自行进停车系统的制作方法

本实用新型涉及智能停车场装置技术领域，尤其涉及智能停车系统及其停车方法。

背景技术：

立体式复合车位设备已成为解决停车位不足的一种行之有效的技术方案。目前立体式复合车位设备大多都是双层无避让形式的，底层车位无载车台，由车辆直接自由进出，上层停车平台为立柱悬臂式结构，然后通过横移、升降机构完成上层停车平台上的车辆的驶入或驶出，市场上该结构方式的设备机械结构复杂、操作繁琐，而且，这种升降驱动基本采用电机链轮条驱动方式，需要配置大型钢结构，制造成本较高，占地空间大，噪音大。

目前，也出现了各种简易升降式立体停车设备，他们大多是从上述升降横移式车库技术演变而来的。较常见的简易升降式立体停车设备，每个停车设备能容量上下两层各一辆车辆，上层的车辆随载车板一起升降并停放在载车板上，下层的车辆停靠在下方，当下车位不停放车辆时，载车板可降落于地面上，停放在载车板上的车辆即可自由出入。上述简易式停车设备通常固定在地面上，技术人员需要人工或人工操作机械将停车设备搬运至车位所在区域，操作繁琐，且不安全，容易使搬运工人、安装工人受伤，增加了工作人员的劳动量，也降低了安装效率。并且，对于需要设置多个停车设备的场合，多个停车设备随意堆放，存在安全隐患。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于：克服现有技术的不足，提供一种自行进停车系统作为智能停车设备。本实用新型提高了智能停车场装置的自动化程度，通过载车的停车设备在地面、塔体上自行进实现存车取车，无需在塔体上布置大型起重设备，提高了停车设备的停车效率，智能高效。

为实现上述目标，本实用新型提供了如下技术方案。

一种自行进停车系统，包括塔体和停车设备，停车设备上安装有能够让停车设备在水平方向行进的移位机构，以及能够让停车设备在竖直方向升降的升降机构；塔体上设置与停车设备升降机构匹配的升降轨道，所述停车设备能够在升降轨道上移动位置；或，以及设置有与移位机构匹配的横移轨道，所述停车设备能够在横移轨道上移动位置。

进一步，还包括旋转机构和第二升降轨道，所述旋转机构能够控制停车设备相对塔体旋转至第二升降轨道上，所述停车设备能够在第二升降轨道上升降运动。

进一步，还包括旋转机构，该旋转机构能够控制当次车辆不需要驶离的停车设备相对塔体旋转至其他位置，所述车辆需要驶离的停车设备通过当前的升降轨道升降操作。

进一步，还包括横移机构，所述横移机构可在升降轨道上移动位置，所述横移机构能够控制停车设备相对塔体远离或靠近。

进一步，根据停放车辆的尺寸，横移机构控制停车设备相对塔体远离第一距离以延伸空间。

进一步，根据车辆需要驶离的停车设备上方或下方停车设备与其上停放车辆的尺寸，横移机构控制车辆需要驶离的停车设备相对塔体远离第二距离，来让上方或下方停车设备与其上停放车辆穿过。

进一步，所述塔体上设置有限位单元，所述限位单元能够对升降过程中的停车设备进行限位。

进一步，所述塔体上设置有停车设备固定单元，所述停车设备固定单元能够将达到目标停放位置的停车设备固定在塔体上。

进一步，所述升降轨道包括齿形构件、丝杠或其他具有不平整表面的摩擦元件。

进一步，所述升降机构包括定位单元、齿轮和齿轮驱动装置，所述定位单元与所述升降轨道配合以对升降过程中的停车设备限位，所述齿轮驱动装置驱动齿轮在升降轨道上旋转带动停车设备在竖直方向上升或下降。

进一步，所述齿轮设置在停车设备端部的侧部位置，所述齿轮一侧或两侧安装有可贴壁滚动的滚动元件。

进一步，所述升降机构包括沿程设置定位元件的爬杆或爬绳。

进一步，所述升降机构包括水平夹紧单元和竖直提升/下降单元，所述水平夹紧单元与所述升降轨道的定位元件进行配合，能够在提升/下降间歇期将所在停车设备固定在升降轨道上。

