一种全向自动存取交接机器人及自动停车场的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种全向自动存取交接机器人及自动停车场，包括车体、主动车轮组、从动车轮组、电源和行走驱动装置，其中，主动车轮组和从动车轮组安装在车体的下端，行走驱动装置与主动车轮组连接，行走驱动装置与电源连接。本实用新型的全向自动存取交接机器人，可以直接在硬化平整地面上全向运行，纵向、横向、斜向、原地回转、转弯等运动，在无固定路径自主导向，高度柔性化，准时化，自主适应性强，无需固定轨道等刚性构件、载车板等，大大降低成本，施工简单，现场调整可变。在车库内可设置若干这样的机器人，可以无干涉同时运行作业，实现同时存车或取车，大大提高车库运行效率，快速化进行存取车。
【专利说明】
一种全向自动存取交接机器人及自动停车场
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种立体停车设备用存取搬运器，具体涉及一种全向自动存取交接机器人及自动停车场。
【背景技术】
[0002]目前，在传统全自动停车设备中，水平搬运器在巷道运行必须在固定路径的轨道上进行，横向与车位存取交接时也有固定直线路径，在轨道或滚道上横移运动。水平搬运器必须搁置于刚性轨道上或滚道上，水平搬运器单向直线运行。由此造成设备机械或电气等零部件多，设备成本较高，现场安装设备多而复杂，施工不方便，现场不能根据变化进行调节，设置不灵活。水平搬运器只能单向直线运行，缺乏自主多向运行，而且由于受到空间的限制，巷道上不宜设置多个搬运器，当有多个车辆需要同时进行存取交接动作时，存取车时间较长。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种全向自动存取交接机器人及自动停车场，该机器人能够自主进行路径的纵向、横向、斜向运行及原地回转、转弯等全方位运动。
[0004]为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案:
[0005]—种全向自动存取交接机器人，包括车体、主动车轮组、从动车轮组、电源、行走驱动装置和至少两组机械手，其中，主动车轮组和从动车轮组安装在车体的下端，行走驱动装置分别与主动车轮组和电源连接;所述主动车轮组包括若干个主动车轮，多个主动车轮大体对称地分布在车体的两侧，每个主动车轮能完成行走、转向以及制动功能;不同组机械手之间的距离可调。
[0006]行走驱动装置将行走主动轮、转向轮、制动轮等集成为一，设置行走驱动装置，实现存取交接机器人的纵向、横向、斜向、原地回转、转弯等全方位运行与制动定位。
[0007]优选的，所述车体的上方设置有至少两组机械手，每组机械手中包括底座和至少两个机械手。
[0008]—组机械手用于抱夹前轮，一组机械手用于抱夹后轮。使两组机械手间距、位置可以随需调节，适应抱夹不同汽车轴距要求的汽车。
[0009]进一步优选的，所述车体的上方设置有两组机械手，每组机械手中包括底座和四个机械手。四个机械手可以分别对两个车轮进行固定，对车轮更好地施加作用力，更好地实现车辆的交接。
[0010]进一步优选的，所述车体上设置有导轨，每组机械手的底座均安装在导轨上，每组机械手均与机械手间距调节装置连接。
[0011]机械手间距调节装置控制每组机械手在导轨上运动，进而调节相邻两组机械手之间的距离。
[0012]优选的，所述电源为蓄电池。蓄电池为整个机器人提供动力源，提供动力用于小车水平行走、机械手抱夹车轮，搬运车辆运行等相关执行动作，也提供用于控制器、驱动器等整个机器人用的控制用动力源。
[0013]优选的，所述车体上还设置有导航装置。导航装置通过控制器控制行走驱动装置转向角，由此控制此机器人运行路径。
[0014]优选的，所述从动车轮组包括至少两个从动轮，从动轮在车体的两侧对称分布。
[0015]—种自动停车场，包括至少一个所述的全向自动存取交接机器人。
[0016]本实用新型的有益效果为:
[0017]本实用新型的全向自动存取交接机器人，可以直接在硬化平整地面上全向运行，纵向、横向、斜向、原地回转、转弯等运动，在无固定路径自主导向，高度柔性化，准时化，自主适应性强，无需固定轨道等刚性构件、载车板等，大大降低成本，施工简单，现场可调整，因需而变，灵活性好。在车库内可设置若干这样的机器人，可以无干涉同时运行作业，实现同时存车或取车，大大提高车库运行效率，快速化进行存取车。
【附图说明】
[0018]图1是本实用新型的机械手张开结构示意图；
[0019]图2是本实用新型的机械手收拢结构示意图；
[0020]图3是本实用新型搬运小汽车纵向运行示意图；
