一种智能衣物折叠柜的制作方法

本发明涉及一种智能衣物折叠柜，属于机器设备技术领域。

背景技术：

随着人工智能、5g智联和物联网等技术的不断突破，家居产品智能化已成为时代发展的趋势。越来越多的家庭出现叠衣困难，整理麻烦。

此外，目前的衣柜不具备叠衣功能，并且一些拥有部分消毒杀菌除能的鞋柜体验效果极差。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是提供一种智能衣物折叠柜，解决了衣物的折叠，收纳困难的问题，极大地改善了目前快节奏生活下衣物的折叠，收纳的现状，可节约大量的人力物力，本发明全程智能化完成，符合智能家居时代的发展要求。

本发明的技术方案是：一种智能衣物折叠柜，包括衣物储存抽屉、衣物传送斜板、衣物横向机械抓取装置、衣物折叠装置ⅰ、可伸缩式纵向压衣装置、衣物纵向机械抓取装置、衣物折叠装置ⅱ、可伸缩式横向压衣装置、可升降式叠衣平台、衣物折叠支撑板、叠衣箱体、叠衣箱体盖板、微处理控制系统。

所述衣物储存抽屉放置于叠衣箱体内，所述衣物传送斜板通过下端支柱固定于叠衣箱体底板上所开设的螺纹孔内，所述衣物横向机械抓取装置、衣物纵向机械抓取装置分别放置于叠衣箱体内的箱体中，所述衣物折叠装置ⅰ、可伸缩式纵向压衣装置、衣物折叠装置ⅱ、可伸缩式横向压衣装置、可升降式叠衣平台均通过螺钉固定在衣物折叠支撑板所开设的多个螺纹孔内，所述衣物折叠支撑板通过螺钉固定于叠衣箱体的底板上所开设的螺纹孔内，所述叠衣箱体盖板通过其上的卡槽安装于叠衣箱体上，所述的衣物横向机械抓取装置、衣物折叠装置ⅰ、可伸缩式纵向压衣装置、衣物纵向机械抓取装置、衣物折叠装置ⅱ、可伸缩式横向压衣装置、可升降式叠衣平台均与微处理器控制系统电连接。

所述衣物横向机械抓取装置、衣物纵向机械抓取装置为相同的机械结构，均包括机械爪、球齿轮机械臂。所述球齿轮机械臂与机械爪通过孔轴配合方式相连接固定。

所述机械爪包括主动爪子片、爪子六角支柱、上端面板、端面连接体、从动爪子片ⅰ、爪子片ⅰ、爪子片ⅱ、上下端面连接板、爪子片ⅲ、从动爪子片ⅱ、爪子片ⅳ、从动爪子片ⅲ、下端面板、机械爪电机、机械爪电机盘。所述端面连接体上下两侧通过螺钉分别与上端面板、下端面板相固定，所述机械爪电机通过爪子六角支柱固定于上端面板的下侧，其传动轴通过上端面板的孔与机械爪电机盘相连接，所述机械爪电机盘与主动爪子片相固定，所述爪子片ⅰ通过爪子六角支柱与主动爪子片相固定，所述从动爪子片ⅰ上的齿与主动爪子片上的齿相啮合且通过螺钉与上端面板相连接，所述爪子片ⅱ通过爪子六角支柱与从动爪子片ⅰ相固定，所述上下端面连接板通过螺钉与从动爪子片ⅰ、从动爪子片ⅲ固定，所述从动爪子片ⅲ通过螺钉与下端面板相连接，所述爪子片ⅳ通过爪子六角支柱与从动爪子片ⅲ相固定，所述从动爪子片ⅱ的齿与从动爪子片ⅲ的齿相啮合，并通过螺钉与下端面板相连接，所述爪子片ⅲ通过爪子六角支柱与从动爪子片ⅱ相固定，所述从动爪子片ⅱ通过上下端面连接板与主动爪子片固定。通过电机的带动，各爪子片相互配合从而实现对物体的抓取与放下。

所述球齿轮机械臂包括基轴ⅰ、连接环ⅰ、万向环套、基轴ⅱ、固定盘、箱体座、万向环套联杆、连接杆ⅰ、连接杆ⅱ、球齿轮传动杆ⅰ、球齿轮丝杆ⅰ、传动杆架ⅰ、球齿轮丝杆支座ⅰ、双向对称式法兰盘ⅰ、单向法兰盘ⅰ、轴ⅰ、轴ⅱ、单向法兰盘ⅱ、双向对称式法兰盘ⅱ、球齿轮丝杆支座ⅱ、传动杆架ⅱ、球齿轮丝杆ⅱ、球齿轮传动杆ⅱ、连接环ⅱ、万向球齿轮、球齿轮机械臂电机、箱体座外壳。所述基轴ⅰ通过连接环ⅰ与万向球齿轮相固定，所述万向球齿轮通过连接环ⅱ与万向环套固定，所述万向环套与固定盘通过基轴ⅱ相连接，所述固定盘固定于箱体座上，所述对称分布的两个万向环套联杆的一端与万向环套固定，另一端与连接杆ⅰ相连接，所述对称分布的两个连接杆ⅱ分别与对称分布的两个连接杆ⅰ及对称分布的球齿轮传动杆ⅰ、球齿轮传动杆ⅱ连接，所述对称分布的球齿轮丝杆支座ⅰ、球齿轮丝杆支座ⅱ固定于箱体座上，所述对称分布的球齿轮丝杆ⅰ、球齿轮丝杆ⅱ分别穿过球齿轮丝杆支座ⅰ、球齿轮丝杆支座ⅱ并与对称分布的双向对称式法兰盘ⅰ、双向对称式法兰盘ⅱ相连接，所述对称分布的传动杆架ⅰ、传动杆架ⅱ分别穿过球齿轮丝杆ⅰ、球齿轮丝杆ⅱ与对称分布的球齿轮传动杆ⅰ、球齿轮传动杆ⅱ相连接，所述对称分布的单向法兰盘ⅰ、单向法兰盘ⅱ固定于箱体座上，所述对称分布的轴ⅰ、轴ⅱ分别穿过单向法兰盘ⅰ、单向法兰盘ⅱ与双向对称式法兰盘ⅰ、双向对称式法兰盘ⅱ相连接，所述箱体座外壳固定于箱体座上，所述两个对称分布的球齿轮机械臂电机通过传动轴分别与对称分布的轴ⅰ、轴ⅱ相连接，并放置于叠衣箱体内的箱体内。

