辐射式竖井地下停车场智能停车系统及方法与流程

本发明属于竖井地下停车场的停车技术领域，具体涉及一种辐射式竖井地下停车场智能停车系统及方法。

背景技术：

随着社会经济的快速发展，人们的生活水平也日渐提高，家家拥有汽车以及开车上班出行已经是普遍的事情，因此汽车保有量大幅增加，而停车位的建设却受到限制，尤其是老旧小区，这些区域的建筑普遍建设年代早，未按现今的规定比例配备停车位，造成道路拥堵且不安全，更不便于外来车辆的进入，使得这些地区的停车矛盾尤为突出，给出行带来不便。为了解决此问题，很多地区采用加建地下停车位的方式为居民和用户提供更多停车位，但是该类地区道路普遍较为狭窄，既有建筑密集，可用空地少，且很多区域地面下方多已铺设各类管道和线路等，地下环境复杂，若直接开挖较为危险，且可能破坏地下管线，造成一定经济损失。因此一种占地面积小的辐射式竖井地下停车场应运而生，如何高效的节能的实现汽车的停车却是现在急需解决的问题。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种辐射式竖井地下停车场智能停车系统，其设计新颖合理，通过为每个停车位配备一个运输小车，利用运输小车对待停汽车进行托运，结合回转平台式的升降机构实现汽车的转向和升降，实现竖井地下停车场360°全方位停车，运输小车移动，避免构建复杂的机械传动结构，操作简单，便于推广使用。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：辐射式竖井地下停车场智能停车系统，所述辐射式竖井地下停车场包括建造于相邻两建筑物之间有效区域的竖井和与所述竖井配合的升降机构，所述升降机构包括设置在地面上卷扬机和与卷扬机配合的升降平台，所述有效区域为相邻两建筑物之间地面以及对应地层中无地下管线的区域，所述竖井包括竖井避让段和与竖井避让段一体连通的竖井扩井段，多个停车位分层设置在竖井扩井段对应的地层内，每层停车位中的多个停车位以竖井中轴线为中心均匀的设置在地层内，其特征在于：所述停车位上配备有运输小车，所述停车位上建造有用于与运输小车配合的停车位地面，竖井避让段顶端旁侧的地面上设置有车辆进出停靠位，所述车辆进出停靠位上建造有用于与运输小车配合的出入口停车位地面，运输小车底部设置有四个运输车轮，停车位地面和出入口停车位地面的结构尺寸均相同，停车位地面上设置有用于限位运输车轮的车位地面轨道，车位地面轨道靠近竖井的一端设置有车位地面轨道扩口，所述升降平台上安装有回转支承和用于带动回转平台转动的回转电机，回转电机的输出轴位于升降平台和所述回转支承中心位置，回转平台上设置有与车位地面轨道配合的回转平台地面轨道，地面上设置有与运输小车配合的控制主机以及均与控制主机连接的输入按键、显示器和存储器，停车位地面上安装有压力传感器，压力传感器的信号输出端与控制主机的信号输入端连接，回转电机和卷扬机均由控制主机控制。

上述的辐射式竖井地下停车场智能停车系统，其特征在于：所述运输小车的端部安装有把手，回转平台上安装有液压缸，液压缸的柱塞端安装有与把手配合的电动夹爪，液压缸通过液压泵供油，电动夹爪和液压泵均由控制主机控制。

上述的辐射式竖井地下停车场智能停车系统，其特征在于：所述运输小车内集成有车载微控制器和与车载微控制器连接的车载无线通信模块，四个运输车轮中两个运输车轮为驱动轮，四个运输车轮中另两个运输车轮为从动轮，车载微控制器通过伺服电机控制驱动轮，控制主机上连接有与车载无线通信模块通信的主机无线通信模块。

上述的辐射式竖井地下停车场智能停车系统，其特征在于：所述出入口停车位地面中车位地面轨道底部与地面之间的距离等于运输小车的高度。

上述的辐射式竖井地下停车场智能停车系统，其特征在于：所述运输小车的数量与停车位的数量相等且一一对应，运输小车上表面设置有限位板。

上述的辐射式竖井地下停车场智能停车系统，其特征在于：所述卷扬机的工作电机上安装有用于记录提吊绳伸缩距离的卷扬机编码器，回转电机上安装有用于记录回转平台转动角度的回转电机编码器。

