一种洗衣机的控制方法、装置、存储介质及洗衣机与流程

本发明属于洗衣机技术领域，具体涉及一种洗衣机的控制方法、装置、存储介质及洗衣机，尤其涉及一种洗衣机洗涤控制方法、与该方法对应的装置、具有该装置的洗衣机、存储有该方法对应的指令的计算机可读存储介质、以及能够执行该方法对应的指令的洗衣机。

背景技术：

现有滚筒洗衣机在洗涤过程中，转速一般是不发生变化的，由于每次洗涤用户放入的衣物重量不一样，导致同样转速下不同重量的衣物其摔打的程度不一致，轻一点的衣物更容易被提升到更高处，摔打洗涤效果更好，重一点的衣物则容易在半空中就掉落下来，摔打洗涤效果较差。

技术实现要素：

本发明的目的在于，针对上述缺陷，提供一种洗衣机的控制方法、装置、存储介质及洗衣机，以解决现有技术中由于滚筒洗衣机在洗涤过程中转速不发生变化使得重量较重衣物的摔打洗涤效果较差的问题，达到提升摔打洗涤效果的效果。

本发明提供一种洗衣机的控制方法，包括：获取所述洗衣机的滚筒中衣物的当前运动轨迹；确定所述当前运动轨迹的最高点是否低于设定目标点；若所述当前运动轨迹的最高点低于所述设定目标点，则控制所述滚筒的当前转速提高第一设定值。

可选地，其中，获取所述洗衣机的滚筒中衣物的当前运动轨迹，包括：接收由图像识别模块监测和/或跟踪得到的所述滚筒中衣物的当前运动轨迹；和/或，所述设定目标点，低于所述洗衣机的滚筒中衣物的设定最优轨迹的最高点、或与所述洗衣机的滚筒中衣物的设定最优轨迹的最高点处于同一水平线上。

可选地，还包括：若所述当前运动轨迹的最高点高于所述设定目标点、或与所述设定目标点处于同一水平线上，则确定所述当前运行轨迹是否经过所述滚筒的设定中心区域；若所述当前运行轨迹未经过所述滚筒的设定中心区域，则控制所述滚筒的当前转速降低第二设定值。

可选地，还包括：若所述当前运行轨迹经过所述滚筒的设定中心区域，则保持所述滚筒的当前转速。

可选地，还包括：返回获取所述洗衣机的滚筒中衣物的当前运动轨迹的步骤，以继续获取所述滚筒的当前转速提高第一设定值之后所述滚筒中衣物的当前运动轨迹，并继续控制所述滚筒的当前转速提高第一设定值之后的当前转速，并实现对所述洗衣机的循环控制；和/或，返回获取所述洗衣机的滚筒中衣物的当前运动轨迹的步骤，以继续获取所述滚筒的当前转速降低第二设定值之后所述滚筒中衣物的当前运动轨迹，并继续控制所述滚筒的当前转速降低第二设定值之后的当前转速，并实现对所述洗衣机的循环控制。

与上述方法相匹配，本发明另一方面提供一种洗衣机的控制装置，包括：获取单元，用于获取所述洗衣机的滚筒中衣物的当前运动轨迹；控制单元，用于确定所述当前运动轨迹的最高点是否低于设定目标点；所述控制单元，还用于若所述当前运动轨迹的最高点低于所述设定目标点，则控制所述滚筒的当前转速提高第一设定值。

可选地，其中，所述获取单元获取所述洗衣机的滚筒中衣物的当前运动轨迹，包括：接收由图像识别模块监测和/或跟踪得到的所述滚筒中衣物的当前运动轨迹；和/或，所述设定目标点，低于所述洗衣机的滚筒中衣物的设定最优轨迹的最高点、或与所述洗衣机的滚筒中衣物的设定最优轨迹的最高点处于同一水平线上。

可选地，还包括：所述控制单元，还用于若所述当前运动轨迹的最高点高于所述设定目标点、或与所述设定目标点处于同一水平线上，则确定所述当前运行轨迹是否经过所述滚筒的设定中心区域；所述控制单元，还用于若所述当前运行轨迹未经过所述滚筒的设定中心区域，则控制所述滚筒的当前转速降低第二设定值。