所述万向球齿轮包括外框架ⅰ、上齿轮基轴ⅱ、上齿轮基轴ⅲ、上齿轮基轴ⅰ、外框架ⅱ、上齿轮基轴ⅳ、基架、十字中间架、所述上齿轮基轴ⅱ与上齿轮基轴ⅰ通过十字中间架相连接，所述上齿轮基轴ⅲ与上齿轮基轴ⅳ通过十字中间架相连接，所述上齿轮基轴ⅱ与上齿轮基轴ⅲ通过其内部的球齿轮相啮合，所述外框架ⅰ与上齿轮基轴ⅱ相连接，所述外框架ⅱ左右两端分别与上齿轮基轴ⅰ、上齿轮基轴ⅳ相连接，所述的基架与上齿轮基轴ⅲ相连接。

所述衣物折叠装置ⅰ包括衣物折叠升降底座ⅰ、衣物折叠连动杆ⅰ、衣物折叠联动杆、衣物折叠固定台ⅰ、衣物折叠固定台ⅰ电机、衣物折叠左右滑动杆ⅰ、衣物折叠杆ⅰ、滑块滑杆ⅰ、滑块ⅰ、衣物折叠弹簧ⅰ、圆周滑块ⅰ、圆周滑杆ⅰ、衣物折叠转盘ⅰ、衣物折叠伸缩电机ⅰ、三通管ⅰ、衣服折叠铰链杆ⅰ、衣物折叠装置ⅰ轴承、衣物折叠轴套ⅰ、圆周滑杆ⅰ轴承。所述衣物折叠升降底座ⅰ通过螺钉固定于衣物折叠支撑板所开设的螺纹孔内，所述衣物折叠连动杆ⅰ一端通过衣服折叠铰链杆ⅰ与衣物折叠升降底座ⅰ固定，另一端通过衣服折叠铰链杆ⅰ与衣物折叠固定台ⅰ固定，另一根相同的与之交叉的衣物折叠连动杆ⅰ通过同样的方式分别与衣物折叠升降底座ⅰ、衣物折叠固定台ⅰ相固定，并放置于衣物折叠升降底座ⅰ的同一侧，同样地，两根交叉杆件对称固定在衣物折叠升降底座ⅰ的另一侧，衣服折叠铰链杆ⅰ依次穿过四根相同杆件中部开设的小孔内，起到连接四根相同杆件的作用，所述衣物折叠伸缩电机ⅰ固定在衣物折叠支撑板上，衣物折叠伸缩电机ⅰ的伸缩杆与三通管ⅰ相固定，三通管ⅰ与衣物折叠联动杆相连接，所述衣物折叠固定台ⅰ电机固定在叠衣箱体内，其传动轴通过衣物折叠轴套ⅰ和安装于衣物折叠固定台ⅰ轴承孔内的衣物折叠装置ⅰ轴承与衣物折叠转盘ⅰ相连接，且固定于衣物折叠固定台ⅰ上，所述圆周滑块ⅰ的连接杆与衣物折叠转盘ⅰ相连接，方形中空的滑块在圆周滑杆ⅰ上滑动，所述衣物折叠弹簧ⅰ放置在圆周滑块ⅰ、圆周滑杆ⅰ之间，所述滑块ⅰ的连接杆通过圆周滑杆ⅰ轴承与圆周滑杆ⅰ连接，滑块ⅰ在滑块滑杆ⅰ上滑动，所述滑块滑杆ⅰ与衣物折叠左右滑动杆ⅰ相连接，所述衣物折叠左右滑动杆ⅰ插入衣物折叠固定台ⅰ开设的小孔内并固定，所述衣物折叠杆ⅰ插入衣物折叠左右滑动杆ⅰ的孔并固定。

所述可伸缩式纵向压衣装置包括纵向压衣升降顶板、纵向压衣可伸缩杆箱、纵向压衣可伸缩杆、纵向压衣固定轴、纵向压衣连动杆、纵向压衣升降底板、纵向压衣伸缩电机、纵向压衣联动杆、纵向压衣三通管、纵向压衣铰链杆。所述纵向压衣升降底板通过螺钉固定于叠衣装置固定板上，所述纵向压衣连动杆一端通过纵向压衣固定轴与纵向压衣升降底板固定，另一端通过纵向压衣联动杆与纵向压衣升降顶板固定，另一根相同的与之交叉的纵向压衣连动杆通过同样的方式分别与纵向压衣升降顶板、纵向压衣连动杆相固定，并放置于纵向压衣升降底板的同一侧，同样地，两根交叉杆件对称固定在纵向压衣升降底板的另一侧，纵向压衣铰链杆依次穿过四根相同杆件中部开设的小孔内，起到连接四根相同杆件的作用，所述纵向压衣伸缩电机固定在纵向压衣升降底板上，纵向压衣伸缩电机的伸缩杆与纵向压衣三通管相固定，纵向压衣三通管与纵向压衣联动杆相连接，所述纵向压衣升降顶板上表面两侧对称安装纵向压衣可伸缩杆箱，所述纵向压衣可伸缩杆箱内装有纵向压衣可伸缩杆。