同时，本发明还公开了一种方法步骤简单、设计合理的辐射式竖井地下停车场智能停车的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤一、停车位编号：对竖井地下停车场内的全部停车位通过分层和相对车辆进出停靠位的方位的方式进行编号，并将每个停车位的编号赋予对应车位中的压力传感器，实现全部压力传感器的编号，并将全部编号存储在存储器中，同时在存储器中存储压力阈值，其中，每个停车位编号均对应一个竖井深度数据和一个回转平台转动角度数据；

回转平台的上表面高度初始位置与出入口停车位地面平齐，回转平台上回转平台地面轨道初始位置与出入口停车位地面的车位地面轨道对接；

步骤二、显示停车位空位信息：根据压力传感器采集的压力数据判别对应车位中是否停放有汽车，当存在压力传感器采集的压力数据小于存储器中存储的压力阈值时，说明该对应停车位上未停放汽车，该对应停车位为空位，控制主机统计空位的停车位的数量，并通过显示器显示当前停车位空位数据；

步骤三、停车请求：当显示器显示当前停车位有空位时，车主通过输入按键向控制主机发出请求停车信息；

控制主机在空位的停车位中为待停的汽车分配一个空位的停车位，并保存选中的空停车位的编号；

步骤四、运输小车的调取：控制主机通过控制回转电机转动，回转电机上安装有用于记录回转平台转动角度的回转电机编码器，当回转电机编码器采集的转动角度达到该车位编号对应的转动角度数据时，回转电机停止转动；

同时，控制主机通过控制卷扬机工作，卷扬机的工作电机上安装有用于记录提吊绳伸缩距离的卷扬机编码器，当卷扬机编码器采集的提吊绳伸出长度达到该车位编号对应的竖井深度数据时，卷扬机停止工作；

此时，回转平台上设置的回转平台地面轨道与选中的空停车位上的车位地面轨道对接，选中的空停车位上的运输小车移动至回转平台上的回转平台地面轨道内，实现运输小车的接车；

步骤五、运输小车的输出：控制主机通过控制回转电机和卷扬机复位，此时，回转平台的上表面高度与出入口停车位地面平齐，回转平台上回转平台地面轨道与出入口停车位地面的车位地面轨道对接，回转平台上的运输小车移动至出入口停车位地面的车位地面轨道内，实现运输小车的输出；

所述出入口停车位地面中车位地面轨道底部与地面之间的距离等于运输小车的高度；

步骤六、接汽车：待停汽车移动至出入口停车位地面上的运输小车上，人员离开；

步骤七、待停汽车的停车：载有汽车的运输小车移动至回转平台上的回转平台地面轨道上，控制主机通过控制回转电机转动，当回转电机编码器采集的转动角度达到对应车位编号对应的转动角度数据时，回转电机停止转动；

同时，控制主机通过控制卷扬机工作，当卷扬机编码器采集的提吊绳伸出长度达到对应车位编号对应的竖井深度数据时，卷扬机停止工作；

此时，回转平台上设置的回转平台地面轨道与选中的空停车位上的车位地面轨道对接，载有汽车的运输小车移动对应车位的车位地面轨道内，实现待停汽车的停车。

上述的方法，其特征在于：步骤四中运输小车的调取过程中，预先在运输小车的端部安装把手，在回转平台上安装液压缸，液压缸的柱塞端安装有与把手配合的电动夹爪，电动夹爪和液压泵均由控制主机控制；回转平台上设置的回转平台地面轨道与选中的空停车位上的车位地面轨道对接后，液压缸携带电动夹爪伸出，直至电动夹爪夹爪把手，然后液压缸携带电动夹爪缩回，液压缸携带电动夹爪将选中的空停车位上的运输小车拉至回转平台上的回转平台地面轨道内，实现运输小车的接车；

步骤五中运输小车的输出过程中，回转平台上回转平台地面轨道与出入口停车位地面的车位地面轨道对接后，液压缸携带电动夹爪伸长，推动运输小车移动至出入口停车位地面的车位地面轨道内，实现运输小车的输出；

步骤七中待停汽车的停车过程中，液压缸携带电动夹爪缩回，将载有汽车的运输小车拉至回转平台上的回转平台地面轨道上，控制主机通过控制回转电机转动，当回转电机编码器采集的转动角度达到对应车位编号对应的转动角度数据时，回转电机停止转动；

