自动更换梭芯的装置、模组和刺绣机的制作方法

本实用新型涉及刺绣装置技术，尤其涉及一种自动更换梭芯的装置、模组和刺绣机。

背景技术：

刺绣机上具有多个刺绣机头，每个刺绣机头对应一个旋梭箱。旋梭箱内具有梭芯，梭芯包括梭芯本体和缠绕在其上的刺绣用底线。当梭芯上缠绕的刺绣底线用完时，需要更换梭芯。

现有技术中更换梭芯的装置，需要一个旋梭箱对应放置一个更换梭芯的装置，若有多个旋梭箱则需要设置多个更换梭芯的装置，大大增加了更换梭芯的成本。为了减低更换梭芯的成本，可以只设置一台更换梭芯的装置，使用一台更换梭芯的装置依次更换各刺绣机头内的梭芯，但是这样更换梭芯的工作效率低，且会发生因更换梭芯造成刺绣机长时间停机的现象，进一步造成了刺绣效率低。

技术实现要素：

本实用新型提供一种自动更换梭芯的装置、模组和刺绣机，以克服现有技术中更换梭芯的装置更换效率低或者成本高的技术问题。

本实用新型提供一种自动更换梭芯的装置，包括：驱动结构和更换结构；

所述驱动结构包括第一驱动结构、第二驱动结构和第三驱动结构；

所述更换结构与所述第一驱动结构连接，所述第一驱动结构和所述第二驱动结构连接，所述第二驱动结构还与所述第三驱动结构连接；

所述第一驱动结构用于驱动所述更换结构沿第一水平方向运动，所述第二驱动结构用于驱动所述更换结构沿竖直方向运动，所述第三驱动结构用于驱动所述更换结构沿第二水平方向运动；所述第一水平方向和所述第二水平方向垂直，所述竖直方向分别与所述第一水平方向和第二水平方向垂直。

如上所述的装置，所述第一驱动结构包括第一直线导轨、第一丝杠、第一电机、第一电机底座和第一直线导轨基座；

所述第一电机和所述第一丝杠连接，所述第一丝杠还与所述第一直线导轨的第一滑块连接，所述第一滑块上设置有第一连接板，所述第一连接板与所述更换结构连接；

所述第一电机设置在所述第一电机底座上，所述第一直线导轨设置在所述第一直线导轨基座上。

如上所述的装置，所述第二驱动结构包括：第二直线导轨、第二丝杠、第二电机和第二直线导轨基座；

所述第二电机和所述第二丝杠连接，所述第二丝杠还与所述第二直线导轨的第二滑块连接，所述第二滑块上设置有第二连接板，所述第二连接板与所述第一电机底座连接；

所述第二直线导轨设置在所述第二直线导轨基座上。

如上所述的装置，所述第三驱动结构包括：第三电机、第一同步轮、皮带、第二同步轮、齿轮、齿条、第三直线导轨和第三直线导轨基座；

所述第三电机和所述第一同步轮连接，所述第一同步轮通过所述皮带和所述第二同步轮连接；所述第二同步轮和所述齿轮同轴连接，所述齿轮和所述齿条相啮合，所述齿条和所述第三直线导轨均设置在所述第三直线导轨基座上；

所述齿轮还与所述第三直线导轨上的第三连接板连接，所述第三连接板与所述第二直线导轨基座连接。

如上所述的装置，所述更换结构包括：抓取部、控制部、梭芯扶正部和支撑部；

所述抓取部和所述控制部连接，所述抓取部还与所述梭芯扶正部同轴连接，所述梭芯扶正部还与所述支撑部连接，所述支撑部与所述第一连接板连接；

所述控制部用于控制所述抓取部转动至预设位置，以使所述抓取部抓取待更换梭芯进行更换；

所述梭芯扶正部用于扶正待更换梭芯；

所述支撑部用于支撑所述抓取部和所述梭芯扶正部。

如上所述的装置，所述抓取部包括勾手和连接轴；所述勾手套接在所述连接轴的外壁上；

所述控制部包括第四电机、万向轴承、旋转轴和摆杆，所述第四电机和所述万向轴承连接，所述万向轴承和所述旋转轴连接，所述摆杆套接在所述旋转轴的外壁上，所述摆杆还套接在所述连接轴的外壁上；