所述衣物折叠装置ⅱ包括衣物折叠升降底座ⅱ、衣物折叠连动杆ⅱ、衣物折叠联动杆、衣物折叠固定台ⅱ、衣物折叠固定台ⅱ电机、衣物折叠左右滑动杆ⅱ、衣物折叠杆ⅱ、滑块滑杆ⅱ、滑块ⅱ、衣物折叠弹簧ⅱ、圆周滑块ⅱ、圆周滑杆ⅱ、衣物折叠转盘ⅱ、衣物折叠伸缩电机ⅱ、三通管ⅱ、衣服折叠铰链杆ⅱ、衣物折叠装置ⅱ轴承、衣物折叠轴套ⅱ圆周滑杆ⅱ轴承。所述衣物折叠升降底座ⅱ通过螺钉固定于衣物折叠支撑板所开设的螺纹孔内，所述衣物折叠连动杆ⅱ一端通过衣服折叠铰链杆ⅱ与衣物折叠升降底座ⅱ固定，另一端通过衣服折叠铰链杆ⅱ与衣物折叠固定台ⅱ固定，另一根相同的与之交叉的衣物折叠连动杆ⅱ通过同样的方式分别与衣物折叠升降底座ⅱ、衣物折叠固定台ⅱ相固定，并放置于衣物折叠升降底座ⅱ的同一侧，同样地，两根交叉杆件对称固定在衣物折叠升降底座ⅱ的另一侧，衣服折叠铰链杆ⅱ依次穿过四根相同杆件中部开设的小孔内，起到连接四根相同杆件的作用，所述衣物折叠伸缩电机ⅱ固定在衣物折叠支撑板上，衣物折叠伸缩电机ⅱ的伸缩杆与三通管ⅱ相固定，三通管ⅱ与衣物折叠联动杆相连接，所述衣物折叠固定台ⅱ电机固定在叠衣箱体内，其传动轴通过衣物折叠轴套ⅱ和安装于衣物折叠固定台ⅱ轴承内的衣物折叠装置ⅱ轴承与衣物折叠转盘ⅱ相连接，且固定于衣物折叠固定台ⅱ上，所述圆周滑块ⅱ的连接杆与衣物折叠转盘ⅱ相连接，方形中空的滑块在圆周滑杆ⅱ上滑动，所述衣物折叠弹簧ⅱ放置在圆周滑块ⅱ、圆周滑杆ⅱ之间，所述滑块ⅱ的连接杆通过圆周滑杆ⅱ轴承与圆周滑杆ⅱ连接，滑块ⅱ在滑块滑杆ⅱ上滑动，所述滑块滑杆ⅱ与衣物折叠左右滑动杆ⅱ相连接，所述衣物折叠左右滑动杆ⅱ插入衣物折叠固定台ⅱ开设的小孔内并固定，所述衣物折叠杆ⅱ插入衣物折叠左右滑动杆ⅱ的孔并固定。

所述可伸缩式横向压衣装置包括横向压衣升降顶板、横向压衣活动可伸缩杆箱、横向压衣可伸缩杆、横向压衣固定轴、横向压衣连动杆、横向压衣升降底板、横向压衣伸缩电机、横向压衣联动杆、横向压衣三通管、横向压衣铰链杆、横向压衣固定伸缩杆箱、横向压衣丝杆、横向压衣丝杆电机。所述横向压衣升降底板通过螺钉固定于叠衣装置固定板上，所述横向压衣连动杆一端通过横向压衣固定轴与横向压衣升降底板固定，另一端通过横向压衣联动杆与横向压衣升降顶板固定，另一根相同的与之交叉的横向压衣连动杆通过同样的方式分别与横向压衣升降顶板、横向压衣连动杆相固定，并放置于横向压衣升降底板的同一侧，同样地，两根交叉杆件对称固定在横向压衣升降底板的另一侧，横向压衣铰链杆依次穿过四根相同杆件中部开设的小孔内，起到连接四根相同杆件的作用，所述横向压衣伸缩电机固定在横向压衣升降底板上，横向压衣伸缩电机的伸缩杆与横向压衣三通管相固定，横向压衣三通管与横向压衣联动杆相连接，所述横向压衣可伸缩杆箱内装有横向压衣可伸缩杆，所述横向压衣升降顶板上装有横向压衣丝杆电机，所述横向压衣丝杆一端穿过横向压衣升降顶板上开设的槽，另一端与横向压衣丝杆电机的传动轴相连接，所述横向压衣固定伸缩杆箱固定在横向压衣升降顶板上未装有电机的一侧，所述横向压衣活动可伸缩杆箱内开设有螺纹孔，横向压衣丝杆穿过其上所设的螺纹孔，可使横向压衣活动可伸缩杆箱在横向压衣升降顶板上左右移动。

所述可升降式叠衣平台包括叠衣面板、面板弹簧、叠衣装置固定板、销、双向活动杆、升降面板固定支座、升降电机、转动式圆盘杆件、转动杆件轴承、平键。所述升降面板固定支座通过螺钉固定在衣物折叠支撑板上，所述两个转动式圆盘杆件分别对称固定于升降面板固定支座的方槽内，所述升降面板固定支座的方槽内开设有轴承孔，所述对称分布的两个转动杆件轴承安装于轴承孔内，所述对称分布的两个升降电机的传动轴通过转动杆件轴承与转动式圆盘杆件相连接，所述对称分布的两个转动式圆盘杆件内开设有键槽，所述对称分布的两个平键分别安装于对称分布的两个转动式圆盘杆件的键槽内，所述对称分布的两个双向活动杆的一端通过销分别与对称分布的两个转动式圆盘杆件的杆件相连接，另一端通过销分别与叠衣面板下端对称分布的两个杆件相连接，所述叠衣装置固定板固定于升降面板固定支座的支柱上，且所述的叠衣面板下端对称分布的两个杆件分别穿过叠衣装置固定板的孔内，其中叠衣面板与叠衣装置固定板之间安装有面板弹簧。

本发明的有益效果是：

(1)本发明具有衣物自动折叠、收纳的功能，解决了目前叠衣困难的问题。

(2)本发明能通过信号接收传输装置，应用在未来的智能家居，具有极大的应用前景。

(3)本发明占地空间小，收纳便捷，不需要时易于拆卸，能够有效利用存储空间。

(4)本发明可随时为使用者存储或整理舒适清香的衣物。

(5)本发明内部有视觉识别装置，可对不同衣物分拣，符合舒适度设计要求。

(6)本发明采用半封闭式设计，内有喷香装置，具有杀菌消毒的功能。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的整体结构示意图；

