一种全自动墙体材料施工机器人的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本发明是一种全自动墙体材料施工机器人，属于家装机器人机械设备领域。
【背景技术】
[0002]机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。现有技术中的机器人多数为工业现场使用的机械手或按着固定轨道移动的机器人，现有技术中的机器人体积庞大，不易移动，是制约本技术领域的一大难题。
【发明内容】
[0003]针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种全自动墙体材料施工机器人，以解决上述【背景技术】中提出的问题，本发明使用方便，便于操作，稳定性好，可靠性高。
[0004]为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现:一种全自动墙体材料施工机器人，包括支撑板、一框架、二框架、三框架、工作平台和履带底盘，所述支撑板上设置有旋转轴，所述三框架安装在旋转轴上，所述旋转轴下方连接有旋转驱动电机，所述二框架安装在三框架的左侧，所述一框架安装在二框架的左侧，所述工作平台安装在一框架的上端，所述工作平台上安装有喷墨盒，所述三框架上设置有二框架驱动电机，所述二框架上设置有一框架驱动电机，所述一框架上设置有驱动平台电机，所述二框架驱动电机上方连接有第二滚珠丝杆螺母副，所述一框架驱动电机的上方连接有第一滚珠丝杆螺母副，所述驱动平台电机的上方连接有第三滚珠丝杆螺母副，所述一框架的顶端中间位置设置有倾角传感器，所述支撑板上方还设置有电气柜，所述电气柜表面设置有带触摸屏的嵌入式工控机，所述带触摸屏的嵌入式工控机内部设置有PLC控制系统，所述PLC控制系统由运动控制器以及PLC通讯单元构成，所述支撑板安装在履带底盘的上方，所述履带底盘内设置有左行走电机、右行走电机、左蜗轮蜗杆减速箱、右蜗轮蜗杆减速箱以及蓄电池，所述蓄电池的上方连接有逆变器;所述带触摸屏的嵌入式工控机的输出端与PLC控制系统的输入端连接，所述PLC控制系统的输入端还与倾角传感器的输出端连接，所述PLC控制系统的输出端与驱动平台电机的输入端连接，所述PLC控制系统的输出端还与一框架驱动电机的输入端、二框架驱动电机的输入端、旋转驱动电机的输入端、左行走电机的输入端以及右行走电机的输入端连接，所述左行走电机的输出端与左蜗轮蜗杆减速箱的输入端连接，所述右行走电机的输出端与右蜗轮蜗杆减速箱的输入端连接。
[0005]进一步地，所述二框架驱动电机通过第二滚珠丝杆螺母副连接二框架，所述第二滚珠丝杆螺母副的底端连接二框架驱动电机，所述第二滚珠丝杆螺母副的上端连接二框架的上端，所述二框架通过二框架驱动电机转动，继而带动第二滚珠丝杆螺母副上下位移，从而带动二框架的上下移动。
[0006]进一步地，所述一框架驱动电机通过第一滚珠丝杆螺母副连接一框架，所述第一滚珠丝杆螺母副的底端连接一框架驱动电机，所述第一滚珠丝杆螺母副的上端连接一框架的上端，所述一框架通过一框架驱动电机转动，继而带动的第一滚珠丝杆螺母副上下位移，从而带动一框架的上下移动。
[0007]进一步地，所述驱动平台电机通过第三滚珠丝杆螺母副连接工作平台，所述第三滚珠丝杆螺母副的底端连接驱动平台电机，所述第三滚珠丝杆螺母副的上端连接工作平台的上端，所述工作平台通过驱动平台电机转动，继而带动的第三滚珠丝杆螺母副上下位移，从而带动工作平台的上下移动。
[0008]进一步地，所述旋转轴设置在旋转驱动电机的上端，所述旋转轴通过旋转驱动电机转动，继而实现旋转轴的旋转，所述旋转轴的旋转角度为180°。
[0009]进一步地，所述电气柜安装在旋转轴右侧，所述电气柜为一种活动机构，所述电气柜通过旋转轴旋转带动电气柜自身的水平移动，所述电气柜的移动范围在支撑板的范围之内。
[0010]进一步地，所述蓄电池通过逆变器与所述PLC控制系统、所述左行走电机以及所述右行走电机电性连接，在履带底盘的转运过程中，通过逆变器将蓄电池的48V直流电转换成220V交流电，向PLC控制系统、左行走电机以及右行走电机提供电源，带触摸屏的嵌入式工控机向PLC控制系统发送模拟量电压信号，PLC控制系统将此电压信号转换为对应的转速和方向，控制履带底盘内的左行走电机以及右行走电机的动作，以实现前进、后退、左转和右转四方向的动作。