进一步，所述水平夹紧单元包括上夹紧单元和下夹紧单元，所述上夹紧单元和下夹紧单元之间设置竖直提升/下降单元，停车设备上升或下降过程中，通过上夹紧单元或下夹紧单元将停车设备固定在升降轨道上。

进一步，所述竖直提升/下降单元为提升液压缸，所述上夹紧单元和下夹紧单元为伸缩式锁紧块。

进一步，所述竖直提升/下降单元为连接上夹紧单元和下夹紧单元的杆构件，所述上夹紧单元和/或下夹紧单元为提升液压缸，提升液压缸一端连接竖直提升/下降单元，另一端连接伸缩式锁紧块。

进一步，所述水平夹紧单元包括夹紧构件和夹紧液压构件，夹紧液压构件的活塞杆端头连接夹紧构件。

进一步，所述竖直提升/下降单元包括升降构件和升降液压构件，升降液压构件的活塞杆端头连接升降构件，所述升降构件与水平夹紧单元连接。

进一步，所述移位机构为固定脚轮和/或活动脚轮和/或履带，所述横移轨道为凹槽。

本实用新型系统中的停车设备在车辆停靠后，能够通过自身的移位机构自行进至存放车辆的塔体附近，然后通过停车设备上的竖向升降机构爬升至存放车辆的塔体上，在目标位置停靠以实现停车；需要取车时，载有车辆的停车设备可自行从塔体中移动位置至地面，然后通过自身的移位机构行进至用户取车处。该自行进停车系统的与现有技术相比，具有以下的优点和积极效果：1)本实用新型停车系统的停车设备能自行在地面上行走，且能利用自身的结构提供竖向升降的动力以自行在竖直方式爬升或下降，无需在存放车辆的塔体上布置大型起重装置；2)本实用新型的停车设备可以自行进行存储和分配，提高了智能停车场装置管理的自动化，提高了安装、管理停车设备的效率，智能高效。

附图说明

图1为本实用新型实施例一提供的自行进停车系统的结构示意图。

图2为本实用新型实施例一提供的自行进停车系统存车时的工作原理图。

图3为本实用新型实施例一提供的自行进停车系统取车时的工作原理图一。

图4为本实用新型实施例一提供的自行进停车系统取车时的工作原理图二。

图5为本实用新型实施例一提供的自行进停车系统的升降机构的结构示意图。

图6为本实用新型实施例二提供的自行进停车系统的升降机构的结构示意图。

图7为本实用新型实施例三提供的自行进停车系统的升降机构的结构示意图。

图8为本实用新型实施例四提供的停车方法的流程图。

图9为上述实施例中停车设备与塔体的结构示意图。

图中标号如下：

停车设备100，移位机构110；

升降机构120，定位单元121，齿轮122，齿轮驱动装置123，滚动元件124；

升降机构130，齿轮组131，齿轮驱动装置132，齿轮减速器133；

升降机构140，上夹紧单元141，下夹紧单元142，竖直提升/下降单元143，伸缩式锁紧块144，伸缩液压缸1411、1421；

升降机构150，安装板151，升降液压缸152，升降板153，水平夹紧单元154，夹紧液压缸155，销钉156；

固定凹槽170；

塔体200，升降轨道210，第二升级轨道211，旋转机构212，限位单元220，孔230，固定单元240，开口241，伸缩凸块242；

车辆300；

横移机构400。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型提供的自行进停车系统作进一步详细说明。应当注意的是，下述实施例中描述的技术特征或者技术特征的组合不应当被认为是孤立的，它们可以被相互组合从而达到更好的技术效果。在下述实施例的附图中，各附图所出现的相同标号代表相同的特征或者部件，可应用于不同实施例中。

需说明的是，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定实用新型可实施的限定条件，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应落在实用新型所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。本实用新型的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本实用新型的实施例所属技术领域的技术人员所理解。本实用新型中所述的水平方向，包括水平面(地面)和大致水平面所在的方向；所述竖直方向，包括垂直面或大致垂直面所在的方向。