图3是本发明的内部结构示意图；

图4是本发明的内部安装结构示意图；

图5是本发明叠衣箱体11的零件示意图

图6是本发明衣物横向机械抓取装置的整体结构示意图；

图7是本发明机械爪的整体结构示意图；

图8是本发明机械爪的局部结构示意图；

图9是本发明球齿轮机械臂的结构示意图；

图10是本发明球齿轮机械臂内部结构示意图；

图11是本发明万向球齿轮结构示意图；

图12是本发明衣物折叠装置ⅰ整体结构示意图；

图13是本发明衣物折叠装置ⅰ内部结构示意图；

图14是本发明衣物折叠固定台ⅰ零件示意图；

图15是本发明圆周滑杆ⅰ零件示意图；

图16是本发明可伸缩式纵向压衣装置整体结构示意图；

图17是本发明衣物折叠装置ⅱ整体结构示意图；

图18是本发明衣物折叠装置ⅱ局部结构示意图；

图19是本发明衣物折叠固定台ⅱ零件示意图；

图20是本发明圆周滑杆ⅱ零件示意图；

图21是本发明可伸缩式横向压衣装置整体结构示意图；

图22是本发明可伸缩式横向压衣装置部分结构示意图；

图23是本发明可升降式叠衣平台整体结构示意图；

图24是本发明升降面板固定支座零件示意图；

图25是本发明叠衣面板零件示意图；

图26是本发明衣物储存抽屉、衣物传送斜板、可升降式叠衣面板安装结构示意图；

图27是本发明叠衣箱体盖板零件示意图；

图28是本发明可升降式叠衣平台局部安装结构示意图；

图29是本发明折叠机构局部结构示意图

图30是本发明螺钉零件示意图。

图中：1：衣物储存抽屉、2：衣物传送斜板、3：衣物横向机械抓取装置、3-1：主动爪子片、3-2：爪子六角支柱、3-3：上端面板、3-4：端面连接体、3-5：从动爪子片ⅰ、3-6：爪子片ⅰ、3-7：爪子片ⅱ、3-8：上下端面连接板、3-9：爪子片ⅲ、3-10：从动爪子片ⅱ、3-11：爪子片ⅳ、3-12：从动爪子片ⅲ、3-13：下端面板、3-14：机械爪电机、3-15：机械爪电机盘、3-16：基轴ⅰ、3-17：外框架ⅰ、3-18：上齿轮基轴ⅱ、3-19：上齿轮基轴ⅲ、3-20：连接环ⅰ、3-21：上齿轮基轴ⅰ、3-22：外框架ⅱ、3-23：上齿轮基轴ⅳ、3-24：基架、3-25：万向环套、3-26：基轴ⅱ、3-27：固定盘、3-28：箱体座、3-29：万向环套联杆、3-30：连接杆ⅰ、3-31：连接杆ⅱ、3-32：球齿轮传动杆ⅰ、3-33：球齿轮丝杆ⅰ、3-34：传动杆架ⅰ、3-35：球齿轮丝杆支座ⅰ、3-36：双向对称式法兰盘ⅰ、3-37：单向法兰盘ⅰ、3-38：轴ⅰ、3-39：轴ⅱ、3-40：单向法兰盘ⅱ、3-41：双向对称式法兰盘ⅱ、3-42：球齿轮丝杆支座ⅱ、3-43：传动杆架ⅱ、3-44：球齿轮丝杆ⅱ、3-45：球齿轮传动杆ⅱ、3-46：连接环ⅱ、3-47：万向球齿轮、3-48：十字中间架、3-49：球齿轮机械臂电机、3-50：箱体座外壳、3-51：机械爪、3-52：球齿轮机械臂、4：衣物折叠装置ⅰ、4-1：衣物折叠升降底座ⅰ、4-2：衣物折叠连动杆ⅰ、4-3：衣物折叠联动杆、4-4：衣物折叠固定台ⅰ、4-5：衣物折叠固定台ⅰ电机、4-6：衣物折叠左右滑动杆ⅰ、4-7：衣物折叠杆ⅰ、4-8：滑块滑杆ⅰ、4-9：滑块ⅰ、4-10：衣物折叠弹簧ⅰ、4-11：圆周滑块ⅰ、4-12：圆周滑杆ⅰ、4-13：衣物折叠转盘ⅰ、4-14：衣物折叠伸缩电机ⅰ、4-15：三通管ⅰ、4-16：衣服折叠铰链ⅰ、4-17：衣物折叠装置ⅰ轴承、4-18：衣物折叠轴套ⅰ、4-19：圆周滑杆ⅰ轴承、5：可伸缩式纵向压衣装置、5-1：纵向压衣升降顶板、5-2：纵向压衣可伸缩杆箱、5-3：纵向压衣可伸缩杆、5-4：纵向压衣固定轴、5-5：纵向压衣连动杆、5-6：纵向压衣升降底板、5-7：纵向压衣伸缩电机、5-8：纵向压衣联动杆、5-9：纵向压衣三通管、5-10：纵向压衣铰链杆、6：衣物纵向机械抓取装置、7：衣物折叠装置ⅱ、7-1：衣物折叠升降底座ⅱ、7-2：衣物折叠连动杆ⅱ、7-3：衣物折叠联动杆、7-4：衣物折叠固定台ⅱ、7-5：衣物折叠固定台ⅱ电机、7-6：衣物折叠左右滑动杆ⅱ、7-7：衣物折叠杆ⅱ、7-8：滑块滑杆ⅱ、7-9：滑块ⅱ、7-10：衣物折叠弹簧ⅱ、7-11：圆周滑块ⅱ、7-12：圆周滑杆ⅱ、7-13：衣物折叠转盘ⅱ、7-14：衣物折叠伸缩电机ⅱ、7-15：三通管ⅱ、7-16：衣服折叠铰链ⅱ、7-17：衣物折叠装置ⅱ轴承、7-18：衣物折叠轴套ⅱ、7-19：圆周滑杆ⅱ轴承、8：可伸缩式横向压衣装置、8-1：横向压衣升降顶板、8-2：横向压衣活动可伸缩杆箱、8-3：横向压衣可伸缩杆、8-4：横向压衣固定轴、8-5：横向压衣连动杆、8-6：横向压衣升降底板、8-7：横向压衣伸缩电机、8-8：横向压衣联动杆、8-9：横向压衣三通管、8-10：横向压衣铰链杆、8-11：横向压衣固定伸缩杆箱、8-12：横向压衣丝杆、8-13：横向压衣丝杆电机、9：可升降式叠衣平台、9-1：叠衣面板、9-2：面板弹簧、9-3：叠衣装置固定板、9-4：销、9-5：双向活动杆、9-6：升降面板固定支座、9-7：升降电机、9-8：转动式圆盘杆件、9-9：转动杆件轴承、9-10：平键、10：衣物折叠支撑板、11：叠衣箱、12：叠衣箱体盖板、13：螺钉。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式，对本发明作进一步说明。

