤S22的处理。

控制装置330在步骤S22中根据在步骤S21的处理中由摄像装置320进行拍摄而得到的信息来识别滚筒71内收容的衣物的位置，通过控制臂驱动部250来使对应的一个臂220、230移动到搬出位置。臂220、230的搬出位置例如是衣物处理装置1的上下方向上的最下方的位置，是相当于识别出的衣物的正上方的位置。

控制装置330在步骤S23中通过控制臂驱动部250来使一个臂220、230抓握衣物。

控制装置330在步骤S24中通过控制臂驱动部250来将由一个臂220、230抓握的衣物即抓握衣物CH举起，并判定此时对一个臂220、230作用的载荷是否小于规定的载荷。具体地说，控制装置330判定由与一个臂220、230对应的载荷检测部260检测出的载荷是否小于规定的载荷。在步骤S24中判定为由载荷检测部260检测出的载荷为规定的载荷以上的情况下，执行步骤S25的处理。控制装置330在步骤S25中使通知部30输出用于提示异常的信息。然后，控制装置330结束搬出控制，在异常被解除后再次执行搬出控制。

另一方面，在步骤S24中判定为由载荷检测部260检测出的载荷小于规定的载荷的情况下，执行步骤S26的处理。控制装置330在步骤S26中通过控制与一个臂220、230对应的伸缩用电动机254D、255D来使一个臂220、230振动，以使抓握衣物CH在上下方向上移动。由此，在其它衣物CA与抓握衣物CH缠绕的情况下，由臂220、230的振动产生的力被施加于其它衣物CA。

控制装置330在步骤S27中控制臂驱动部250，以使抓握衣物CH靠近外槽61的供气口65，通过控制风扇电动机92来使送风机91旋转。通过使送风机91进行旋转来从供气口65朝向抓握衣物CH供给风。由此，在其它衣物CA与抓握衣物CH缠绕的情况下，由送风机91供给的风的力被施加于其它衣物CA。

控制装置330在步骤S28中控制臂驱动部250，使得在衣物处理装置1的上下方向上抓握衣物CH与载置台110取实质上相同的位置。然后，控制装置330控制载置台驱动部130，以使载置台110从远离臂220、230的第一位置移动到能够与抓握衣物CH接触的第二位置。由此，在其它衣物CA与抓握衣物CH缠绕的情况下，由抓握衣物CH与载置台110的接触产生的力被直接或间接地施加于其它衣物CA。

控制装置330在步骤S29中通过控制臂驱动部250来使未抓握衣物的另一个臂220、230靠近抓握有衣物的一个臂220、230。然后，控制装置330使另一个臂220、230抓握与抓握衣物CH缠绕的其它衣物CA。

控制装置330在步骤S30中通过控制宽度驱动部253来使各臂220、230相对地动作，以使其它衣物CA从抓握衣物CH分离。由此，抓握衣物CH与其它衣物CA分离。然后，控制装置330例如通过控制臂驱动部250来使被另一个臂220、230抓握的其它衣物CA返回到滚筒71内。

此外，控制装置330在步骤S30中判定为由载荷检测部260检测出的载荷为规定的载荷以上的情况下，结束步骤S30的处理。该能够考虑以下情况：在没有其它衣物CA与抓握衣物CH缠绕时等由另一个臂220、230抓握着抓握衣物CH。

控制装置330在步骤S31中通过控制臂驱动部250来使抓握衣物CH载置于载置台110。这样，滚筒71内收容的衣物被臂220、230从滚筒71内搬出，被搬出的衣物被载置于载置台110上。然后，控制装置330结束包括步骤S21～步骤S31的处理的搬出控制，并转移到展开控制。

控制装置330接着执行展开控制。控制装置330例如利用摄像装置320对载置台110上载置的衣物进行拍摄，基于进行该拍摄而得到的信息来控制臂驱动部250，使得利用各臂220、230展开衣物。然后，控制装置330结束展开控制，并转移到折叠控制。

控制装置330接着执行折叠控制。控制装置330首先通过控制臂驱动部250来利用各臂220、230抓握被展开的衣物，并使该衣物载置于折叠台410。控制装置330接着控制折叠驱动部420，使得利用折叠台410折叠被载置于折叠台410的衣物。控制装置330接着使被折叠好的衣物例如输送到衣物处理装置1的外部。然后，控制装置330结束折叠控制，再次转移到搬出控制。反复执行搬出控制、展开控制以及折叠控制，直到在搬出控制的步骤S21中判定为滚筒71内不存在衣物为止。此外，展开控制和折叠控制的具体动作例如在专利第5299934号公报中被公开。