可选地，还包括：所述控制单元，还用于若所述当前运行轨迹经过所述滚筒的设定中心区域，则保持所述滚筒的当前转速。

可选地，还包括：所述控制单元，还用于返回获取所述洗衣机的滚筒中衣物的当前运动轨迹的步骤，以继续获取所述滚筒的当前转速提高第一设定值之后所述滚筒中衣物的当前运动轨迹，并继续控制所述滚筒的当前转速提高第一设定值之后的当前转速，并实现对所述洗衣机的循环控制；和/或，所述控制单元，还用于返回获取所述洗衣机的滚筒中衣物的当前运动轨迹的步骤，以继续获取所述滚筒的当前转速降低第二设定值之后所述滚筒中衣物的当前运动轨迹，并继续控制所述滚筒的当前转速降低第二设定值之后的当前转速，并实现对所述洗衣机的循环控制。

与上述装置相匹配，本发明再一方面提供一种洗衣机，包括：以上所述的洗衣机的控制装置。

与上述方法相匹配，本发明再一方面提供一种存储介质，包括：所述存储介质中存储有多条指令；所述多条指令，用于由处理器加载并执行以上所述的洗衣机的控制方法。

与上述方法相匹配，本发明再一方面提供一种洗衣机，包括：处理器，用于执行多条指令；存储器，用于存储多条指令；其中，所述多条指令，用于由所述存储器存储，并由所述处理器加载并执行以上所述的洗衣机的控制方法。

本发明的方案，通过调整洗涤转速，可以提升较重衣物的洗涤效果，减轻较轻衣物的磨损程度，用户体验好。

进一步，本发明的方案，通过调整洗涤转速，可有效控制不同重量衣物的摔打效果，有效提高衣物的洗涤效果。

进一步，本发明的方案，通过调整洗涤转速，可以解决不同重量衣物摔打洗涤效果不一致的问题，提升洗涤效果。

进一步，本发明的方案，通过根据衣物的运动轨迹调整洗涤转速，可有效控制不同重量衣物的摔打效果，提升用户体验。

进一步，本发明的方案，通过根据衣物的运动轨迹调整洗涤转速，可以解决不同重量衣物摔打洗涤效果不一致的问题，提升洗涤可靠性。

由此，本发明的方案，通过调整洗涤转速，可有效控制不同重量衣物的摔打效果，解决现有技术中由于滚筒洗衣机在洗涤过程中转速不发生变化使得重量较重衣物的摔打洗涤效果较差的问题，从而，克服现有技术中较重衣物洗涤效果差、较轻衣物磨损严重和影响用户体验的缺陷，实现洗涤效果好、磨损程度轻和用户体验好的有益效果。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本发明的洗衣机的控制方法的一实施例的流程示意图；

图2为本发明的方法中根据运动轨迹是否经过设定中心区域控制滚筒转速的一实施例的流程示意图；

图3为本发明的洗衣机的控制装置的一实施例的结构示意图；

图4为本发明的洗衣机的一实施例的滚筒中衣物的运动轨迹示意图；

图5为本发明的洗衣机的一实施例的转速控制流程示意图。

结合附图，本发明实施例中附图标记如下：

102-获取单元；104-控制单元。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

根据本发明的实施例，提供了一种洗衣机的控制方法，如图1所示本发明的方法的一实施例的流程示意图。该洗衣机的控制方法可以包括：步骤s110至步骤s130。

步骤s110，获取所述洗衣机的滚筒中衣物的当前运动轨迹。

可选地，步骤s110中获取所述洗衣机的滚筒中衣物的当前运动轨迹，可以包括：接收由图像识别模块监测和/或跟踪得到的所述滚筒中衣物的当前运动轨迹。

例如：可以通过图像识别模块跟踪滚筒内部衣物的运动轨迹，根据不同的运动轨迹智能调整滚筒的洗涤转速。

由此，通过图像识别模块监测、跟踪等方式得到洗衣机滚筒中衣物的当前运动轨迹，获取方式简便，获取的结果精准性好，有利于提升对滚筒的当前转速控制的可靠性，进而更好地提升洗涤效果。