本技术领域技术人员可以理解的是，本发明中提到的微处理器控制系统是用于执行本申请中所述工作流程中的一项或多项的硬件设备，所述硬件设备可以为所需的目的而专门设计和制造，或者也可以采用通用微处理器控制中的已知设备或已知的其他硬件设备，只要可以实现本申请中基本的信号传输与自动控制功能即可。

实施例1：如图1-30所示，一种智能衣物折叠柜，包括衣物储存抽屉1、衣物传送斜板2、衣物横向机械抓取装置3、衣物折叠装置ⅰ4、可伸缩式纵向压衣装置5、衣物纵向机械抓取装置6、衣物折叠装置ⅱ7、可伸缩式横向压衣装置8、可升降式叠衣平台9、衣物折叠支撑板10、叠衣箱体11、叠衣箱体盖板12、微处理器控制系统。

所述衣物储存抽屉1放置于叠衣箱体11内，所述衣物传送斜板2通过下端支柱固定于叠衣箱体11底板上所开设的螺纹孔内，所述衣物横向机械抓取装置3、衣物纵向机械抓取装置6分别放置于叠衣箱体11内的箱体中，所述衣物折叠装置ⅰ4、可伸缩式纵向压衣装置5、衣物折叠装置ⅱ7、可伸缩式横向压衣装置8、可升降式叠衣平台9均通过螺钉13固定在衣物折叠支撑板10所开设的多个螺纹孔内，所述衣物折叠支撑板10通过螺钉13固定于叠衣箱体11的底板上所开设的螺纹孔内，所述的叠衣箱体盖板12通过其上的卡槽安装于叠衣箱体11上，所述的衣物横向机械抓取装置3、衣物折叠装置ⅰ4、可伸缩式纵向压衣装置5、衣物纵向机械抓取装置6、衣物折叠装置ⅱ7、可伸缩式横向压衣装置8、可升降式叠衣平台9均与微处理器控制系统电连接。所述衣物横向机械抓取装置3、衣物纵向机械抓取装置6为相同的机械结构，均包括机械爪3-51、球齿轮机械臂3-52；所述球齿轮机械臂3-52与机械爪3-51通过孔轴配合方式相连接固定。

所述机械爪3-51包括主动爪子片3-1、爪子六角支柱3-2、上端面板3-3、端面连接体3-4、从动爪子片ⅰ3-5、爪子片ⅰ3-6、爪子片ⅱ3-7、上下端面连接板3-8、爪子片ⅲ3-9、从动爪子片ⅱ3-10、爪子片ⅳ3-11、从动爪子片ⅲ3-12、下端面板3-13、机械爪电机3-14、机械爪电机盘3-15；所述端面连接体3-4上下两侧通过螺钉13分别与上端面板3-3、下端面板3-13相固定，所述机械爪电机3-14通过爪子六角支柱3-2固定于上端面板3-3的下侧，其传动轴通过上端面板3-3的孔与机械爪电机盘3-15相连接，所述机械爪电机盘3-15与主动爪子片3-1相固定，所述爪子片ⅰ3-6通过爪子六角支柱3-2与主动爪子片3-1相固定，所述从动爪子片ⅰ3-5上的齿与主动爪子片3-1上的齿相啮合且通过螺钉13与上端面板3-3相连接，所述爪子片ⅱ3-7通过爪子六角支柱3-2与从动爪子片ⅰ3-5相固定，所述上下端面连接板3-8通过螺钉13与从动爪子片ⅰ3-5、从动爪子片ⅲ3-12固定，所述从动爪子片ⅲ3-12通过螺钉13与下端面板3-13相连接，所述爪子片ⅳ3-11通过爪子六角支柱3-2与从动爪子片ⅲ3-12相固定，所述从动爪子片ⅱ3-10的齿与从动爪子片ⅲ3-12的齿相啮合，并通过螺钉13与下端面板3-13相连接，所述爪子片ⅲ3-9通过爪子六角支柱3-2与从动爪子片ⅱ3-10相固定，所述从动爪子片ⅱ3-10通过上下端面连接板3-8与主动爪子片3-1固定。通过电机的带动，各爪子片相互配合从而实现对物体的抓取与放下。

所述球齿轮机械臂3-52包括基轴ⅰ3-16、连接环ⅰ3-20、万向环套3-25、基轴ⅱ3-26、固定盘3-27、箱体座3-28、万向环套联杆3-29、连接杆ⅰ3-30、连接杆ⅱ3-31、球齿轮传动杆ⅰ3-32、球齿轮丝杆ⅰ3-33、传动杆架ⅰ3-34、球齿轮丝杆支座ⅰ3-35、双向对称式法兰盘ⅰ3-36、单向法兰盘ⅰ3-37、轴ⅰ3-38、轴ⅱ3-39、单向法兰盘ⅱ3-40、双向对称式法兰盘ⅱ3-41、球齿轮丝杆支座ⅱ3-42、传动杆架ⅱ3-43、球齿轮丝杆ⅱ3-44、球齿轮传动杆ⅱ3-45、连接环ⅱ3-46、万向球齿轮3-47、球齿轮机械臂电机3-49、箱体座外壳3-50；所述基轴ⅰ3-16通过连接环ⅰ3-20与万向球齿轮3-47相固定，所述万向球齿轮3-47通过连接环ⅱ3-46与万向环套3-25固定，所述万向环套3-25与固定盘3-27通过基轴ⅱ3-26相连接，所述固定盘3-27固定于箱体座3-28上，所述对称分布的两个万向环套联杆3-29的一端与万向环套3-25固定，另一端与连接杆ⅰ3-30相连接，所述对称分布的两个连接杆ⅱ3-31分别与对称分布的两个连接杆ⅰ3-30及对称分布的球齿轮传动杆ⅰ3-32、球齿轮传动杆ⅱ3-45连接，所述对称分布的球齿轮丝杆支座ⅰ3-35、球齿轮丝杆支座ⅱ3-42固定于箱体座3-28上，所述对称分布的球齿轮丝杆ⅰ3-33、球齿轮丝杆ⅱ3-44分别穿过球齿轮丝杆支座ⅰ3-35、球齿轮丝杆支座ⅱ3-42并与对称分布的双向对称式法兰盘ⅰ3-36、双向对称式法兰盘ⅱ3-41相连接，所述对称分布的传动杆架ⅰ3-34、传动杆架ⅱ3-43分别穿过球齿轮丝杆ⅰ3-33、球齿轮丝杆ⅱ3-44与对称分布的球齿轮传动杆ⅰ3-32、球齿轮传动杆ⅱ3-45相连接，所述对称分布的单向法兰盘ⅰ3-37、单向法兰盘ⅱ3-40固定于箱体座3-28上，所述对称分布的轴ⅰ3-38、轴ⅱ3-39分别穿过单向法兰盘ⅰ3-37、单向法兰盘ⅱ3-40与双向对称式法兰盘ⅰ3-36、双向对称式法兰盘ⅱ3-41相连接，所述箱体座外壳3-50固定于箱体座3-28上，所述两个对称分布的球齿轮机械臂电机3-49通过传动轴分别与对称分布的轴ⅰ3-38、轴ⅱ3-39相连接，并放置于叠衣箱体11内的箱体内。