参照图9～图15对衣物处理装置1的动作的一例进行说明。

使用衣物处理装置1的用户通过对操作部20进行操作来将衣物处理装置1的电源设定为接通。通过将衣物处理装置1的电源设定为接通，控制装置330例如以如下方式执行检查控制。

控制装置330首先将装载于衣物处理装置1的各种传感器等的检测值同与各种传感器等对应的标准值进行比较。标准值例如被预先存储于控制装置330的存储器。控制装置330在判定为传感器等的检测值与标准值之间的误差大的情况下，使通知部30输出用于提示异常的信息。控制装置330停止检查控制直到该异常被解除为止。另一方面，控制装置330在判定为传感器等的检测值与标准值之间的误差小的情况下，进入下一个处理。

控制装置330接着将载置台110和各臂220、230的位置与基准点进行比较。基准点例如是被固定于主体外壳10的洗衣机40的一点。具体地说，控制装置330利用摄像装置320拍摄载置台110、各臂220、230以及基准点，来判定载置台110与基准点之间的基于坐标的距离以及各臂220、230与基准点之间的基于坐标的距离是否在规定的范围内。即，判定载置台110和各臂220、230是否存在于初始位置。

控制装置330在判定为载置台110与基准点之间的距离以及各臂220、230与基准点之间的距离不在规定的范围内的情况下，使通知部30输出用于提示异常的信息。控制装置330停止检查控制直到该异常被解除为止。另一方面，控制装置330在判定为载置台110与基准点之间的距离以及各臂220、230与基准点之间的距离在规定的范围内的情况下，结束检查控制。

使用衣物处理装置1的用户通过对操作部20进行操作，例如选择与洗涤有关的程序等。通过选择与洗涤有关的程序等，控制装置330执行图9和图10所示的投入控制。此外，图9和图10是沿衣物处理装置1的前后方向的截面图，省略了构成衣物处理装置1的部件的一部分。

如图9所示，控制装置330首先执行第一动作。即，控制装置330使载置台110移动到载置位置。具体地说，控制装置330首先通过控制第一上下驱动部131来使载置台110移动到沿着衣物投入部11的底部的位置。控制装置330接着通过控制第一前后驱动部132来使载置台110移动到衣物处理装置1的前后方向上的最前方的位置。

在利用控制装置330执行了第一动作之后，用户将多个衣物从衣物投入部11载置到载置台110上。衣物的一例是T恤。控制装置330接着利用各臂220、230以规定的强度抓握被载置于载置台110的衣物即载置衣物CS，并基于由反作用力检测部140检测出的反作用力来判别载置衣物CS。

如图10所示，控制装置330接着执行第二动作。即，控制装置330打开洗衣机40的开口40A，使载置台110移动到投入位置并相对于载置台支承部111倾斜。具体地说，控制装置330首先通过控制各盖52、62、72来将各开口51A、61A、71A全部打开。控制装置330接着通过控制第一上下驱动部131来使载置台110移动到衣物处理装置1的上下方向上的最下方的位置。控制装置330接着通过控制第一前后驱动部132来使载置台110移动到衣物处理装置1的前后方向上的最后方的位置。控制装置330接着通过控制旋转驱动部133来使载置台110相对于载置台支承部111倾斜。载置台110相对于载置台支承部111倾斜，由此载置衣物CS从载置台110落下后被投入滚筒71内。

控制装置330在执行了第二动作之后，利用摄像装置320对载置台110上进行拍摄，并基于进行该拍摄而得到的信息来判定载置台110上是否存在衣物。然后，控制装置330关闭洗衣机40的开口40A来结束投入控制。

控制装置330在结束了投入控制之后执行洗涤干燥控制。然后，控制装置330对滚筒71内收容的多个衣物进行洗涤、脱水以及干燥，并结束洗涤干燥控制。

控制装置330在结束了洗涤干燥控制之后执行图11～图15所示的搬出控制。此外，图11和图13是沿着衣物处理装置1的前后方向的截面图，省略了构成衣物处理装置1的部件的一部分。图12是沿衣物处理装置1的左右方向的截面图，省略了构成衣物处理装置1的部件的一部分。图14和图15是各臂220、230及其周边的放大图，省略了构成衣物处理装置1的部件的一部分。