所述梭芯扶正部包括相互连接的上梭芯扶正件和下梭芯扶正件；所述下梭芯扶正件套设在所述连接轴的外部，并与所述连接轴相贴合；

所述支撑部包括底座，所述底座分别与所述下梭芯扶正件和第一连接板连接。

如上所述的装置，所述更换结构还包括弹簧、弹簧导向杆和导向套；

所述弹簧套设在所述弹簧导向杆上，所述弹簧导向杆与所述底座相连接；

所述底座套设在所述导向套的外部，所述导向套和所述第二直线导轨基座连接。

如上所述的装置，所述更换结构还包括：梭芯料斗；所述梭芯料斗和所述第一直线导轨基座连接。

本实用新型还提供一种刺绣机，包括如上任一所述的自动更换梭芯的装置。

本实用新型还提供一种自动更换梭芯的模组，包括刺绣机和如上任一所述的自动更换梭芯的装置；

所述刺绣机包括多个旋梭箱和多个单旋梭板；

所述旋梭箱设置在所述刺绣机的刺绣机头上，所述单旋梭板设置在所述旋梭箱的横梁上，且所述单旋梭板位于所述旋梭箱的正下方；

所述单旋梭板用于承装未用梭芯。

本实用新型的自动更换梭芯的装置通过第一驱动结构、第二驱动结构和第三驱动结构的设置，使得一台自动更换梭芯的装置可以更换其行程内的多个旋梭箱中的梭芯，无需向现有技术中的一个旋梭箱对应设置一个更换梭芯的装置，设备的安装成本较低，并且更换梭芯的效率较高，进而提高了生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的自动更换梭芯的装置的结构示意图一；

图2为本实用新型提供的自动更换梭芯的装置的侧视图；

图3为本实用新型提供的自动更换梭芯的装置的主视图；

图4为本实用新型提供的自动更换梭芯的装置的俯视图；

图5为本实用新型提供的自动梭芯的装置的更换结构的结构示意图；

图6为本实用新型提供的自动更换梭芯的模组的侧视图；

图7为本实用新型提供的自动更换梭芯的模组的主视图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例，例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1为本实用新型提供的自动更换梭芯的装置的结构示意图一，参见图1，本实施例中的自动更换梭芯的装置包括：驱动结构和更换结构12。

驱动结构包括第一驱动结构111、第二驱动结构112和第三驱动结构113；更换结构与第一驱动结构111连接，第一驱动结构111和第二驱动结构112连接，第二驱动结构112还与第三驱动结构113连接；

第一驱动结构111用于驱动更换结构12沿第一水平方向运动，第二驱动结构112用于驱动更换结构12沿竖直方向运动，第三驱动结构113用于驱动更换结构12沿第二水平方向运动；第一水平方向和第二水平方向垂直，竖直方向分别与第一水平方向和第二水平方向垂直。

具体地，本实施例的自动更换梭芯的装置适用于更换刺绣机等具有梭芯的设备。

本实施例中的自动更换梭芯的装置包括：驱动结构和更换结构12。

若是更换刺绣机中的梭芯，驱动结构驱动更换结构12运动至刺绣机的旋梭箱位置，更换结构12对刺绣机旋梭箱中用完的梭芯进行更换。

进一步地，驱动结构包括第一驱动结构111、第二驱动结构112和第三驱动结构113；更换结构12与第一驱动结构111连接，第一驱动结构111和第二驱动结构112连接，第二驱动结构112还与第三驱动结构113连接；

第一驱动结构111用于驱动更换结构12沿第一水平方向运动，第二驱动结构112用于驱动更换结构12沿竖直方向运动，第三驱动结构113用于驱动更换结构12沿第二水平方向运动；第一水平方向和第二水平方向垂直，竖直方向分别与第一水平方向和第二水平方向垂直。