所述万向球齿轮3-47包括外框架ⅰ3-17、上齿轮基轴ⅱ3-18、上齿轮基轴ⅲ3-19、上齿轮基轴ⅰ3-21、外框架ⅱ3-22、上齿轮基轴ⅳ3-23、基架3-24、十字中间架3-48、所述上齿轮基轴ⅱ3-18与上齿轮基轴ⅰ3-21通过十字中间架3-48相连接，所述上齿轮基轴ⅲ3-19与上齿轮基轴ⅳ3-23通过十字中间架3-48相连接，所述上齿轮基轴ⅱ3-18与上齿轮基轴ⅲ3-19通过其内部的球齿轮相啮合，所述外框架ⅰ3-17与上齿轮基轴ⅱ3-18相连接，所述外框架ⅱ3-22左右两端分别与上齿轮基轴ⅰ3-21、上齿轮基轴ⅳ3-23相连接，所述的基架3-24与上齿轮基轴ⅲ3-19相连接。

所述衣物折叠装置ⅰ4包括衣物折叠升降底座ⅰ4-1、衣物折叠连动杆ⅰ4-2、衣物折叠联动杆4-3、衣物折叠固定台ⅰ4-4、衣物折叠固定台ⅰ电机4-5、衣物折叠左右滑动杆ⅰ4-6、衣物折叠杆ⅰ4-7、滑块滑杆ⅰ4-8、滑块ⅰ4-9、衣物折叠弹簧ⅰ4-10、圆周滑块ⅰ4-11、圆周滑杆ⅰ4-12、衣物折叠转盘ⅰ4-13、衣物折叠伸缩电机ⅰ4-14、三通管ⅰ4-15、衣服折叠铰链杆ⅰ4-16、衣物折叠装置ⅰ轴承4-17、衣物折叠轴套ⅰ4-18、圆周滑杆ⅰ轴承4-19；所述衣物折叠升降底座ⅰ4-1通过螺钉13固定于衣物折叠支撑板10所开设的螺纹孔内，所述衣物折叠连动杆ⅰ4-2一端通过衣服折叠铰链杆ⅰ4-16与衣物折叠升降底座ⅰ4-1固定，另一端通过衣服折叠铰链杆ⅰ4-16与衣物折叠固定台ⅰ4-4固定，另一根相同的与之交叉的衣物折叠连动杆ⅰ4-2通过同样的方式分别与衣物折叠升降底座ⅰ4-1、衣物折叠固定台ⅰ4-4相固定，并放置于衣物折叠升降底座ⅰ4-1的同一侧，同样地，两根交叉杆件对称固定在衣物折叠升降底座ⅰ4-1的另一侧，衣服折叠铰链杆ⅰ4-16依次穿过四根相同杆件中部开设的小孔内，起到连接四根相同杆件的作用，所述衣物折叠伸缩电机ⅰ4-14固定在衣物折叠支撑板10上，衣物折叠伸缩电机ⅰ4-14的伸缩杆与三通管ⅰ4-15相固定，三通管ⅰ4-15与衣物折叠联动杆4-3相连接，所述衣物折叠固定台ⅰ电机4-5固定在叠衣箱体11内，其传动轴通过衣物折叠轴套ⅰ4-18和安装于衣物折叠固定台ⅰ4-4轴承孔内的衣物折叠装置ⅰ轴承4-17与衣物折叠转盘ⅰ4-13相连接，且固定于衣物折叠固定台ⅰ4-4上，所述圆周滑块ⅰ4-11的连接杆与衣物折叠转盘ⅰ4-13相连接，方形中空的滑块在圆周滑杆ⅰ4-12上滑动，所述衣物折叠弹簧ⅰ4-10放置在圆周滑块ⅰ4-11、圆周滑杆ⅰ4-12之间，所述滑块ⅰ4-9的连接杆通过圆周滑杆ⅰ轴承4-19与圆周滑杆ⅰ4-12连接，滑块ⅰ4-9在滑块滑杆ⅰ4-8上滑动，所述滑块滑杆ⅰ4-8与衣物折叠左右滑动杆ⅰ4-6相连接，所述衣物折叠左右滑动杆ⅰ4-6插入衣物折叠固定台ⅰ4-4开设的小孔内并固定，所述衣物折叠杆ⅰ4-7插入衣物折叠左右滑动杆ⅰ4-6的孔并固定。