控制装置330首先利用摄像装置320拍摄滚筒71内，并基于进行该拍摄而得到的信息来判定滚筒71内是否存在衣物。在判定为滚筒71内存在衣物的情况下，控制装置330基于进行该拍摄而得到的信息来识别该衣物的位置，使对应的臂220、230移动到搬出位置。在一例中，控制装置330使第一臂220移动到搬出位置。具体地说，控制装置330首先通过控制第二上下驱动部251来使第一臂220移动到衣物处理装置1的上下方向上的最下方的位置。控制装置330接着通过控制第二前后驱动部252和宽度驱动部253的第一电动机253A来使第一臂220移动到相当于识别出的衣物的正上方的位置。

控制装置330接着使第一臂220抓握衣物。控制装置330接着将由第一臂220抓握的衣物即抓握衣物CH举起，并判定此时由与第一臂220对应的载荷检测部260检测出的载荷是否小于规定的载荷。

如图11所示，控制装置330接着执行第三动作。即，控制装置330使第一臂220振动以使抓握衣物CH在上下方向上移动。具体地说，控制装置330首先控制第一伸缩用电动机254D以使第一臂220的卷盘向第二方向旋转。控制装置330接着控制第一伸缩用电动机254D以使第一臂220的卷盘向第一方向旋转。控制装置330例如以在短时间内反复进行多次上述与第一伸缩用电动机254D有关的控制的方式，控制第一伸缩用电动机254D来使第一臂220振动。由此，第一臂220的振动被传递到抓握衣物CH和与抓握衣物CH缠绕的其它衣物CA等。

如图12所示，控制装置330接着执行第四动作。即，控制装置330将由送风机91供给的风吹送到抓握衣物CH。具体地说，控制装置330首先控制各种臂驱动部250以使抓握衣物CH靠近供气口65。控制装置330接着通过控制风扇电动机92来使送风机91旋转。由此，向抓握衣物CH和与抓握衣物CH缠绕的其它衣物CA等供给由送风机91产生的风。

如图13所示，控制装置330接着执行第五动作。即，控制装置330使抓握衣物CH与载置台110接触。具体地说，控制装置330首先控制第一伸缩用电动机254D，使得在衣物处理装置1的上下方向上抓握衣物CH与载置台110取实质上相同的位置。控制装置330接着控制第一前后驱动部132，使得在衣物处理装置1的前后方向上载置台110从远离第一臂220的第一位置移动到能够与抓握衣物CH接触的第二位置。控制装置330接着控制第一前后驱动部132，以使载置台110从第二位置移动到第一位置。控制装置330进行一次或反复进行多次上述与第一前后驱动部132有关的控制。由此，由抓握衣物CH与载置台110的接触产生的力被传递到抓握衣物CH和与抓握衣物CH缠绕的其它衣物CA等。

如图14所示，控制装置330接着执行第六动作。即，控制装置330使第二臂230抓握与抓握衣物CH缠绕的其它衣物CA。具体地说，控制装置330首先通过控制宽度驱动部253来使第一臂220与第二臂230的距离接近。在一例中，控制装置330通过控制宽度驱动部253的第二电动机253B来使第二臂230接近第一臂220。控制装置330接着控制第二伸缩用电动机255D，使得在衣物处理装置1的上下方向上其它衣物CA与第二臂230的爪231取实质上相同的位置。控制装置330接着控制第二角度用电动机255B等，使得一对爪231相对于支承台234例如倾斜90°。控制装置330接着使第二臂230抓握其它衣物CA。

如图15所示，控制装置330接着执行第七动作。即，控制装置330使各臂220、230相对地动作。具体地说，控制装置330控制宽度驱动部253，使得在衣物处理装置1的左右方向上第一臂220与第二臂230的距离分开。在一例中，控制装置330通过控制宽度驱动部253的第二电动机253B来使第二臂230远离第一臂220。由此，抓握衣物CH与其它衣物CA分离。

控制装置330接着使作为被第二臂230抓握的其它衣物CA的衣物返回到滚筒71内。然后，控制装置330通过控制臂驱动部250来使抓握衣物CH载置于载置台110，结束搬出控制。