实施例一

图1为本实用新型实施例一提供的自行进停车系统的结构示意图。

图2为本实用新型实施例一提供的自行进停车系统存车时的工作原理图。

图3为本实用新型实施例一提供的自行进停车系统取车时的工作原理图一。

图4为本实用新型实施例一提供的自行进停车系统取车时的工作原理图二。

图5为本实用新型实施例一提供的自行进停车系统的升降机构的结构示意图。

参见图1所示，一种自行进停车系统，包括停车设备100和塔体200，停车设备100上安装有能够让停车设备100在水平方向行进的移位机构110，以及能够让停车设备100在竖直方向升降的升降机构；塔体上设置与停车设备100的升降机构匹配的升降轨道210，所述停车设备100能够在升降轨道210上移动位置。该停车设备100能自行在地面上行走，且能利用自身的结构提供竖向升降的动力以自行在竖直方式爬升或下降。

所述停车设备100，是指能用于车辆停放的设备，一般包括至少一层停车平台作为载车台。用户的车辆停放于停车平台后，停车设备100带着车辆到目标位置进行存放。

所述停车设备的移位机构110可采用固定脚轮、活动脚轮或履带等可在地面实现位置移动的元件。作为举例而非限制，所述移位机构可安装与停车平台的下面表面或侧端。

所述塔体200，作为举例而非限制，可以为型钢组成的柱、杆或支架等简单结构；也可以为包括多层车库的立体停车塔，每层车库均可容纳多辆车辆的存放，此时，除升降轨道210外，所述塔体200上还可以设置有与移位机构匹配的横移轨道，所述停车设备能够在所述横移轨道上移动位置，通过该横移轨道，停车设备100可在塔体200上水平行进。

本实施例中，所述塔体200还包括第二升降轨道211和旋转机构212，所述旋转机构212能够控制停车设备100相对塔体200旋转至第二升降轨道211上，所述停车设备100能够在第二升降轨道上升降运动。

作为举例而非限制，利用这样的停车系统存车、取车的步骤结合图2-3进行说明。参见图2A所示，塔体200上可存放多层停车设备100。作为举例而非限制，图2A中所述塔体上存放有4个停车设备100，每台停车设备上搭载有车辆300。参见图2B所示，用户需要存车时，先将车辆停靠在车库入口处的停车设备100上，载有车辆的停车设备100通过自身的移位机构行进至塔体200下。参见图2C所示，停车设备100利用自身的升降机构，与塔体200上的升降轨道210配合，在塔体200的升降轨道200上爬升。参见图2D所示，停车设备100达到目标存放位置，升降机构停止运转，停车设备100在塔体上固定，完成存车操作。

用户需要取车时，在触发取车操作后，参见图3A所示，塔体200上的旋转机构212启动，控制停车设备100以图中旋转箭头所示的旋转方向(逆时针旋转)相对塔体旋转。触发取车操作的方法，作为举例而非限制，可以为用户在车库取车处按下取车按。所述旋转机构的结构，作为举例而非限制，可以包括电机驱动的转盘，所述转盘内侧可转动地安装在塔体上，转盘的外侧连接停车设备，通过电机带动转盘在塔体上旋转，从而改变停车设备在塔体上的位置。参见图3B所示，旋转机构212带动停车设备旋转180度后，到达第二升降轨道211所在的位置，所述停车设备100可在第二升降轨道211上进行升降运动。参见图3C所示，车辆需要驶离的停车设备100在第二升降轨道211上进行下降运动，直至达到地面所在位置。参见图3D所示，车辆需要驶离的停车设备100到达地面后，与塔体脱离，搭载的车辆行进至取车口。

上述旋转机构也可以采用其他可在横向改变停车设备与塔体的位置的动力结构，比如通过曲杆传动、齿轮传动等结构。

上述存车、取车的操作步骤作为典型的应用方式而非限定，比如还可以不在塔体上设置第二升降轨道，而通过旋转机构控制当次车辆不需要驶离的停车设备相对塔体旋转至其他位置，所述车辆需要驶离的停车设备通过当前的升降轨道升降操作。此种情况，尤其适合于停车体系设置停车设备只能在塔体的一侧驶进/驶离的情况，作为举例而非现在，比如塔体建立在河边，或者塔体的一侧为已有建筑，或者塔体的一侧为绿化地带不宜用于停车设备行进等情况。

本实施例中，还可以不设置旋转机构，而通过横移机构实现取车。作为典型方式的举例而非限定，停车系统包括横移机构，所述横移机构可在升降轨道上移动位置，所述横移机构能够控制停车设备相对塔体远离或靠近。所述横移机构，可以为安装在停车设备上的部件，也可以为安装在塔体上的部件。作为典型的安装方式而非限制，其一端与停车设备固定连接，另一端可滑动地安装在塔体上，通过安装在横移机构上的驱动装置或塔体上的驱动装置驱动横移机构在塔体的升级轨道上移动位置，实现横移机构相对塔体的升降运动。利用该停车系统进行存车的方式与前述相同，不再赘述，在此结合图4对取车的方式进行说明。