所述可伸缩式纵向压衣装置5包括纵向压衣升降顶板5-1、纵向压衣可伸缩杆箱5-2、纵向压衣可伸缩杆5-3、纵向压衣固定轴5-4、纵向压衣连动杆5-5、纵向压衣升降底板5-6、纵向压衣伸缩电机5-7、纵向压衣联动杆5-8、纵向压衣三通管5-9、纵向压衣铰链杆5-10；所述纵向压衣升降底板5-6通过螺钉13固定于叠衣装置固定板9-3上，所述纵向压衣连动杆5-5一端通过纵向压衣固定轴5-4与纵向压衣升降底板5-6固定，另一端通过纵向压衣联动杆5-8与纵向压衣升降顶板5-1固定，另一根相同的与之交叉的纵向压衣连动杆5-5通过同样的方式分别与纵向压衣升降顶板5-1、纵向压衣连动杆5-5相固定，并放置于纵向压衣升降底板5-6的同一侧，同样地，两根交叉杆件对称固定在纵向压衣升降底板5-6的另一侧，纵向压衣铰链杆5-10依次穿过四根相同杆件中部开设的小孔内，起到连接四根相同杆件的作用，所述纵向压衣伸缩电机5-7固定在纵向压衣升降底板5-6上，纵向压衣伸缩电机5-7的伸缩杆与纵向压衣三通管5-9相固定，纵向压衣三通管5-9与纵向压衣联动杆5-8相连接，所述纵向压衣升降顶板5-1上表面两侧对称安装纵向压衣可伸缩杆箱5-2，所述纵向压衣可伸缩杆箱5-2内装有纵向压衣可伸缩杆5-3。

所述衣物折叠装置ⅱ7包括衣物折叠升降底座ⅱ7-1、衣物折叠连动杆ⅱ7-2、衣物折叠联动杆7-3、衣物折叠固定台ⅱ7-4、衣物折叠固定台ⅱ电机7-5、衣物折叠左右滑动杆ⅱ7-6、衣物折叠杆ⅱ7-7、滑块滑杆ⅱ7-8、滑块ⅱ7-9、衣物折叠弹簧ⅱ7-10、圆周滑块ⅱ7-11、圆周滑杆ⅱ7-12、衣物折叠转盘ⅱ7-13、衣物折叠伸缩电机ⅱ7-14、三通管ⅱ7-15、衣服折叠铰链杆ⅱ7-16、衣物折叠装置ⅱ轴承7-17、衣物折叠轴套ⅱ7-18、圆周滑杆ⅱ轴承7-19；所述衣物折叠升降底座ⅱ7-1通过螺钉13固定于衣物折叠支撑板10所开设的螺纹孔内，所述衣物折叠连动杆ⅱ7-2一端通过衣服折叠铰链杆ⅱ7-16与衣物折叠升降底座ⅱ7-1固定，另一端通过衣服折叠铰链杆ⅱ7-16与衣物折叠固定台ⅱ7-4固定，另一根相同的与之交叉的衣物折叠连动杆ⅱ7-2通过同样的方式分别与衣物折叠升降底座ⅱ7-1、衣物折叠固定台ⅱ7-4相固定，并放置于衣物折叠升降底座ⅱ7-1的同一侧，同样地，两根交叉杆件对称固定在衣物折叠升降底座ⅱ7-1的另一侧，衣服折叠铰链杆ⅱ7-16依次穿过四根相同杆件中部开设的小孔内，起到连接四根相同杆件的作用，所述衣物折叠伸缩电机ⅱ7-14固定在衣物折叠支撑板10上，衣物折叠伸缩电机ⅱ7-14的伸缩杆与三通管ⅱ7-15相固定，三通管ⅱ7-15与衣物折叠联动杆7-3相连接，所述衣物折叠固定台ⅱ电机7-5固定在叠衣箱体11内，其传动轴通过衣物折叠轴套ⅱ7-18和安装于衣物折叠固定台ⅱ7-4轴承内的衣物折叠装置ⅱ轴承7-17与衣物折叠转盘ⅱ7-13相连接，且固定于衣物折叠固定台ⅱ7-4上，所述圆周滑块ⅱ7-11的连接杆与衣物折叠转盘ⅱ7-13相连接，方形中空的滑块在圆周滑杆ⅱ7-12上滑动，所述衣物折叠弹簧ⅱ7-10放置在圆周滑块ⅱ7-11、圆周滑杆ⅱ7-12之间，所述滑块ⅱ7-9的连接杆通过圆周滑杆ⅱ轴承7-19与圆周滑杆ⅱ7-12连接，滑块ⅱ7-9在滑块滑杆ⅱ7-8上滑动，所述滑块滑杆ⅱ7-8与衣物折叠左右滑动杆ⅱ7-6相连接，所述衣物折叠左右滑动杆ⅱ7-6插入衣物折叠固定台ⅱ7-4开设的小孔内并固定，所述衣物折叠杆ⅱ7-7插入衣物折叠左右滑动杆ⅱ7-6的孔并固定。

所述可伸缩式横向压衣装置8包括横向压衣升降顶板8-1、横向压衣活动可伸缩杆箱8-2、横向压衣可伸缩杆8-3、横向压衣固定轴8-4、横向压衣连动杆8-5、横向压衣升降底板8-6、横向压衣伸缩电机8-7、横向压衣联动杆8-8、横向压衣三通管8-9、横向压衣铰链杆8-10、横向压衣固定伸缩杆箱8-11、横向压衣丝杆8-12、横向压衣丝杆电机8-13；所述横向压衣升降底板8-6通过螺钉13固定于叠衣装置固定板9-3上，所述横向压衣连动杆8-5一端通过横向压衣固定轴8-4与横向压衣升降底板8-6固定，另一端通过横向压衣联动杆8-8与横向压衣升降顶板8-1固定，另一根相同的与之交叉的横向压衣连动杆8-5通过同样的方式分别与横向压衣升降顶板8-1、横向压衣连动杆8-5相固定，并放置于横向压衣升降底板8-6的同一侧，同样地，两根交叉杆件对称固定在横向压衣升降底板8-6的另一侧，横向压衣铰链杆8-10依次穿过四根相同杆件中部开设的小孔内，起到连接四根相同杆件的作用，所述横向压衣伸缩电机8-7固定在横向压衣升降底板8-6上，横向压衣伸缩电机8-7的伸缩杆与横向压衣三通管8-9相固定，横向压衣三通管8-9与横向压衣联动杆8-8相连接，所述横向压衣可伸缩杆箱8-2内装有横向压衣可伸缩杆8-3，所述横向压衣升降顶板8-1上装有横向压衣丝杆电机8-13，所述横向压衣丝杆8-12一端穿过横向压衣升降顶板8-1上开设的槽，另一端与横向压衣丝杆电机8-13的传动轴相连接，所述横向压衣固定伸缩杆箱8-11固定在横向压衣升降顶板8-1上未装有电机的一侧，所述横向压衣活动可伸缩杆箱8-2内开设有螺纹孔，横向压衣丝杆8-12穿过其上所设的螺纹孔，可使横向压衣活动可伸缩杆箱8-2在横向压衣升降顶板8-1上左右移动。