具体地，若是更换刺绣机中的梭芯，第一水平方向可为Y轴方向，比如：自动更换梭芯的装置位于刺绣机的前面，Y轴方向为与刺绣机的正面(也就是刺绣机面向用户且与地面垂直的面)相垂直且与地面或者水平面相平行的水平方向。更换结构12沿Y轴方向运动，可为靠近刺绣机的运动，也可为远离刺绣机的运动，也就是说第一驱动结构111驱动更换结构12做相对于刺绣机正面的前后运动，本领域技术人员可以理解的是，此处的“前后运动”是指“靠近刺绣机正面的运动和远离刺绣机正面的运动”，并不是指在刺绣机的正面运动和在刺绣机的背面运动。

相应地，竖直方向运动可称为X轴方向，比如：自动更换梭芯的装置位于刺绣机的前面，X轴方向即为与刺绣机的正面(也就是刺绣机面向用户且与地面垂直的面)相平行且与地面或者水平面相垂直的方向。更换结构12沿X轴方向运动，可为靠近地面的运动，也可为远离地面的运动，也就是说第二驱动结构112驱动更换结构12做相对于地面的上下运动。

相应地，第二水平方向运动可称为Z轴方向，比如：自动更换梭芯的装置位于刺绣机的前面，Z轴方向即为与刺绣机的正面(也就是刺绣机面向用户且与地面垂直的面)相平行且与地面或者水平面相平行的方向。更换结构12沿Z轴方向运动，可为靠近刺绣机左边的运动，也可为靠近刺绣机右边的运动，也就是说第三驱动结构113驱动更换结构12做相对于刺绣机的左右运动。

换句话说，第一驱动结构111驱动更换结构12做前后运动，第二驱动结构驱动更换结构12做上下运动，第三驱动结构111驱动更换结构12做左右运动。

显然地，第一水平运动方向、第二水平方向和竖直方向是两两垂直的。

下面以更换刺绣机的旋梭箱中的梭芯为例对本实施的自动更换梭芯的装置的一种工作过程进行详细的说明。

一台刺绣机一般包括多个旋梭箱，每个旋梭箱中设置有一个梭芯。当某一个旋梭箱A中的梭芯用完之后，第三驱动结构113驱动更换结构12作向左或向右的运动，以使更换结构12运动至旋梭箱A对应的工位处，接着第二驱动结构112驱动更换结构12做向上或向下的运动，以使更换结构12运动至旋梭箱A的正对面，接着第三驱动结构113驱动更换结构12做向前或向后的运动，最终使得更换结构12运动至旋梭箱A对应的位置，旋梭箱A对应的位置满足以下条件：更换结构12的抓取部可在更换结构12的控制部的控制下抓取到旋梭箱A中用完的梭芯。抓取部抓取到旋梭箱A中用完的梭芯后，驱动结构驱动更换结构12移动至用完梭芯的承装容器处，将该用完的梭芯释放至该用完梭芯的承装容器中，驱动结构在驱动更换结构12移动至未用梭芯的承装容器处，从未用梭芯的承装容器抓取中未用的梭芯，驱动结构再次驱动更换结构移动至旋梭箱A对应的位置处，将该未用的梭芯放置在旋梭箱A中。如此完成了一个旋梭箱A中梭芯的更换。

其中，未用的梭芯为缠绕有刺绣线的梭芯，用完的梭芯为没有缠绕刺绣线的梭芯或者其上缠绕的刺绣线不再需要的梭芯。

当旋梭箱B中的梭芯也需要更换时，第三驱动结构113驱动更换结构12作向左或向右的运动，以使更换结构12运动至旋梭箱B对应的工位处，接着第二驱动结构112驱动更换结构12做向上或向下的运动，以使更换结构12运动至旋梭箱B的正对面，接着第三驱动结构113驱动更换结构12做向前或向后的运动，最终使得更换结构12运动至旋梭箱B对应的位置，旋梭箱B对应的位置满足以下条件：更换结构12的抓取部可在更换结构12的控制部的控制下抓取到旋梭箱B中用完的梭芯。驱动结构驱动更换结构12移动至用完梭芯的承装容器处，将该用完的梭芯释放至该用完梭芯的承装容器中，驱动结构在驱动更换结构12移动至未用梭芯的承装容器处，从未用梭芯的承装容器抓取中未用的梭芯，驱动结构再次驱动更换结构移动至旋梭箱B对应的位置处，将该未用的梭芯放置在旋梭箱B中。如此完成了旋梭箱B中梭芯的更换。