同时，控制主机通过控制卷扬机工作，当卷扬机编码器采集的提吊绳伸出长度达到对应车位编号对应的竖井深度数据时，卷扬机停止工作；

当回转平台上设置的回转平台地面轨道与选中的空停车位上的车位地面轨道对接，液压缸携带电动夹爪伸长，推动载有汽车的运输小车移动对应车位的车位地面轨道内，实现待停汽车的停车。

上述的方法，其特征在于：步骤四中运输小车的调取过程中，预先在运输小车上设置车载微控制器和与车载微控制器连接的车载无线通信模块，四个运输车轮中两个运输车轮为驱动轮，四个运输车轮中另两个运输车轮为从动轮，车载微控制器通过伺服电机控制驱动轮，控制主机上连接有与车载无线通信模块通信的主机无线通信模块；回转平台上设置的回转平台地面轨道与选中的空停车位上的车位地面轨道对接后，控制主机通过主机无线通信模块与车载无线通信模块通信，车载微控制器通过控制伺服电机，进而使两个驱动轮工作，选中的空停车位上的运输小车自动移动至回转平台上的回转平台地面轨道内，实现运输小车的接车；

步骤五中运输小车的输出过程中，回转平台上回转平台地面轨道与出入口停车位地面的车位地面轨道对接后，控制主机通过主机无线通信模块与车载无线通信模块通信，车载微控制器通过控制伺服电机，进而使两个驱动轮工作，运输小车自动移动至出入口停车位地面的车位地面轨道内，实现运输小车的输出；

步骤七中待停汽车的停车过程中，控制主机通过主机无线通信模块与车载无线通信模块通信，车载微控制器通过控制伺服电机，进而使两个驱动轮工作，载有汽车的运输小车自动移动至回转平台上的回转平台地面轨道上；

当回转平台上设置的回转平台地面轨道与选中的空停车位上的车位地面轨道对接，控制主机通过主机无线通信模块与车载无线通信模块通信，车载微控制器通过控制伺服电机，进而使两个驱动轮工作，载有汽车的运输小车自动移动对应车位的车位地面轨道内，实现待停汽车的停车。

本发明与现有技术相比具有以下优点：

1、本发明采用的停车系统，通过设置相互独立的运输小车实现不同车辆的运输，进而实现不同车辆的停车，避免了停车位复杂的机械结构，控制简单，适用于竖井地下停车场，便于推广使用。

2、本发明采用的停车系统，出入口停车位地面和每个通过停车位上均设置有车位地面轨道，限定了运输小车的行进轨迹，保证每个汽车停靠位置固定，避免对汽车的位置调整，同时每个车位地面轨道靠近竖井的一端设置有车位地面轨道扩口的目的是保证每个从回转平台地面轨道上移动过来的运输小车稳定进入车位地面轨道，避免微小的误差导致运输小车无法进入车位地面轨道，适用性强，使用效果好。

3、本发明采用的停车系统，通过回转平台式的升降机构实现汽车的转向和升降，实现竖井地下停车场360°全方位停车，运输小车移动，操作简单，同时每个车位上安装压力传感器，便于采集每个车位上停车与否信息，精确可靠，通过在地面上设置与运输小车配合的控制主机，实现对运输小车的远程操控。

4、本发明采用的停车方法，步骤简单，通过对竖井地下停车场内的全部停车位通过分层和相对车辆进出停靠位的方位的方式进行编号，确定每个停车位所处层数以及停车位的方位角度，将停车位编号赋予压力传感器，通过压力传感器采集数据的有效性确定停车位空位信息，通过控制主机调度运输小车工作，进而实现待停汽车的停车，操作简单准确，便于推广使用。

综上所述，本发明设计新颖合理，通过为每个停车位配备一个运输小车，利用运输小车对待停汽车进行托运，结合回转平台式的升降机构实现汽车的转向和升降，实现竖井地下停车场360°全方位停车，运输小车移动，避免构建复杂的机械传动结构，操作简单，便于推广使用。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本发明采用的停车系统的使用状态图。

图2为本发明实施例1中竖井、回转平台和停车位的位置关系示意图。

图3为本发明实施例2中竖井、回转平台和停车位的位置关系示意图。

图4为本发明采用的停车系统中汽车、运输小车和停车位地面的配合关系示意图。

图5为本发明实施例1的电路原理框图。

图6为本发明实施例2的电路原理框图。

图7为本发明方法的流程框图。

附图标记说明:

1—地面；2—地层；3-1—竖井避让段；

3-2—竖井扩井段；4—停车位；5—停车位地面；

6—运输小车；7—汽车；8—卷扬机；

9—钢丝绳；10—升降平台；

11—出入口停车位地面；12—车位地面轨道；

13—车位地面轨道扩口；14—运输车轮；

15—限位板；16—把手；17—回转平台；

18—液压缸；19—电动夹爪；

20—回转平台地面轨道；23—输入按键；

24—压力传感器；25—回转电机编码器；26—卷扬机编码器；

27—控制主机；28—显示器；29—存储器；

30—回转电机；31—液压泵；

32—主机无线通信模块；33—车载无线通信模块；

34—车载微控制器；35—伺服电机；

36—驱动轮。

具体实施方式

本发明通过实施例1和实施例2进行详细描述：

实施例1

如图1、图2、图4和图5所示，本发明所述的辐射式竖井地下停车场智能停车系统，所述辐射式竖井地下停车场包括建造于相邻两建筑物之间有效区域的竖井和与所述竖井配合的升降机构，所述升降机构包括设置在地面1上卷扬机8和与卷扬机8配合的升降平台10，所述有效区域为相邻两建筑物之间地面1以及对应地层2中无地下管线的区域，所述竖井包括竖井避让段3-1和与竖井避让段3-1一体连通的竖井扩井段3-2，多个停车位4分层设置在竖井扩井段3-2对应的地层2内，每层停车位中的多个停车位4以竖井中轴线为中心均匀的设置在地层2内，所述停车位4上配备有运输小车6，所述停车位4上建造有用于与运输小车6配合的停车位地面5，竖井避让段3-1顶端旁侧的地面1上设置有车辆进出停靠位，所述车辆进出停靠位上建造有用于与运输小车6配合的出入口停车位地面11，运输小车6底部设置有四个运输车轮14，停车位地面5和出入口停车位地面11的结构尺寸均相同，停车位地面5上设置有用于限位运输车轮14的车位地面轨道12，车位地面轨道12靠近竖井的一端设置有车位地面轨道扩口13，所述升降平台10上安装有回转支承和用于带动回转平台17转动的回转电机30，回转电机30的输出轴位于升降平台10和所述回转支承中心位置，回转平台17上设置有与车位地面轨道12配合的回转平台地面轨道20，地面1上设置有与运输小车6配合的控制主机27以及均与控制主机27连接的输入按键23、显示器28和存储器29，停车位地面5上安装有压力传感器24，压力传感器24的信号输出端与控制主机27的信号输入端连接，回转电机30和卷扬机8均由控制主机27控制。

需要说明的是，通过设置相互独立的运输小车实现不同车辆的运输，进而实现不同车辆的停车，避免了停车位复杂的机械结构，控制简单，适用于竖井地下停车场；出入口停车位地面11和每个通过停车位4上均设置有车位地面轨道12，限定了运输小车6的行进轨迹，保证每个汽车7停靠位置固定，避免对汽车7的位置调整，同时每个车位地面轨道12靠近竖井的一端设置有车位地面轨道扩口13的目的是保证每个从回转平台地面轨道20上移动过来的运输小车6稳定进入车位地面轨道12，避免微小的误差导致运输小车6无法进入车位地面轨道12，适用性强；通过回转平台式的升降机构实现汽车的转向和升降，实现竖井地下停车场360°全方位停车，运输小车移动，操作简单，同时每个车位上安装压力传感器24，便于采集每个车位上停车与否信息，精确可靠，通过在地面1上设置与运输小车6配合的控制主机27，实现对运输小车6的远程操控。

本实施例中，所述运输小车6的端部安装有把手16，回转平台17上安装有液压缸18，液压缸18的柱塞端安装有与把手16配合的电动夹爪19，液压缸18通过液压泵31供油，电动夹爪19和液压泵31均由控制主机27控制。

需要说明的是，运输小车6的端部安装把手16与液压缸18的柱塞端上的电动夹爪19配合，利用液压缸18伸缩实现运输小车6的推拉，进而实现移动汽车7，简单易实现，运输小车6无动力，制作成本低。

本实施例中，所述出入口停车位地面11中车位地面轨道12底部与地面1之间的距离等于运输小车6的高度，保证当运输小车6移动至出入口停车位地面11中车位地面轨道12上时，运输小车6的上表面与地面1平齐，实现汽车7的平稳驶入。