参见图4A所示，塔体200上存放有6个停车设备，用户需要取车时，在触发取车操作后，横移机构400启动。

参见图4B所示，横移机构400控制停车设备100相对塔体200伸出以远离所述塔体200。根据车辆需要驶离的停车设备上方或下方停车设备，以及上方或下方停车设备上停放车辆的尺寸，横移机构400控制车辆需要驶离的停车设备相对塔体远离一距离，所述距离可容许上方或下方停车设备与其上停放车辆穿过，如此，便于车辆需要驶离的停车设备在塔体上下降至地面，或便于上方停车设备与其上的停放车辆在塔体上向下运动。参见图4C所示，横移机构400可在升降轨道210上移动位置，横移机构带着车辆需要驶离的停车设备在升级轨道上下级至地面所在位置。参见图4D所示，车辆需要驶离的停车设备100到达地面后，与塔体脱离，搭载的车辆行进至取车口位置处。

上述横移机构还可以用于根据停放车辆的尺寸调整停车设备与塔体之间的距离，通过所述横移机构控制停车设备相对塔体远离一距离以延伸空间，所述延伸空间可以便于停车设备搭载不同尺寸的车辆在塔体上移动位置。作为举例而非限制，比如对于长度较长的车辆，需要适当调整停车设备与塔体之间的距离，如此可以避免车辆与塔体的之间的距离过近或出现碰撞。

本实施例中，所述塔体200上设置有限位单元，限位单元能够对升降过程中的停车设备进行限位。所述塔体200上设置有停车设备固定单元，停车设备固定单元能够将达到目标停放位置的停车设备固定在塔体上。所述塔体200上的升降轨道210为齿形构件、丝杠或其他具有不平整表面的摩擦元件。所述升降轨道210，可以为任意能够提供高摩擦力的元件。所述停车设备100上的升降机构包括定位单元、齿轮和齿轮驱动装置，所述定位单元与所述升降轨道配合以对升降过程中的停车设备限位，所述齿轮驱动装置驱动齿轮在升降轨道上旋转带动停车设备在竖直方向上升或下降。结合图5对停车设备100上的升降机构进行说明。

所述升降机构，在本实施例中采用齿轮式升降机构，齿轮式升降机构120包括定位单元121、齿轮122和齿轮驱动装置123。

所述定位单元121与塔体200上的限位单元220配合，用于对升降过程中的停车设备100进行限位，避免停车设备100在升降过程中出现偏移，提高停车设备100在升降运动时的稳定性，所述偏移，包括在左右偏移和/或前后偏移。作为举例而非限制，参见图5A，所述定位单元121可以采用固定设置的凹槽或凸块(图5A中采用了凸块)，在塔体200中设置与凹槽或凸块匹配的凸块或凹槽作为限位单元220，凸块或凹槽在竖直方向上沿程设置，升降过程中凸块凹槽配合，实现对升降过程中的停车设备的限位。在实施时，为避免停车设备在升降时相对塔体远离(前后偏移)，作为举例而非限制，可在定位单元上进一步设置凸起或凹槽作为卡扣，限制定位单元与锁紧单元的前后偏移(远离或靠近)。

为减小凸块在凹槽中滑动时的阻力，本实施例中，可采用减少接触面积或利用滚动替代滑动等措施。作为举例而非限制，比如在凸块与凹槽的接触面上设置滚珠或滑轮。所述定位结构，优选的采用伸缩式卡扣或旋转卡扣(图中未示出)。

所述齿轮122通过轴安装在停车平台的侧端部，齿轮122的轴与齿轮驱动装置123的动力输出轴连接。

停车设备100监测到定位单元121与塔体200的限位单元220对接后，启动齿轮驱动装置123，齿轮驱动装置123的动力输出轴带动齿轮轴选择，从而带动齿轮相对塔体上的升降轨道210运动。所述升降轨道可以为任意能够提供高摩擦力的元件，采用摩擦系数大的材料制作。作为举例而非限制，所述升降轨道210可采用齿条或齿带等齿形构件，齿带与齿轮122配合，以此带动停车设备100在竖直方向上升或下降。