其中，未用梭芯的承装容器包括但不限于现有技术中的旋梭组。

本领域技术人员可以理解的是，上述各驱动结构工作的顺序只是一种可实现的工作过程，上述各驱动结构工作的顺序可以互换，且在更换同一旋梭箱内的梭芯时各驱动结构均可多次工作，直至更换结构12运动至预定的位置处，预定的位置可为：相应旋梭箱的对应位置处、用完梭芯的承装容器处，未完梭芯的承装容器处等。

另外，本领域技术人员应当明白，上述各驱动结构的工作过程还可以采用如下的方式：第一驱动结构111和第二驱动结构112同时工作，比如：在第三驱动结构将更换结构12驱动至旋梭箱对应的工位处后，第一驱动结构111和第二驱动结构112可以同时工作以使更换结构12运动至相应旋梭箱的对应位置处。此时更换结构12的运动轨迹将不限于直线，而是二个驱动结构共同驱动后的运动轨迹。

当然，上述各驱动结构的工作过程还可以采用如下的工作方式：第一驱动结构111、第二驱动结构112和第三驱动结构113各自的电机可以同时工作，使得更换结构12可同时在三个方向上进行运动，此时更换结构12的运动轨迹将不限于直线，而是三个驱动结构共同驱动后的运动轨迹。

按照上述的工作过程，一个自动更换梭芯的装置可依次完成多个旋梭箱中梭芯的更换。

本领域技术人员可以理解的是，凡是在当前自动更换梭芯的装置的行程内的旋梭箱，当前自动更换梭芯的装置均可对其进行梭芯的更换。

本实施例的自动更换梭芯的装置通过第一驱动结构111、第二驱动结构112和第三驱动结构113的设置，使得一台自动更换梭芯的装置可以更换其行程内的多个旋梭箱中的梭芯，无需向现有技术中的一个旋梭箱对应设置一个更换梭芯的装置，装置的安装成本较低，并且更换梭芯的效率较高，进而提高了生产效率。

此外，本实施例中驱动结构驱动更换结构运动至预定的位置可通过程序进行精确的控制，且更换结构到达不同预定的位置(比如不同的旋梭箱对应的位置)的精度可单独设置和调整。

本实施例提供的自动更换梭芯的装置包括：驱动结构和更换结构；驱动结构包括第一驱动结构、第二驱动结构和第三驱动结构；更换结构与第一驱动结构连接，第一驱动结构和第二驱动结构连接，第二驱动结构还与第三驱动结构连接；第一驱动结构用于驱动更换结构沿第一水平方向运动，第二驱动结构用于驱动更换结构沿竖直方向运动，第三驱动结构用于驱动更换结构沿第二水平方向运动；第一水平方向和第二水平方向垂直，竖直方向分别与第一水平方向和第二水平方向垂直。本实施的自动更换梭芯的装置无需向现有技术中的一个旋梭箱对应设置一个更换梭芯的装置，装置的安装成本较低，并且更换梭芯的效率较高，进而提高了生产效率。

下面采用几个具体的实施例对上一实施例中的自动更换梭芯的装置进行详细的说明。

首先对上一实施例中的“第一驱动结构、第二驱动结构和第三驱动结构”进行说明。

图2为本实用新型提供的自动更换梭芯的装置的侧视图，图3为本实用新型提供的自动更换梭芯的装置的主视图，图4为本实用新型提供的自动更换梭芯的装置的俯视图，参见图2～图4，本实施例的自动更换梭芯的装置的第一驱动结构111包括：第一直线导轨21、第一丝杠22、第一电机23、第一电机底座24和第一直线导轨基座25；