本实施例中，所述运输小车6的数量与停车位4的数量相等且一一对应，运输小车6上表面设置有限位板15，限定汽车(7)的停靠位置，简单可靠，投入成本低。

本实施例中，所述卷扬机8的工作电机上安装有用于记录提吊绳伸缩距离的卷扬机编码器26，回转电机30上安装有用于记录回转平台17转动角度的回转电机编码器25。

如图7所示的一种辐射式竖井地下停车场智能停车的方法，该方法包括以下步骤：

步骤一、停车位编号：对竖井地下停车场内的全部停车位4通过分层和相对车辆进出停靠位的方位的方式进行编号，并将每个停车位4的编号赋予对应车位中的压力传感器24，实现全部压力传感器24的编号，并将全部编号存储在存储器29中，同时在存储器29中存储压力阈值，其中，每个停车位编号均对应一个竖井深度数据和一个回转平台17转动角度数据；

回转平台17的上表面高度初始位置与出入口停车位地面11平齐，回转平台17上回转平台地面轨道20初始位置与出入口停车位地面11的车位地面轨道12对接；

步骤二、显示停车位空位信息：根据压力传感器24采集的压力数据判别对应车位中是否停放有汽车7，当存在压力传感器24采集的压力数据小于存储器29中存储的压力阈值时，说明该对应停车位4上未停放汽车7，该对应停车位4为空位，控制主机27统计空位的停车位4的数量，并通过显示器28显示当前停车位空位数据；

步骤三、停车请求：当显示器28显示当前停车位4有空位时，车主通过输入按键23向控制主机27发出请求停车信息；

控制主机27在空位的停车位4中为待停的汽车7分配一个空位的停车位4，并保存选中的空停车位的编号；

步骤四、运输小车的调取：控制主机27通过控制回转电机30转动，回转电机30上安装有用于记录回转平台17转动角度的回转电机编码器25，当回转电机编码器25采集的转动角度达到该车位编号对应的转动角度数据时，回转电机30停止转动；

同时，控制主机27通过控制卷扬机8工作，卷扬机8的工作电机上安装有用于记录提吊绳伸缩距离的卷扬机编码器26，当卷扬机编码器26采集的提吊绳伸出长度达到该车位编号对应的竖井深度数据时，卷扬机8停止工作；

此时，回转平台17上设置的回转平台地面轨道20与选中的空停车位上的车位地面轨道12对接，选中的空停车位上的运输小车6移动至回转平台17上的回转平台地面轨道20内，实现运输小车6的接车；

步骤五、运输小车的输出：控制主机27通过控制回转电机30和卷扬机8复位，此时，回转平台17的上表面高度与出入口停车位地面11平齐，回转平台17上回转平台地面轨道20与出入口停车位地面11的车位地面轨道12对接，回转平台17上的运输小车6移动至出入口停车位地面11的车位地面轨道12内，实现运输小车6的输出；

所述出入口停车位地面11中车位地面轨道12底部与地面1之间的距离等于运输小车6的高度；

步骤六、接汽车：待停汽车7移动至出入口停车位地面11上的运输小车6上，人员离开；

步骤七、待停汽车的停车：载有汽车7的运输小车6移动至回转平台17上的回转平台地面轨道20上，控制主机27通过控制回转电机30转动，当回转电机编码器25采集的转动角度达到对应车位编号对应的转动角度数据时，回转电机30停止转动；

同时，控制主机27通过控制卷扬机8工作，当卷扬机编码器26采集的提吊绳伸出长度达到对应车位编号对应的竖井深度数据时，卷扬机8停止工作；

此时，回转平台17上设置的回转平台地面轨道20与选中的空停车位上的车位地面轨道12对接，载有汽车7的运输小车6移动对应车位的车位地面轨道12内，实现待停汽车7的停车。

本发明步骤简单，通过对竖井地下停车场内的全部停车位4通过分层和相对车辆进出停靠位的方位的方式进行编号，确定每个停车位4所处层数以及停车位4的方位角度，将停车位4编号赋予压力传感器24，通过压力传感器24采集数据的有效性确定停车位空位信息，通过控制主机27调度运输小车6工作，进而实现待停汽车的停车，操作简单准确。