所述可升降式叠衣平台9包括叠衣面板9-1、面板弹簧9-2、叠衣装置固定板9-3、销9-4、双向活动杆9-5、升降面板固定支座9-6、升降电机9-7、转动式圆盘杆件9-8、转动杆件轴承9-9、平键9-10；所述升降面板固定支座9-6通过螺钉13固定在衣物折叠支撑板10上，所述两个转动式圆盘杆件9-8分别对称固定于升降面板固定支座9-6的方槽内，所述升降面板固定支座9-6的方槽内开设有轴承孔，所述对称分布的两个转动杆件轴承9-9安装于轴承孔内，所述对称分布的两个升降电机9-7的传动轴通过转动杆件轴承9-9与转动式圆盘杆件9-8相连接，所述对称分布的两个转动式圆盘杆件9-8内开设有键槽，所述对称分布的两个平键9-10分别安装于对称分布的两个转动式圆盘杆件9-8的键槽内，所述对称分布的两个双向活动杆9-5的一端通过销9-4分别与对称分布的两个转动式圆盘杆件9-8的杆件相连接，另一端通过销9-4分别与叠衣面板9-1下端对称分布的两个杆件相连接，所述叠衣装置固定板9-3固定于升降面板固定支座9-6的支柱上，且所述的叠衣面板9-1下端对称分布的两个杆件分别穿过叠衣装置固定板9-3的孔内，其中叠衣面板9-1与叠衣装置固定板9-3之间安装有面板弹簧9-2。

本发明的工作过程如下：

衣物纵向机械抓取装置6的视觉传感器判断衣物的位置，微处理器控制系统对球齿轮机械臂电机3-49发出信号，球齿轮机械臂电机3-49带动衣物纵向机械抓取装置6对衣物进行抓取，并放置于叠衣面板9-1上，后微处理器控制系统控制启动整个折叠机构。

以一件衣物为例：第一步可伸缩式纵向压衣装置5工作，通过视觉传感器判断衣物的大小及厚度，微处理器控制系统控制纵向压衣伸缩电机5-7工作，通过交叉轴架子实现纵向压衣升降顶板5-1的升降，从而实现纵向压衣可伸缩杆箱5-2的升降，两侧的纵向压衣可伸缩杆箱5-2内的纵向压衣可伸缩杆5-3伸出压住衣物；第二步衣物折叠装置ⅰ4工作，微处理器控制系统控制衣物折叠固定台ⅰ电机4-5工作，带动衣物折叠转盘ⅰ4-13和圆周滑块ⅰ4-11转动，圆周滑杆ⅰ4-12的一端通过衣物折叠弹簧ⅰ4-10与圆周滑块ⅰ4-11相连接并与之转动，另一端与滑块ⅰ4-9相连接，实现滑块ⅰ4-9在滑块滑杆ⅰ4-8上滑动，从而带动衣物折叠杆ⅰ4-7、滑块滑杆ⅰ4-8在衣物折叠左右滑动杆ⅰ4-6的运动，最终实现衣物折叠杆ⅰ4-7将衣物折叠平整，衣物折叠杆ⅰ4-7内装有香水，可对衣物除味，当衣物折叠杆ⅰ4-7移动到一侧时，微处理器控制系统控制衣物折叠伸缩电机ⅰ4-14工作，通过交叉轴架子实现衣物折叠固定台ⅰ4-4的升降，纵向压衣可伸缩杆5-3收回纵向压衣可伸缩杆箱5-2内；第三步升降式叠衣平台9工作，微处理器控制系统控制两个升降电机9-7反向转动，两个升降电机9-7依次带动对应的转动式圆盘杆件9-8转动，进而依次带动两个双向活动杆9-5运动，两个双向活动杆9-5的一端分别通过销9-4与叠衣面板9-1的两端支柱相连接，并使其上下移动，叠衣面板9-1的两端支柱安装有面板弹簧9-2使叠衣面板9-1运动平稳，最终实现衣物的整体升降。重复以上步骤实现衣物纵向的折叠。第四步可伸缩式横向压衣装置8工作，微处理器控制系统控制纵向压衣伸缩电机8-7工作，通过交叉轴架子实现可伸缩式纵向压衣装置8的升降，同样通过视觉传感器判断衣服位置，微处理器控制系统对横向压衣丝杆电机8-13发出信号，横向压衣丝杆电机8-13带动横向压衣丝杆8-12转动，实现横向压衣活动可伸缩杆箱8-2左右移动并且寻找最佳位置，横向压衣可伸缩杆8-3伸出压住衣服。第五步两个衣物折叠装置ⅱ7工作，微处理器控制系统控制衣物折叠固定台ⅱ电机7-5工作，带动衣物折叠转盘ⅱ7-13和圆周滑块ⅱ7-11转动，圆周滑杆ⅱ7-12的一端通过衣物折叠弹簧ⅱ7-10与圆周滑块ⅱ7-11相连接并与之转动，另一端与滑块ⅱ7-9相连接，实现滑块ⅱ7-9在滑块滑杆ⅱ7-8上滑动，从而带动衣物折叠杆ⅱ7-7、滑块滑杆ⅱ7-8在衣物折叠左右滑动杆ⅱ7-6的运动，最终实现衣物折叠杆ⅱ7-7将衣物折叠平整，衣物折叠杆ⅱ7-7内装有香水，可对衣物除味，当两个衣物折叠杆ⅱ7-7分别移动到两侧时，微处理器控制系统控制衣物折叠伸缩电机ⅱ7-14工作，通过交叉轴架子实现衣物折叠固定台ⅱ7-4的升降，横向压衣可伸缩杆8-3收回横向压衣可伸缩杆箱8-2内，实现衣物的横向折叠，至此整个折叠过程完成。衣物纵向机械抓取装置3将折叠好的衣物拉至衣物传送斜板2上，衣物顺着斜板2滑入衣物储存抽屉1内。

整个折叠装置3内下部设有6个抽屉，以便衣物存放。

以上结合附图对本发明的具体实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。