第一电机23和第一丝杠22连接，第一丝杠22还与第一直线导轨21的第一滑块连接，第一滑块上设置有第一连接板，第一连接板与更换结构12连接；

第一电机23设置在第一电机底座24上，第一直线导轨21设置在第一直线导轨基座25上。

具体地，第一电机23可采用步进电机，第一电机23还可采用伺服电机。

第一电机23转动带动第一丝杠22的第一丝杆转动，第一丝杆的转动带动第一丝杆上的第一丝杠螺母做直线运动，第一丝杠螺母带动第一直线导轨21上的第一滑块做直线运动，同时，设置在第一滑块上的第一连接板跟随第一滑块做直线运动。

由于更换结构12与第一连接板连接，因此，第一连接板运动会带动更换结构12运动。

如上一实施例所述，第一驱动结构111用于驱动更换结构12沿第一水平运动，第一水平方向可为与刺绣机的正面(也就是刺绣机面向用户且与地面垂直的面)相垂直的水平方向，也就是第一驱动结构111用于驱动更换结构12向前或向后运动。

因此，当第一电机23转动，经过一系列的传动使得第一连接板沿着第一直线导轨21向前或向后运动时，与第一连接板连接的更换结构12也向前或向后运动，因此第一驱动结构111实现了驱动更换结构12向前或向后运动的目的。

本实施例的自动更换梭芯的装置的第二驱动结构112包括：第二直线导轨31、第二丝杠32、第二电机33和第二直线导轨基座34；

第二电机33和第二丝杠32连接，第二丝杠32还与第二直线导轨的第二滑块连接，第二滑块上设置有第二连接板，第二连接板与第一电机底座24连接；第二直线导轨31设置在第二直线导轨基座34上。

具体地，第二电机33可采用步进电机，第二电机33还可采用伺服电机。

第二电机33转动带动第二丝杠32的第二丝杆转动，第二丝杆的转动带动第二丝杆上的第二丝杠螺母做直线运动，第二丝杠螺母带动第二直线导轨31上的第二滑块做直线运动，同时，设置在第二滑块上的第二连接板跟随第二滑块做直线运动。

如上一实施例所述，第二驱动结构112用于驱动更换结构12沿竖直方向运动，竖直方向与上述的第一水平方向垂直，也就是第二驱动结构112用于驱动更换结构12向上或向下运动。

又由于第一连接板与第一电机底座24连接，因此，当第二电机33转动，经过一系列的传动使得第一连接板沿着第二直线导轨31向上或者向下运动时，第一连接板会带动第一电机底座24向上或者向下运动，进而带动整个第一驱动结构111向上或者向下运动，第一驱动结构111包括的第一连接板也向上或者向下运动，与第一连接板连接的更换结构12也向上或者向下运动，因此第二驱动结构112实现了驱动更换结构12向上或者向下运动的目的。

本实施例的自动更换梭芯的装置的第三驱动结构113包括：第三电机41、第一同步轮42、皮带43、第二同步轮44、齿轮45、齿条46、第三直线导轨48和第三直线导轨基座49；

第三电机41和第一同步轮42连接，第一同步轮42通过皮带43和第二同步轮44连接；第二同步轮44和齿轮45同轴连接，齿轮45和齿条46相啮合，齿条46和第三直线导轨48均设置在第三直线导轨基座49上；齿轮45还与第三直线导轨48上的第三连接板47连接，第三连接板47与第二直线导轨基座34连接。

具体地，第三电机41可采用步进电机，第二电机41还可采用伺服电机。

第三电机41转动带动第一同步轮42转动，经皮带43传动至第二同步轮44，第二同步轮44转动，第二同步轮44转动带动同轴连接的齿轮45在齿条46上运动，齿轮45带动第三连接板47做直线运动。其中，第一同步轮42可采用小同步轮，第二同步轮44可采用大同步轮。

如上一实施例所述，第三驱动结构113用于驱动更换结构12沿第二水平方向运动，第二水平方向与上述的第一水平方向和上述的垂直方向垂直，也就是第三驱动结构113用于驱动更换结构12向左或向右运动。