本实施例中，步骤四中运输小车的调取过程中，预先在运输小车6的端部安装把手16，在回转平台17上安装液压缸18，液压缸18的柱塞端安装有与把手16配合的电动夹爪19，电动夹爪19和液压泵31均由控制主机27控制；回转平台17上设置的回转平台地面轨道20与选中的空停车位上的车位地面轨道12对接后，液压缸18携带电动夹爪19伸出，直至电动夹爪19夹爪把手16，然后液压缸18携带电动夹爪19缩回，液压缸18携带电动夹爪19将选中的空停车位上的运输小车6拉至回转平台17上的回转平台地面轨道20内，实现运输小车6的接车；

步骤五中运输小车的输出过程中，回转平台17上回转平台地面轨道20与出入口停车位地面11的车位地面轨道12对接后，液压缸18携带电动夹爪19伸长，推动运输小车6移动至出入口停车位地面11的车位地面轨道12内，实现运输小车6的输出；

步骤七中待停汽车的停车过程中，液压缸18携带电动夹爪19缩回，将载有汽车7的运输小车6拉至回转平台17上的回转平台地面轨道20上，控制主机27通过控制回转电机30转动，当回转电机编码器25采集的转动角度达到对应车位编号对应的转动角度数据时，回转电机30停止转动；

同时，控制主机27通过控制卷扬机8工作，当卷扬机编码器26采集的提吊绳伸出长度达到对应车位编号对应的竖井深度数据时，卷扬机8停止工作；

当回转平台17上设置的回转平台地面轨道20与选中的空停车位上的车位地面轨道12对接，液压缸18携带电动夹爪19伸长，推动载有汽车7的运输小车6移动对应车位的车位地面轨道12内，实现待停汽车7的停车。

实施例2

如图1、图3和图6所示，本实施例与实施例1停车系统不同的是，本实施例中，所述运输小车6内集成有车载微控制器34和与车载微控制器34连接的车载无线通信模块33，四个运输车轮14中两个运输车轮14为驱动轮36，四个运输车轮14中另两个运输车轮14为从动轮，车载微控制器34通过伺服电机35控制驱动轮36，控制主机27上连接有与车载无线通信模块33通信的主机无线通信模块32。

需要说明的是，运输小车6内集成有车载微控制器34和车载无线通信模块33，实现运输小车6的远程无线遥控，智能化程度高，四个运输车轮14中两个运输车轮14为驱动轮36，驱动轮36带动运输小车6移动时，另两个从动轮被带动转动，采用两个伺服电机35分别控制两个驱动轮36，保证运输小车6的运行稳定，优选的车载无线通信模块33和主机无线通信模块32均采用gps无线通信模块。

本实施例与实施例1停车方法不同的是，步骤四中运输小车的调取过程中，预先在运输小车6上设置车载微控制器34和与车载微控制器34连接的车载无线通信模块33，四个运输车轮14中两个运输车轮14为驱动轮36，四个运输车轮14中另两个运输车轮14为从动轮，车载微控制器34通过伺服电机35控制驱动轮36，控制主机27上连接有与车载无线通信模块33通信的主机无线通信模块32；回转平台17上设置的回转平台地面轨道20与选中的空停车位上的车位地面轨道12对接后，控制主机27通过主机无线通信模块32与车载无线通信模块33通信，车载微控制器34通过控制伺服电机35，进而使两个驱动轮36工作，选中的空停车位上的运输小车6自动移动至回转平台17上的回转平台地面轨道20内，实现运输小车6的接车；

步骤五中运输小车的输出过程中，回转平台17上回转平台地面轨道20与出入口停车位地面11的车位地面轨道12对接后，控制主机27通过主机无线通信模块32与车载无线通信模块33通信，车载微控制器34通过控制伺服电机35，进而使两个驱动轮36工作，运输小车6自动移动至出入口停车位地面11的车位地面轨道12内，实现运输小车6的输出；

步骤七中待停汽车的停车过程中，控制主机27通过主机无线通信模块32与车载无线通信模块33通信，车载微控制器34通过控制伺服电机35，进而使两个驱动轮36工作，载有汽车7的运输小车6自动移动至回转平台17上的回转平台地面轨道20上；

当回转平台17上设置的回转平台地面轨道20与选中的空停车位上的车位地面轨道12对接，控制主机27通过主机无线通信模块32与车载无线通信模块33通信，车载微控制器34通过控制伺服电机35，进而使两个驱动轮36工作，载有汽车7的运输小车6自动移动对应车位的车位地面轨道12内，实现待停汽车7的停车。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本发明技术方案的保护范围内。