步骤s120，确定所述当前运动轨迹的最高点是否低于设定目标点。

例如：参见图5，当洗涤程序运行后，通过图像识别设备监测衣物的运行轨迹，根据衣物运行轨迹的最高点与设定目标点h点进行对比。

其中，所述设定目标点，低于所述洗衣机的滚筒中衣物的设定最优轨迹的最高点、或与所述洗衣机的滚筒中衣物的设定最优轨迹的最高点处于同一水平线上。

例如：参见图5，h点可以是不高于最优轨迹的最高点的任意高度。

由此，通过将设定目标点的最高点设定为不高于设定最优轨迹的最高点，避免了过度洗涤而过度磨损衣物，也保证了洗涤过程的安全性。

步骤s130，若所述当前运动轨迹的最高点低于所述设定目标点，则认为所述滚筒的当前转速不足，控制所述滚筒的当前转速提高第一设定值(如n转/分钟)。

例如：当衣物过重或者转速过低时，衣物的运行轨迹倾向于图4中的中、低轨迹，此时衣物的摔落高度较低，对衣物的洗涤效果较差，磨损较低。当当前衣物轨迹最高点低于h点时，则认为滚筒转速不够，则提高滚筒转速n转/分钟，接着重复这个判断过程。通过智能调整洗涤转速，可有效控制不同重量衣物的摔打效果，有效提高衣物的洗涤效果，解决不同重量衣物摔打洗涤效果不一致的问题。

由此，通过获取洗衣机滚筒中衣物的当前运动轨迹，并在该当前运动轨迹的最高点低于设定目标点的情况下，控制滚筒的当前转速提高第一设定值，从而提升滚筒中衣物的转速，增强洗涤效果。

在一个可选实施方式中，还可以包括：根据运动轨迹是否经过设定中心区域控制滚筒转速的过程。

下面结合图2所示本发明的方法中根据运动轨迹是否经过设定中心区域控制滚筒转速的一实施例流程示意图，进一步说明根据运动轨迹是否经过设定中心区域控制滚筒转速的具体过程，可以包括：步骤s210和步骤s220。

步骤s210，若所述当前运动轨迹的最高点高于所述设定目标点、或与所述设定目标点处于同一水平线上，则确定所述当前运行轨迹是否经过所述滚筒的设定中心区域。

例如：参见图5，当衣物轨迹点不低于h点时，判断该衣物轨迹是否经过滚筒的中心区域。

步骤s220，若所述当前运行轨迹未经过所述滚筒的设定中心区域，则认为所述滚筒中衣物贴着滚筒壁旋转，控制所述滚筒的当前转速降低第二设定值(如n转/分钟)。

例如：参见图4，当衣物过轻或者转速过快时，衣物有可能贴着滚筒壁旋转，此时为过度轨迹，这种情况下，衣物完全没有受到洗涤作用。参见图5，若不经过中心区域，则认为当前衣物轨迹为过度轨迹，衣物贴着滚筒壁旋转，则降低转速n转/分钟，重复上述判断流程。

由此，通过在衣物的当前运动轨迹的最高点高于设定目标点或与设定目标点在同一水平线上的情况下，在衣物的当前运动轨迹未经过滚筒的设定中心区域时，控制滚筒的当前转速降低第二设定值，保证了洗涤的可靠性和洗涤效果，避免了过度摔打浪费能源、磨损衣物而又不能保证洗涤效果。

在一个可选实施方式中，还可以包括：若所述当前运行轨迹经过所述滚筒的设定中心区域，则认为所述滚筒中衣物的当前运行轨迹已达到设定目标轨迹，保持所述滚筒的当前转速。

例如：参见图5，若衣物经过中心区域，则认为目前衣物轨迹已达到设定目标，则程序结束。

由此，通过在衣物的当前运动轨迹的最高点高于设定目标点或与设定目标点在同一水平线上的情况下，在衣物的当前运动轨迹经过滚筒的设定中心区域时，保持滚筒的当前转速，进而保证最优洗涤过程和最佳洗涤效果。