[0021 ]图4是本实用新型搬运小汽车横向运行示意图；
[0022]图5是本实用新型存取交接示意图；
[0023]图6是本实用新型多台机器人横置巷道运行示意图；
[0024]图7是本实用新型多台机器人纵置巷道运行示意图；
[0025]图8是本实用新型多台机器人存取交接示意图。
[0026]其中1、车体，2、行走驱动装置，3、机械手A，4、电源，5、机械手间距调节装置，7、从动轮，8、滑动导轨，9、机械手B，1、控制器，11、运行驱动器，12、导航装置，13、固定架。
【具体实施方式】
[0027]下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
[0028]如图1至图8所示，一种全向自动存取交接机器人，包括车体1、主动车轮组、从动车轮组、电源4、行走驱动装置2和至少两组机械手，其中，主动车轮组和从动车轮组安装在车体的下端，行走驱动装置2与主动车轮组连接，行走驱动装置2与电源4连接;所述主动车轮组包括若干个主动车轮，多个主动车轮对称地分布在车体I的两侧，每个主动车轮能完成行走、转向以及制动功能;不同组机械手之间的距离可调。
[0029]机械手可以分为至少两组，现以两组机械手为例进行说明。
[0030]所述的车体I为运行小车的基本结构本体，在车体I的纵向前后端设置有行走驱动装置2，两侧适当位置设置有若干从动轮7，机械手A3和机械手B9分布在车体I中心线位置，车体I设置两根平行的滑轨8，机械手间距调节装置5用于驱动两机械手，机械手A3或机械手B9可在滑轨8上自由滑行或滚动，由此自动调节两机械手之间的距离，用于适应不同小汽车前后车轮的轴距。在车体I上设置有电源4，该电源为蓄电充电装置，由若干蓄电池组和充电装置组成，为整个机器人提供动力和控制用电源。车体I上设置有控制器10、运行驱动器11等，用于控制整个机器人行走搬运、存取交接作业等动作执行控制。导航装置12是机器人行走路径轨迹非接触导向装置，是独立寻址导引系统。
[0031 ]所述主动车轮在行走驱动装置2驱动下，不仅能够水平行走，而且能够转向与制动，由此使机器人纵向、横向、斜向运动，也能够原地回转，实现汽车前进出入库，也能够实现差速转弯，实现全方位水平运行。
[0032]所述的机械手有机械手A3、机械手B9组成，机械手上设置有抱持臂，用于抱持小汽车车轮，两机械手通过机械手间距调节装置5调节距离，适应不同规格型号汽车轴距要求，安全便捷进行存取交接或搬运汽车。
[0033]如图5所示，为本专利技术进行存取交接汽车，将小汽车交接置换在固定架13之上，或从固定架13上交接取车过程。图6、图7、图8车库内设置若干这种机器人系统，在主机系统统一控制、指挥、调度等之下，每个机器人执行指令，进行多种作业，完成各自存车或取车、搬运等任务而不相互干涉。由此停车系统高度实现自动化、柔性化、准时化、高效化。
[0034]上述虽然结合附图对本实用新型的【具体实施方式】进行了描述，但并非对实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围内。
【主权项】
1.一种全向自动存取交接机器人，其特征在于:包括车体、主动车轮组、从动车轮组、电源、行走驱动装置和至少两组机械手，其中，主动车轮组和从动车轮组安装在车体的下端，行走驱动装置分别与主动车轮组和电源连接;所述主动车轮组包括若干个主动车轮，多个主动车轮对称地分布在车体的两侧，每个主动车轮能完成行走、转向以及制动功能;不同组机械手之间的距离可调。2.根据权利要求1所述的一种全向自动存取交接机器人，其特征在于:所述车体的上方设置有至少两组机械手，每组机械手中包括底座和至少两个机械手。3.根据权利要求2所述的一种全向自动存取交接机器人，其特征在于:所述车体的上方设置有两组机械手，每组机械手中包括底座和四个机械手。4.根据权利要求1-3任一所述的一种全向自动存取交接机器人，其特征在于:所述车体上设置有导轨，每组机械手的底座均安装在导轨上，每组机械手均与机械手间距调节装置连接。5.根据权利要求1所述的一种全向自动存取交接机器人，其特征在于:所述电源为蓄电池。6.根据权利要求1所述的一种全向自动存取交接机器人，其特征在于:所述车体上还设置有导航装置。7.根据权利要求1所述的一种全向自动存取交接机器人，其特征在于:所述从动车轮组包括至少两个从动轮，从动轮在车体的两侧对称分布。8.—种自动停车场，其特征在于:包括至少一个权利要求1-7任一所述的全向自动存取交接机器人。
【文档编号】E04H6/12GK205713320SQ201620666946
【公开日】2016年11月23日
【申请日】2016年6月29日
【发明人】许明金
【申请人】青岛茂源金属集团有限公司