控制装置330在结束搬出控制之后执行展开控制。控制装置330利用各臂220、230等使载置于载置台110的衣物展开，并结束展开控制。控制装置330在结束了展开控制之后执行折叠控制。控制装置330利用折叠台410等对载置于折叠台410的衣物进行折叠，并结束折叠控制。然后，控制装置330反复执行搬出控制、展开控制以及折叠控制，直到滚筒71内收容的多个衣物全部被搬出并折叠为止。

根据实施方式，能够获得以下效果。

(1)衣物分离装置200例如进行如下动作：利用臂220、230从滚筒71内的多个衣物中抓握一个衣物，并将与作为所抓握的该衣物的抓握衣物CH缠绕的其它衣物CA从抓握衣物CH分离。因此，其它衣物CA易于从抓握衣物CH分离。即，即使在滚筒71内多个衣物互相缠绕，该多个衣物也易于分离为单个衣物。因此，不易于产生用户等在折叠前将多个衣物分离为单个衣物的需要。这样，衣物分离装置200有助于减轻与洗涤有关的作业的负担。

(2)根据衣物分离装置200，控制对应的伸缩用电动机254D、255D，使得抓握有衣物的臂220、230进行振动。即，由于臂220、230的动作而直接对其它衣物CA施加力。因此，与具备用于对其它衣物CA施加力的其它部件的情况相比，能够简化衣物分离装置200的结构。

(3)在抓握衣物CH在上下方向上移动的情况下，与在前后方向或左右方向上移动的情况相比对其它衣物CA施加的力更大。认为这与其它衣物CA的重量被附加于该力有关。根据衣物分离装置200，使臂220、230振动以使抓握衣物CH在上下方向上移动，因此其它衣物CA更易于从抓握衣物CH分离。

(4)在由于臂220、230的动作而直接对其它衣物CA施加力的情况下，对其它衣物CA施加的力的大小易于依赖于该衣物CA的重量等。另一方面，在由于与臂220、230的动作不同的因素而对其它衣物CA施加力的情况下，对其它衣物CA施加的力的大小不易于依赖该衣物CA的重量等。根据衣物分离装置200，由送风机91供给的风的力被施加于其它衣物CA，因此易于对其它衣物CA施加大小稳定的力。

(5)在对其它衣物CA施加物理力的情况下，该力易于传递到其它衣物CA。根据衣物分离装置200，通过使载置台110相对于臂220、230移动来将由抓握衣物CH与载置台110的接触产生的物理力直接或间接地施加于其它衣物CA。因此，其它衣物CA更易于从抓握衣物CH分离。

(6)根据衣物分离装置200，载置台110作为移动构件来发挥功能。因此，与除载置台110以外另具备移动构件的情况相比，能够简化衣物分离装置200的结构。

(7)根据衣物分离装置200，滚筒71内的多个衣物中的一个衣物被一个臂220、230抓握，与该衣物缠绕的其它衣物CA被另一个臂220、230抓握。然后，各臂220、230相对地动作，由此抓握衣物CH与其它衣物CA分离，该其它衣物CA从抓握衣物CH分离。另外，即使在还有其它衣物CA与抓握衣物CH缠绕的情况下，也易于通过各臂220、230的动作使该其它衣物CA从抓握衣物CH分离。因此，其它衣物CA更易于从抓握衣物CH分离。

(8)在由臂220、230抓握的衣物被举起时对该臂220、230作用的载荷大的情况下，考虑抓握衣物CH在滚筒71内发生钩挂的情况。在该情况下，当利用控制装置330控制臂220、230时，对抓握衣物CH中的发生钩挂的部分作用强力，该部分有劣化的风险。另一方面，根据衣物分离装置200，在判定为由载荷检测部260检测出的载荷为规定的载荷以上的情况下进行控制，使得正在抓握衣物的臂220、230停止。因此，能够降低抓握衣物CH劣化的风险。

(9)根据衣物分离装置200，利用摄像装置320拍摄滚筒71内，根据进行该拍摄而得到的信息来识别滚筒71内收容的衣物的位置。因此，易于利用臂220、230恰当地抓握滚筒71内收容的衣物。

(10)根据衣物分离装置200，在利用摄像装置320拍摄滚筒71内并基于进行该拍摄而得到的信息判定为滚筒71内存在衣物的情况下，利用对应的臂220、230抓握该衣物并将其从滚筒71内搬出。因此，能够降低滚筒71内剩余衣物的风险。