[0011]进一步地，所述带触摸屏的嵌入式工控机为一种触摸显示屏，在控制的时候，带触摸屏的嵌入式工控机通过向PLC控制系统发送模拟量电压信号，继而控制PLC控制系统工作。
[0012]本发明的有益效果:本发明的一种全自动墙体材料施工机器人，可用各种墙面涂料如墙漆、腻子粉、硅藻泥等由粉体材料配制出的糊状或流体状的材料通过改机器人解析编制的G代码可对墙面进行各种造型的施工如曲面浮雕、平面造型等，还可通过喷墨打印对是已施工的材料进行逐层上色，可通过带触摸屏的嵌入式工控机操作，控制一框架和二框架伸缩，并可控制一框架和二框架旋转，减少体积，便于携带和移动，具备有创造性，新颖性和实用性，创造了家装行业新潮流。
【附图说明】
[0013]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显:
[0014]图1为本发明一种全自动墙体材料施工机器人的结构示意图；
[0015]图2为本发明一种全自动墙体材料施工机器人的左视图；
[0016]图3为本发明一种全自动墙体材料施工机器人的电气柜移出示意图；
[0017]图4为本发明一种全自动墙体材料施工机器人的电气柜移入示意图；
[0018]图5为本发明一种全自动墙体材料施工机器人的工作原理框图；
[0019]图中:1_倾角传感器、2-工作平台、3-第三滚珠丝杆螺母副、4-驱动平台电机、5-第二滚珠丝杆螺母副、6-第一滚珠丝杆螺母副、7-—框架驱动电机、8-二框架驱动电机、9-三框架、10-二框架、11-带触摸屏的嵌入式工控机、12-旋转轴、13-—框架、14-旋转驱动电机、15-电气柜、16-左行走电机、17-左蜗轮蜗杆减速箱、18-蓄电池、19-PLC控制系统、20-右行走电机、21 -右蜗轮蜗杆减速箱、22-逆变器、23-履带底盘、24-支撑板。
【具体实施方式】
[0020]为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合【具体实施方式】，进一步阐述本发明。
[0021 ]请参阅图1、图2、图3、图4和图5，本发明提供一种技术方案:一种全自动墙体材料施工机器人，包括支撑板24、一框架13、二框架10、三框架9、工作平台2和履带底盘23，支撑板24上设置有旋转轴12，三框架9安装在旋转轴12上，旋转轴12下方连接有旋转驱动电机14，二框架10安装在三框架9的左侧，一框架13安装在二框架10的左侧，工作平台2安装在一框架13的上端，工作平台2上安装有喷墨盒，喷墨盒用于完成一个平面内的喷墨着色工作，三框架9上设置有二框架驱动电机8，二框架10上设置有一框架驱动电机7，一框架13上设置有驱动平台电机4，二框架驱动电机8上方连接有第二滚珠丝杆螺母副5，一框架驱动电机7的上方连接有第一滚珠丝杆螺母副6，驱动平台电机4的上方连接有第三滚珠丝杆螺母副3，一框架13的顶端中间位置设置有倾角传感器I，支撑板24上方还设置有电气柜15，电气柜15表面设置有带触摸屏的嵌入式工控机11，带触摸屏的嵌入式工控机11内部设置有PLC控制系统19，所述PLC控制系统19由运动控制器以及PLC通讯单元构成，支撑板24安装在履带底盘23的上方，履带底盘23内设置有左行走电机16、右行走电机20、左蜗轮蜗杆减速箱17、右蜗轮蜗杆减速箱21以及蓄电池18，蓄电池18的上方连接有逆变器22;带触摸屏的嵌入式工控机11的输出端与PLC控制系统19的输入端连接，PLC控制系统19的输入端还与倾角传感器I的输出端连接，PLC控制系统19的输出端与驱动平台电机4的输入端连接，PLC控制系统19的输出端还与一框架驱动电机7的输入端、二框架驱动电机8的输入端、旋转驱动电机14的输入端、左行走电机16的输入端以及右行走电机20的输入端连接，左行走电机16的输出端与左蜗轮蜗杆减速箱17的输入端连接，右行走电机20的输出端与右蜗轮蜗杆减速箱21的输入端连接。
[0022]二框架驱动电机8通过第二滚珠丝杆螺母副5连接二框架10，第二滚珠丝杆螺母副5的底端连接二框架驱动电机8，第二滚珠丝杆螺母副5的上端连接二框架1的上端，二框架10通过二框架驱动电机8转动，继而带动第二滚珠丝杆螺母副5上下位移，从而带动二框架10的上下移动。
[0023]一框架驱动电机7通过第一滚珠丝杆螺母副6连接一框架13，第一滚珠丝杆螺母副6的底端连接一框架驱动电机7，第一滚珠丝杆螺母副6的上端连接一框架13的上端，一框架13通过一框架驱动电机7转动，继而带动的第一滚珠丝杆螺母副6上下位移，从而带动一框架13的上下移动。
[0024]驱动平台电机4通