又由于第三连接板47与第二直线导轨基座34连接，因此，当第三电机41转动，经过一系列的传动使得第三连接板47向左或向右运动时，第三连接板47会带动第二直线导轨基座34向左或者向右运动，进而带动整个第二驱动结构112向左或者向右运动，第二驱动结构112的第一连接板也向左或者向右运动；又因为第一连接板与第一电机底座24连接，第一连接板向左或者向右运动时，会带动整个第一驱动结构111向左或者向右运动，第一驱动结构111包括的第一连接板也会向左或者向右运动，因此与第一连接板连接的更换结构12也随着第一连接板向左或者向右运动，因此第三驱动结构113实现了驱动更换结构12向左或者向右运动的目的。

本实施例的第一驱动结构、第二驱动结构和第三驱动结构均简单易实现，自动更换梭芯的装置的成本低。

下面采用具体的实施例对上述实施例中的“更换结构”进行详细的说明。

图5为本实用新型提供的自动梭芯的装置的更换结构的结构示意图，参见图2～图5，本实施的更换结构包括：抓取部、控制部、梭芯扶正部和支撑部；

抓取部和控制部连接，抓取部还与梭芯扶正部同轴连接，梭芯扶正部还与支撑部连接，支撑部与第一连接板连接。

具体地，控制部用于驱动抓取部转动至预设位置，以使抓取部抓取待更换梭芯进行更换；梭芯扶正部用于扶正待更换梭芯；支撑部用于支撑抓取部和梭芯扶正部。

抓取部可包括勾手61和连接轴62；勾手61套接在连接轴62的外壁上。

其中，勾手61套接在连接轴62的外壁上是指，勾手61套设在连接轴62的外部，且与连接轴62的外壁连接并贴合。本实施例中的勾手61的结构为现有技术中的结构，本实施例不再赘述。

控制部可包括第四电机71、万向轴承72、旋转轴73和摆杆74，第四电机71与万向轴承72连接，万向轴承72和旋转轴73连接，摆杆74套接在旋转轴73的外壁上，摆杆74还套接在连接轴62的外壁上。

其中，摆杆74套接在旋转轴73的外壁上是指，摆杆74套设在旋转轴73的外部，且与旋转轴73的外壁连接并贴合；摆杆74套接在连接轴62的外壁上是指，摆杆74套设在连接轴62的外部，且与连接轴62的外壁连接并贴合。

梭芯扶正部可包括相互连接的上梭芯扶正件81和下梭芯扶正件82；下梭芯扶正件82套设在连接轴62的外部，并与连接轴62相贴合。

支撑部包括底座91，底座91分别和下梭芯扶正件82和第一连接板连接。

为了降低抓取部和梭芯扶正部对梭芯的冲击力以保护梭芯，本实施的更换结构12还包括缓冲部，缓冲部和底座91相连接。

具体地，缓冲部包括弹簧92和弹簧导向杆93，弹簧套设在弹簧导向杆93上，弹簧导向杆93与底座91相连接。

缓冲部还包括导向套94，底座91套设在导向套的外部，导向套94和第二直线导轨基座34连接。

为了承装用完的梭芯，本实施例的更换结构12还包括：梭芯料斗51；梭芯料斗51和第一直线导轨基座25连接。

下面结合本实施例的更换结构，对自动更换梭芯的装置的工作过程进行说明。

在更换结构在驱动结构的驱动下到达待更换的旋梭箱C对应的位置后，上梭芯扶正件81和下梭芯扶正件82对旋梭箱C中待更换梭芯(也可称为用完的梭芯)进行扶正，此时，当上梭芯扶正件81和下梭芯扶正件82触碰到待更换梭芯时，上梭芯扶正件81和下梭芯扶正件82对该梭芯的冲击力通过底座91，传导给固定在底座91的缓冲弹簧导向杆93，使得弹簧92压缩，吸收冲击力，底座91沿固定在第二直线导轨基座34上的导向套94滑动，防止冲击力破坏梭芯。

接着，第四电机71按照事先设定好的转动角度向第一方向旋转，通过万向节轴承72带动旋转轴73转动，旋转轴73带动摆杆74转动，摆杆74带动连接轴62转动，连接轴62带动勾手61转动，完成抓取旋梭箱C中用完的梭芯的动作。