(11)根据衣物处理装置1，利用衣物分离装置200按每个衣物搬出滚筒71内的多个衣物，利用折叠装置400折叠从滚筒71内搬出的衣物。因此，被进行了洗涤和干燥等的多个衣物易于被按每个衣物进行折叠。这样，衣物处理装置1有助于减轻与洗涤有关的作业的负担。

(12)根据衣物输送装置100，使载置台110相对于载置台支承部111倾斜，以使作为载置于载置台110的衣物的载置衣物CS从载置台110落下后被投入滚筒71内。这样，利用简单的构造向滚筒71内投入衣物，因此能够简化衣物输送装置100的构造。

(13)根据衣物输送装置100，在利用摄像装置320对载置台110上进行拍摄并基于进行该拍摄而得到的信息而判定为在载置台110上存在衣物的情况下，使载置台110相对于载置台支承部111再次倾斜。因此，能够降低在载置台110上残留衣物的风险。

(14)根据衣物输送装置100，利用臂220、230以规定的强度抓握载置衣物CS，基于此时由反作用力检测部140检测出的反作用力来判别载置衣物CS。控制装置330例如在由反作用力检测部140检测出的反作用力小于规定的反作用力的情况下使被臂220、230抓握的衣物移动到收容部120，以使其与载置台110上残留的衣物分开地洗涤。即，控制装置330基于衣物的厚度来判别载置衣物CS，分两次洗涤。因此，不同时洗涤厚度大不相同的衣物，从而被进行了洗涤和干燥等的衣物彼此不易于缠绕。

(变形例)

与实施方式有关的说明是本公开所涉及的衣物分离装置以及衣物处理装置所能采用的方式的例示，并不意图限制其方式。本公开所涉及的衣物分离装置以及衣物处理装置除了实施方式以外，例如还能够采用以下所示的实施方式的变形例以及将互不矛盾的至少两个变形例组合而成的方式。

根据变形例的控制装置330，从图7所示的投入控制的处理中省略步骤S11的处理。

根据变形例的控制装置330，从图8所示的搬出控制的处理中省略步骤S24和步骤S25的处理。在该情况下，衣物分离装置200能够采用省略了载荷检测部260的方式。

变形例的控制装置330在图8所示的步骤S26中通过控制与抓握有衣物的一方的臂220、230对应的各种臂驱动部250来使一个臂220、230振动，使得抓握衣物CH在前后方向和左右方向中的至少一个方向上移动。

变形例的衣物分离装置200除了包括洗衣机40的送风机91以外还包括其它送风机。根据该变形例，控制装置330在步骤S27中控制臂驱动部250等，使得从其它送风机朝向抓握衣物CH供给风。

变形例的衣物分离装置200还包括能够相对于臂220、230移动的移动构件。根据该变形例，控制装置330在步骤S28例如控制移动构件，以使移动构件从远离臂220、230的第一位置移动到能够与抓握衣物CH接触的第二位置。

根据变形例的控制装置330，从图8所示的搬出控制的处理中省略步骤S26、步骤S27以及步骤S28的处理中的至少一个处理。

根据变形例的控制装置330，从图8所示的搬出控制的处理中省略步骤S29和步骤S30的处理。

控制装置330所执行的多个控制能够任意地变更。根据一例，多个控制包括投入控制、洗涤干燥控制以及搬出控制。根据该变形例，衣物处理装置1能够采用省略了折叠装置400的方式。根据另一例，多个控制包括洗涤干燥控制、搬出控制、展开控制以及折叠控制。根据该变形例，衣物处理装置1能够采用省略了衣物输送装置100的方式。根据另一例，多个控制包括洗涤干燥控制和搬出控制。

变形例的载置台110如图16所示那样包括能够彼此分离的作为第一输送部的第一载置台110A和作为第二输送部的第二载置台110B。第一载置台110A例如经由第一旋转轴112A以能够倾斜的方式被第一载置台支承部111A支承。第二载置台110B例如经由第二旋转轴112B以能够倾斜的方式被第二载置台支承部111B支承。各载置台支承部111A、111B以如下方式支承所对应的载置台110A、110B：通过使各载置台110A、110B互相分离并倾斜来在第一载置台110A与第二载置台110B之间形成空间S。此外，第一支承管311省略了中间部分，以避免随着各载置台110A、110B的倾斜而与各载置台110A、110B接触。