上述升降结构作为举例而非限定，所述塔体的结构、齿形构件在塔体上的设置位置和数量可进行调整，所述升降机构还可以采用图5B中的结构。塔体200包括一个侧壁板，在所述侧壁板上设置有限位单元220。所述停车设备100的停车平台的一个端部的中部设置有齿轮122和齿轮驱动装置123。停车设备的定位单元121采用凹槽设置，所述齿轮设置在凹槽内，塔体的限位单元220采用凸块，所述齿条和齿带设置在凸块上，如此，使得升降机构更为紧凑、简单和合理。所述定位单元的凹槽壁上设置有用于容放限位单元220侧部的小凹槽，所述小凹槽形成卡扣结构可限制所述定位单元与锁紧单元相互远离，从而，避免停车设备与塔体的前后偏移。

同时，为减少停车设备在升降过程中升降机构承受的剪切力，在所述齿轮的一侧或两侧安装可贴壁滚动的滚动元件124，所述滚动元件在停车设备升降过程中，可贴着塔体的侧壁板的表面进行滑动，其可以减少升降机构承受的剪切力。所述滚动元件124的结构，作为举例而非限制，包括安装在连接轴两侧的两组滚轮。所述滚动元件124，优选的对称设置在停车设备的端部，包括上部组和下部组。以图5B中的设置情况为例，上部组、下部组均包括左右两个滚动元件，在停车设备升降过程中，上、下部组相当于斜撑，可减小升降机构承受的剪切力。上述滚动元件的设置方式作为举例而非限定，显然其也可非对称设置，比如在下部组设置更多的滚动元件以进一步分担荷载。优选的，在塔体上设置有与所述滚动元件匹配的滑槽，不仅便于滚动元件的定位、和运动，也可对停车设备进行限位。

上述齿轮的安装方式作为举例而非限定，还可采用齿轮组作为爬升元件，参见图5C所示。所述升降机构130，包括齿轮组131、齿轮驱动装置132和齿轮减速器133，齿轮驱动装置132连接齿轮减速器133，齿轮检索器133连接齿轮组131的连接杆。升降时，启动齿轮驱动装置132，通过齿轮减速器降低转速和增大转矩，将动力传输给齿轮组的连接杆，从而带动齿轮组旋转，带动停车设备在升级轨道210上升降远动。

所述齿轮驱动装置可以为液压马达或电动马达。

实施例二

图6为本实用新型实施例二提供的自行进停车系统的升降机构的结构示意图。

该实施例与实施例一的区别，在于升降机构的结构和设置方式不同。

本实施例中，所述升降轨道为沿程设置定位元件的爬杆或爬绳。所述定位元件一般可以采用销孔、凹槽或凸起等结构。所述升降机构包括水平夹紧单元154和竖直提升/下降单元，所述水平夹紧单元与所述升降轨道的定位元件进行配合，能够在提升/下降间歇期将所在停车设备固定在升降轨道上。

所述水平夹紧单元包括上夹紧单元141和下夹紧单元142，所述上夹紧单元和下夹紧单元之间设置竖直提升/下降单元143，停车设备上升或下降过程中，通过上夹紧单元或下夹紧单元固定所述停车设备。作为举例而非限制，所述上夹紧单元和下夹紧单元为伸缩式锁紧块，比如伸缩销钉或销柱。

升降运动的动力，可以由竖直提升/下降单元提供，此时，竖直提升/下降单元采用具有动力源的结构。作为举例而非限制，所述竖直提升/下降单元为提升液压缸。结合图6进行说明。

所述升降机构140包括水平夹紧单元和竖直提升/下降单元143，所述水平夹紧单元用于在提升/下降间歇期固定所述停车设备100。

首先，下夹紧单元142通过伸缩式锁紧块144固定在塔体200的升降轨道上，停车设备100与下夹紧单元142固定连接，停车设备100通过下夹紧单元142固定在塔体200的升降轨道的定位元件上，作为举例而非限制，本实施例中定位元件采用孔230。此时，上夹紧单元141的伸缩式锁紧块144缩进在下夹紧单元中未伸出，竖直提升/下降单元143的提升液压缸处于收缩状态。