在一个可选实施方式中，还可以包括：控制所述滚筒的当前转速提高第一设定值(如n转/分钟)之后的循环控制过程，和/或控制所述滚筒的当前转速降低第二设定值(如n转/分钟)之后的循环控制过程。

在一个可选例子中，控制所述滚筒的当前转速提高第一设定值(如n转/分钟)之后的循环控制过程，可以包括：在控制所述滚筒的当前转速提高第一设定值(如n转/分钟)之后，返回获取所述洗衣机的滚筒中衣物的当前运动轨迹的步骤，以继续获取所述滚筒的当前转速提高第一设定值之后所述滚筒中衣物的当前运动轨迹，并继续控制所述滚筒的当前转速提高第一设定值之后的当前转速，并实现对所述洗衣机的循环控制。

在一个可选例子中，控制所述滚筒的当前转速降低第二设定值(如n转/分钟)之后的循环控制过程，可以包括：在控制所述滚筒的当前转速降低第二设定值(如n转/分钟)之后，返回获取所述洗衣机的滚筒中衣物的当前运动轨迹的步骤，以继续获取所述滚筒的当前转速降低第二设定值之后所述滚筒中衣物的当前运动轨迹，并继续控制所述滚筒的当前转速降低第二设定值之后的当前转速，并实现对所述洗衣机的循环控制。

由此，通过在控制滚筒的当前转速提高或降低相应设定值后，继续获取相应的当前转速实现循环过程，有利于实现对洗衣机转速的动态控制，进而动态地控制洗涤过程和改善洗涤效果，既保证了洗涤效果，也避免了过度磨损衣物，用户体验更佳。

经大量的试验验证，采用本实施例的技术方案，通过调整洗涤转速，可以提升较重衣物的洗涤效果，减轻较轻衣物的磨损程度，用户体验好。

根据本发明的实施例，还提供了对应于洗衣机的控制方法的一种洗衣机的控制装置。参见图3所示本发明的装置的一实施例的结构示意图。该洗衣机的控制装置可以包括：获取单元102和控制单元104。

在一个可选例子中，获取单元102，可以用于获取所述洗衣机的滚筒中衣物的当前运动轨迹。该获取单元102的具体功能及处理参见步骤s110。

可选地，所述获取单元102获取所述洗衣机的滚筒中衣物的当前运动轨迹，可以包括：所述获取单元102，还可以用于接收由图像识别模块监测和/或跟踪得到的所述滚筒中衣物的当前运动轨迹。

例如：可以通过图像识别模块跟踪滚筒内部衣物的运动轨迹，根据不同的运动轨迹智能调整滚筒的洗涤转速。

由此，通过图像识别模块监测、跟踪等方式得到洗衣机滚筒中衣物的当前运动轨迹，获取方式简便，获取的结果精准性好，有利于提升对滚筒的当前转速控制的可靠性，进而更好地提升洗涤效果。

在一个可选例子中，控制单元104，可以用于确定所述当前运动轨迹的最高点是否低于设定目标点。该控制单元104的具体功能及处理参见步骤s120。

例如：参见图5，当洗涤程序运行后，通过图像识别设备监测衣物的运行轨迹，根据衣物运行轨迹的最高点与设定目标点h点进行对比。

其中，所述设定目标点，低于所述洗衣机的滚筒中衣物的设定最优轨迹的最高点、或与所述洗衣机的滚筒中衣物的设定最优轨迹的最高点处于同一水平线上。

例如：参见图5，h点可以是不高于最优轨迹的最高点的任意高度。

由此，通过将设定目标点的最高点设定为不高于设定最优轨迹的最高点，避免了过度洗涤而过度磨损衣物，也保证了洗涤过程的安全性。

在一个可选例子中，所述控制单元104，还可以用于若所述当前运动轨迹的最高点低于所述设定目标点，则认为所述滚筒的当前转速不足，控制所述滚筒的当前转速提高第一设定值(如n转/分钟)。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤s130。