旋转驱动部133(参照图6)包括第一旋转轴112A、第二旋转轴112B、与第一旋转轴112A耦合的第一电动机(省略图示)以及与第二旋转轴112B耦合的第二电动机(省略图示)。控制装置330(参照图6)通过使各电动机同步地旋转来使各载置台110A、110B相对于各载置台支承部111A、111B倾斜。作为被载置于各载置台110A、110B上的衣物的载置衣物CS从通过使各载置台110A、110B互相分离并倾斜而形成的空间S落下后被投入滚筒71(参照图3)内。

根据变形例的衣物处理装置1，从衣物输送装置100中省略收容部120。根据该变形例，从图7所示的投入控制的处理中省略步骤S3～步骤S7的处理。在该情况下，衣物输送装置100能够采用省略了反作用力检测部140的方式。

变形例的衣物处理装置1能够采用省略了摄像装置320的方式。

根据变形例的第一臂220，从爪旋转机构222中省略第二旋转轴222B和旋转板222D中的至少一方。在该情况下，臂驱动部250能够采用省略了所对应的各种电动机254B、254C的方式。此外，同样的变形在第二臂230中也成立。

变形例的折叠装置400包括载置台110、各臂220、230、臂驱动部250以及摄像装置320来替代折叠台410和折叠驱动部420。根据该变形例，控制装置330利用摄像装置320拍摄在载置台110上展开的衣物，基于进行该拍摄而得到的信息来控制臂驱动部250，由此利用各臂220、230来折叠衣物。

变形例的衣物处理装置1例如包括立式洗衣机来替代滚筒式的洗衣机40。该立式洗衣机的结构是与洗衣机40实质上相同的结构。

变形例的衣物输送装置100包括具有与载置台110实质上相同的功能的其它输送部来替代载置台110。

变形例的衣物分离装置200包括具有与各臂220、230实质上相同的功能的其它抓握部来替代各臂220、230。

第一臂220的爪221的个数能够任意地变更。根据一例，第一臂220包括三个以上的爪221。此外，同样的变形在第二臂230中也成立。

分离部210中包含的臂的个数能够任意地变更。根据一例，分离部210除了包括第一臂220和第二臂230以外，还包括一个以上的其它臂。根据另一例，从分离部210中省略第一臂220和第二臂230中的一方。

(与用于解决问题的方案有关的附记)

本公开的第一方式的衣物输送装置具备：输送部，其能够向洗涤槽内输送衣物；以及输送支承部，其以使输送部能够倾斜的方式来支承该输送部，使得被载置于输送部的衣物从输送部落下后被投入洗涤槽内。

在第二方式的衣物输送装置中，输送部包括能够互相分离的第一输送部和第二输送部，输送支承部以如下方式可倾斜地支承第一输送部和第二输送部：通过使第一输送部和第二输送部互相分离并倾斜来在第一输送部与第二输送部之间形成空间。

第三方式的衣物输送装置还具备：致动器，其使输送部相对于输送支承部倾斜；以及控制装置，其控制致动器。

第四方式的衣物输送装置还具备能够拍摄输送部的摄像装置，控制装置基于由摄像装置进行拍摄而得到的信息来控制致动器。

在第五方式的衣物输送装置中，控制装置在基于由摄像装置进行拍摄而得到的信息判定为在输送部上存在衣物的情况下，控制致动器以向洗涤槽内投入该衣物。

第六方式的衣物输送装置还具备：臂，其能够抓握衣物；反作用力检测部，其检测在臂抓握有衣物时对臂作用的反作用力；以及收容部，其能够收容衣物，在由反作用力检测部检测出的反作用力小于规定的反作用力的情况下，控制装置使被臂抓握的衣物从输送部移动到收容部。

产业上的可利用性

本公开所涉及的衣物分离装置以及具备该衣物分离装置的衣物处理装置能够应用于以业务用和家庭用为主的各种衣物处理装置。

附图标记说明

1：衣物处理装置；40：洗衣机；70：洗涤槽；90：干燥机；91：送风机；200：衣物分离装置；210：分离部；220：第一臂(抓握部)；230：第二臂(抓握部)；240：力施加部；254D：第一伸缩用电动机(致动器)；255D：第二伸缩用电动机(致动器)；260：载荷检测部；320：摄像装置；330：控制装置；400：折叠装置。