爬升时，控制提升液压缸的活塞杆伸出，活塞杆上端连接上夹紧单元141，上夹紧单元141运动了一个增程，启动伸缩液压缸1411控制伸缩式锁紧块144伸出进入塔体200爬杆上的孔230中；然后，启动下夹紧单元142上的伸缩液压缸1421控制下夹紧单元142上的伸缩式锁紧块144收回，从塔体200爬杆上的孔230中退出，此时整个停车设备通过上夹紧单元141固定在塔体200上的定位元件上。

控制竖直提升/下降单元143的提升液压缸的活塞杆收回，下夹紧单元142向上运动一个增程，下夹紧单元142带动停车设备100向上运动一个增程。

以此反复，直至停车设备爬升至塔体中目标位置。停车设备下降的过程与上述过程相反。

上述升降机构的结构以及停车设备的爬升过程作为举例而非限制。典型的，所述升降运动的动力，还可以由上夹紧单元、下夹紧单元中的一个和两个提供。此时，提供动力的夹紧单元包括提升液压缸和控制伸缩式锁紧块伸出或缩回的伸缩液压缸。该方案中，所述竖直提升/下降单元为连接上夹紧单元和下夹紧单元的杆构件，杆构件的一端与上夹紧单元连接，另一端与下夹紧单元连接。所述上夹紧单元和/或下夹紧单元为提升液压缸，提升液压缸一端连接竖直提升/下降单元，另一端连接伸缩式锁紧块。所述伸缩式锁紧块连接伸缩液压缸。爬升过程与上述过程类似，只是爬升的动力由夹紧单元中的提升液压缸提供。

实施例三

图7为本实用新型实施例三提供的自行进停车系统的升降机构的结构示意图。

该实施例与实施例二的区别，在于升降机构的结构和设置方式不同。

结合图7进行说明，所述升降机构150包括水平夹紧单元154和竖直提升/下降单元，所述水平夹紧单元154用于在提升/下降间歇期固定所述停车设备。所述水平夹紧单元154包括夹紧构件和夹紧液压构件，夹紧液压构件的活塞杆端头连接夹紧构件。作为举例而非限定，本实施例中，所述夹紧构件采用夹紧块，比如插销、销钉、销柱等，在本实施例中，采用插销156；所述夹紧液压构件采用夹紧液压缸155，通过夹紧液压缸155控制插销156的伸出或收缩。

所述竖直提升/下降单元包括升降构件和升降液压构件，升降液压构件的活塞杆端头连接升降构件，所述升降构件与水平夹紧单元154连接。作为举例而非限定，本实施例中，所述升降构件采用升降板153，所述升降板上安装水平夹紧单元154；所述夹紧液压构件采用升降液压缸152。

考虑到采用单组升降单元的升降机构的升降速度较慢，本实施例中采用两组升降单元作为升降机构。所述升降机构150包括至少一组一级升降单元、至少一组二级升降单元，本实施例中均设置两组。在塔体200的升降轨道上间隔设置有孔230(即插销孔)，所述一级升降单元、二级升降单元分别设置在相应的升降轨道上并可沿其做上下运动。

每组一级升降单元包括一个水平夹紧单元和两个升降液压缸152，升降液压缸152的缸体端固定安装在安装板151上，所述安装板与停车设备连接。在安装板151上，两个升降液压缸152的活塞杆端与水平夹紧单元通过升降板153固定连接，带动水平夹紧单元沿升降轨道上下运动；水平夹紧单元安装在所述升降轨道上，并可沿升降轨道上下运动；水平夹紧单元上设置有与孔230相对应的插销156。每组二级升降单元与一级升降单元类似，包括一个水平夹紧单元和两个升降液压缸152，升降液压缸152的缸体端固定安装在安装板151上，所述安装板与停车设备连接。在安装板151上，两个升降液压缸152的活塞杆端与水平夹紧单元通过升降板153固定连接，带动水平夹紧单元沿升降轨道上下运动；水平夹紧单元安装在所述升降轨道上，并可沿升降轨道上下运动；水平夹紧单元上设置有与孔230相对应的插销156。