例如：当衣物过重或者转速过低时，衣物的运行轨迹倾向于图4中的中、低轨迹，此时衣物的摔落高度较低，对衣物的洗涤效果较差，磨损较低。当当前衣物轨迹最高点低于h点时，则认为滚筒转速不够，则提高滚筒转速n转/分钟，接着重复这个判断过程。通过智能调整洗涤转速，可有效控制不同重量衣物的摔打效果，有效提高衣物的洗涤效果，解决不同重量衣物摔打洗涤效果不一致的问题。

由此，通过获取洗衣机滚筒中衣物的当前运动轨迹，并在该当前运动轨迹的最高点低于设定目标点的情况下，控制滚筒的当前转速提高第一设定值，从而提升滚筒中衣物的转速，增强洗涤效果。

在一个可选实施方式中，还可以包括：根据运动轨迹是否经过设定中心区域控制滚筒转速的过程，具体如下：

在一个可选例子中，所述控制单元104，还可以用于若所述当前运动轨迹的最高点高于所述设定目标点、或与所述设定目标点处于同一水平线上，则确定所述当前运行轨迹是否经过所述滚筒的设定中心区域。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤s210。

例如：参见图5，当衣物轨迹点不低于h点时，判断该衣物轨迹是否经过滚筒的中心区域。

在一个可选例子中，所述控制单元104，还可以用于若所述当前运行轨迹未经过所述滚筒的设定中心区域，则认为所述滚筒中衣物贴着滚筒壁旋转，控制所述滚筒的当前转速降低第二设定值(如n转/分钟)。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤s220。

例如：参见图4，当衣物过轻或者转速过快时，衣物有可能贴着滚筒壁旋转，此时为过度轨迹，这种情况下，衣物完全没有受到洗涤作用。参见图5，若不经过中心区域，则认为当前衣物轨迹为过度轨迹，衣物贴着滚筒壁旋转，则降低转速n转/分钟，重复上述判断流程。

由此，通过在衣物的当前运动轨迹的最高点高于设定目标点或与设定目标点在同一水平线上的情况下，在衣物的当前运动轨迹未经过滚筒的设定中心区域时，控制滚筒的当前转速降低第二设定值，保证了洗涤的可靠性和洗涤效果，避免了过度摔打浪费能源、磨损衣物而又不能保证洗涤效果。

在一个可选实施方式中，还可以包括：所述控制单元104，还可以用于若所述当前运行轨迹经过所述滚筒的设定中心区域，则认为所述滚筒中衣物的当前运行轨迹已达到设定目标轨迹，保持所述滚筒的当前转速。

例如：参见图5，若衣物经过中心区域，则认为目前衣物轨迹已达到设定目标，则程序结束。

由此，通过在衣物的当前运动轨迹的最高点高于设定目标点或与设定目标点在同一水平线上的情况下，在衣物的当前运动轨迹经过滚筒的设定中心区域时，保持滚筒的当前转速，进而保证最优洗涤过程和最佳洗涤效果。

在一个可选实施方式中，还可以包括：控制所述滚筒的当前转速提高第一设定值(如n转/分钟)之后的循环控制过程，和/或控制所述滚筒的当前转速降低第二设定值(如n转/分钟)之后的循环控制过程。

在一个可选例子中，控制所述滚筒的当前转速提高第一设定值(如n转/分钟)之后的循环控制过程，可以包括：所述控制单元104，还可以用于在控制所述滚筒的当前转速提高第一设定值(如n转/分钟)之后，返回获取所述洗衣机的滚筒中衣物的当前运动轨迹的步骤，以继续获取所述滚筒的当前转速提高第一设定值之后所述滚筒中衣物的当前运动轨迹，并继续控制所述滚筒的当前转速提高第一设定值之后的当前转速，并实现对所述洗衣机的循环控制。

在一个可选例子中，控制所述滚筒的当前转速降低第二设定值(如n转/分钟)之后的循环控制过程，可以包括：所述控制单元104，还可以用于在控制所述滚筒的当前转速降低第二设定值(如n转/分钟)之后，返回获取所述洗衣机的滚筒中衣物的当前运动轨迹的步骤，以继续获取所述滚筒的当前转速降低第二设定值之后所述滚筒中衣物的当前运动轨迹，并继续控制所述滚筒的当前转速降低第二设定值之后的当前转速，并实现对所述洗衣机的循环控制。