接着更换结构12在驱动结构的驱动下向靠近梭芯料斗51的方向移动，勾手61到达梭芯料斗51的正上方时，第四电机71按照事先设定好的转动角度向第二方向旋转，使得勾手61释放抓取的用完的梭芯，用完的梭芯落在梭芯料斗51中。

后续驱动结构会驱动更换结构12到达未用梭芯的承装容器的位置处，按照上述抓取梭芯方法抓取未用梭芯的承装容器中未用的梭芯(也可称为待更换梭芯)，驱动结构会再驱动更换结构12到达旋梭箱C对应的位置后，按照上述释放梭芯的方法将该未用的梭芯释放，使得该未用的梭芯放置在旋梭箱C中。

本实施例中驱动结构会驱动更换结构12到达某一位置的方法可参照上一实施例中的方法，本实施例中不再赘述。

进一步地，为了提高更换结构更换梭芯的成功率，本实施例中的更换结构还包括传感器，传感器用于检测勾手61是否成功的抓取到梭芯或者释放梭芯。传感器可设置在下梭芯扶正件82上。

本实施例的更换结构抓取梭芯精准，工作可靠；更换结构的缓冲部可以保护梭梭芯，延长了梭芯的使用寿命。

若自动更换梭芯的装置更换的刺绣机中的梭芯，为了进一步提高自动更换梭芯的装置更换梭芯的效率，本实用新型还提供一种自动更换梭芯的模组。

图6为本实用新型提供的自动更换梭芯的模组的侧视图，图7为本实用新型提供的自动更换梭芯的模组的主视图。

参见图6～图7，本实施例的自动更换梭芯的模组包括刺绣机100和上述任一实施例的自动更换梭芯的装置200；

刺绣机100包括多个旋梭箱101和多个单旋梭板102；旋梭箱101设置在刺绣机100的刺绣机头上，单旋梭板102设置在旋梭箱的横梁上，且单旋梭板102位于旋梭箱101的正下方；单旋梭板102用于承装未用梭芯。

具体地，本实施例中的每个单旋梭板102中可放置一个未用梭芯。

可选地，旋梭箱101和单旋梭板102的个数相同，每个旋梭箱101的横梁103上均设置有一个单旋梭板102。

在刺绣机工作前，需要保证每个单旋梭板102中放置有一个未用梭芯，单旋梭板102中放置的未用梭芯可以是人工放置的，也可为更换结构12从旋梭组中抓取后放置的。

在自动更换梭芯的装置200的更换结构12将待更换梭芯的旋梭箱内的用完梭芯取出并释放至用完梭芯的承装容器(比如梭芯料斗)中后，更换结构12从单旋梭板102中抓取未用的梭芯，驱动结构驱动更换结构12到达待更换梭芯的旋梭箱对应的位置后，将该未用的梭芯释放至该待更换梭芯的旋梭箱中，由此完成了一个旋梭箱中梭芯的更换。

本实施例中通过设置单旋梭板，使得可在靠近旋梭箱的位置处放置未用的梭芯，因此，当旋梭箱中的梭芯用完后，可以就近的从单旋梭板中取出未用的梭芯进行更换，提高了更换梭芯的效率，进而提高了生产效率。

本实用新型还提供一种刺绣机，包括如上任一实施例的自动更换梭芯的装置。

本实施例提供的刺绣机包括多个旋梭箱和多个单旋梭板；旋梭箱设置在刺绣机的刺绣机头上，单旋梭板设置在旋梭箱的横梁上，且单旋梭板位于旋梭箱的正下方；单旋梭板用于承装未用梭芯。

本领域技术人员可以理解的是，本实施例中将自动更换梭芯的装置作为刺绣机的一部分。本实施例中的刺绣机与图6和图7所对应的实施例中的刺绣机的区别在于：是否把自动更换梭芯的装置视为刺绣机的一部分。如果不把自动更换梭芯的装置视为刺绣机的一部分，则刺绣机与自动更换梭芯的装置组合而成的设备称为一种自动更换梭芯的模组，即图6和图7所对应的实施例中的自动更换梭芯的模组。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。