停车设备需要爬升时，首先，两组一级升降单元的插销插入爬杆，其升降液压杆略微伸出，起到液压补偿作用。两组二级升降单元上的插销均脱开，并向上空载运动，当其升降液压缸行程完全伸出时(即活塞杆完成伸出)，插销插入爬杆，然后脱开两组一级升降单元的插销，控制两组二级升降单元的液压缸的活塞杆缩回，带动停车设备上升。当二级升降单元行程完全收回后，插入一级升降单元插销，脱开二级升降单元插销，然后二级升降单元继续空载向上运动，如此反复执行，直至停车设备爬升至塔体中目标位置。

停车设备下降的过程与上述过程相反。上述爬升步骤和下降步骤均作为举例而非限定。

实施例四

图8为本实用新型实施例四提供的停车方法的流程图。

图9为上述实施例中停车设备与塔体的结构示意图。

参见图8，一种自行进停车系统的停车方法，包括如下步骤。

S10，车辆停靠停车设备。

S20，载有车辆的停车设备行进至塔体的升降轨道所在位置。

S30，通过所述升降轨道，所述停车设备通过自身的升降机构在升降轨道上移动位置，达到塔体的目标位置停靠；或，以及塔体上设置有与移位机构匹配的横移轨道，所述停车设备通过自身的移位机构在横移轨道上移动位置。

本实施例中，塔体上可存放多层停车设备，每台停车设备上搭载有车辆。用户需要存车时，可以先将车辆停靠在车库入口处的停车设备上，载有车辆的停车设备通过自身的移位机构行进至塔体下。停车设备利用自身的升降机构，与塔体上的升降轨道配合，在塔体的升降轨道上爬升。停车设备爬升至目标存放位置，升降机构停止运转，停车设备在塔体上固定，完成存车操作。

取车方法可根据停车系统的结构进行调整。作为举例而非限制，可以通过旋转机构和第二升降轨道取车，取车时可包括如下步骤。

S41，通过所述旋转机构控制车辆需要驶离的停车设备相对塔体旋转至第二升降轨道上。

S51，该停车设备在第二升降轨道上移动位置至地面。

S61，该停车设备带着车辆行进至目标位置。

或者，也可以通过旋转机构取车，取车时可包括如下步骤。

S42，通过所述旋转机构控制当次车辆不需要驶离的停车设备相对塔体旋转至其他位置。

S52，车辆需要驶离的停车设备通过当前的升降轨道移动位置至地面。

S62，该停车设备带着车辆行进至目标位置。

或者，也可以通过横移机构取车。作为举例而非限制，所述横移机构可在升降轨道上移动位置，所述横移机构能够控制停车设备相对塔体远离或靠近，取车时可包括如下步骤。

S43，根据车辆需要驶离的停车设备上方或下方停车设备与停放车辆的尺寸，横移轨道控制车辆需要驶离的停车设备相对塔体远离第二距离，所述第二距离可让上方或下方停车设备与停放车辆穿过；

S53，控制横移机构在升降轨道上移动位置；横移机构带动车辆需要驶离的停车设备移动位置至地面；

S63，该停车设备带着车辆行进至目标位置。

当升降机构采用液压构件提供升降动力时，所述升降机构可包括水平夹紧单元和竖直提升/下降单元，所述水平夹紧单元用于在提升/下降间歇期固定所述停车设备，所述竖直提升/下降单元提供升降的动力；在停车设备达到目标高度的存放区域后，所述停车设备可通过该水平夹紧单元固定在塔体中。

当升降机构为齿轮式时，所述升降机构包括定位单元、齿轮和齿轮驱动装置，所述定位单元用于对升降过程中的停车设备进行限位，在通过所述齿轮驱动装置驱动齿轮旋转带动停车设备在竖直方向上升或下降。

作为举例而非限定，结合图9对停车设备在塔体中进行存放的方式进行说明。参见图9A所示，塔体200中设置固定单元240，固定单元240可包括开口241和伸缩凸块242(或凹槽)；参见图9B所示，在停车设备100上设置有固定凹槽170(或伸缩凸块)，停车设备达到目标高度后，控制伸缩凸块242从开口241中伸出并插入固定凹槽170，将停车设备100固定在塔体200上。上述固定结构的设置和连接方式作为举例而非限定，本领域用于实现两个构件之间固定连接的结构或元件均可用于本实施例中停车设备在塔体目标位置的固定。

上述描述仅是对本实用新型较佳实施例的描述，并非对本实用新型范围的任何限定，本实用新型的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序来执行功能。本实用新型领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。