由此，通过在控制滚筒的当前转速提高或降低相应设定值后，继续获取相应的当前转速实现循环过程，有利于实现对洗衣机转速的动态控制，进而动态地控制洗涤过程和改善洗涤效果，既保证了洗涤效果，也避免了过度磨损衣物，用户体验更佳。

由于本实施例的装置所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图2所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过调整洗涤转速，可有效控制不同重量衣物的摔打效果，有效提高衣物的洗涤效果。

根据本发明的实施例，还提供了对应于洗衣机的控制装置的一种洗衣机。该洗衣机可以包括：以上所述的洗衣机的控制装置。

在一个可选实施方式中，本发明的方案，提供一种具有可智能调整洗涤转速的控制方法。由于采用了本发明的洗涤控制方法，可有效控制不同重量衣物的摔打效果，有效提高衣物的洗涤效果，解决不同重量衣物摔打洗涤效果不一致的问题。

在一个可选具体实施方式中，本发明的洗涤控制方法，可以通过图像识别模块跟踪滚筒内部衣物的运动轨迹，根据不同的运动轨迹智能调整滚筒的洗涤转速。下面结合图4和图5所示的例子，对本发明的方案的具体实现过程进行示例性说明。

在一个可选具体例子中，参见图4，洗衣机内的衣物在运行过程中会有几种不同类型的运行轨迹。

可选地，当衣物过重或者转速过低时，衣物的运行轨迹倾向于图4中的中、低轨迹，此时衣物的摔落高度较低，对衣物的洗涤效果较差，磨损较低。

可选地，当衣物过轻或者转速过快时，衣物有可能贴着滚筒壁旋转，此时为过度轨迹，这种情况下，衣物完全没有受到洗涤作用。

可选地，最优的洗涤轨迹是衣物刚好在滚筒最高处落下，此时，摔打力度最高，洗涤效果最好，同时，磨损也最高。

在一个可选具体例子中，参见图5，当洗涤程序运行后，通过图像识别设备监测衣物的运行轨迹，根据衣物运行轨迹的最高点与设定目标点h点进行对比(h点可以是不高于最优轨迹的最高点的任意高度)。

可选地，当当前衣物轨迹最高点低于h点时，则认为滚筒转速不够，则提高滚筒转速n转/分钟，接着重复这个判断过程。

可选地，当衣物轨迹点不低于h点时，判断该衣物轨迹是否经过滚筒的中心区域；若不经过中心区域，则认为当前衣物轨迹为过度轨迹，衣物贴着滚筒壁旋转，则降低转速n转/分钟，重复上述判断流程；若衣物经过中心区域，则认为目前衣物轨迹已达到设定目标，则程序结束。

由于本实施例的洗衣机所实现的处理及功能基本相应于前述图3所示的装置的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过调整洗涤转速，可以解决不同重量衣物摔打洗涤效果不一致的问题，提升洗涤效果。

根据本发明的实施例，还提供了对应于洗衣机的控制方法的一种存储介质。该存储介质，可以包括：所述存储介质中存储有多条指令；所述多条指令，用于由处理器加载并执行以上所述的洗衣机的控制方法。

由于本实施例的存储介质所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图2所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过根据衣物的运动轨迹调整洗涤转速，可有效控制不同重量衣物的摔打效果，提升用户体验。

根据本发明的实施例，还提供了对应于洗衣机的控制方法的一种洗衣机。该洗衣机，可以包括：处理器，用于执行多条指令；存储器，用于存储多条指令；其中，所述多条指令，用于由所述存储器存储，并由所述处理器加载并执行以上所述的洗衣机的控制方法。

由于本实施例的洗衣机所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图2所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过根据衣物的运动轨迹调整洗涤转速，可以解决不同重量衣物摔打洗涤效果不一致的问题，提升洗涤可靠性。

综上，本领域技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利方式可以自由地组合、叠加。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。