一种可升降泊车机器人的制作方法
【专利说明】
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种自动机器人，特别是一种可升降泊车机器人。
【【背景技术】】
[0002]现有大中城市的汽车保有量越来越多，泊车是一个非常大的难题，特别是中心城区停车场有限，给行车人员泊车造成非常大的困难，为了有效利用有限的停车场，需要设置立体泊车类型来提高停车场的泊车容量。
【【实用新型内容】】
[0003]本实用新型提供一种可升降泊车机器人，以适用于立体泊车要求，高效快速地实现泊车功能。
[0004]为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种可升降泊车机器人，包括机器人底座，所述机器人底座包括两个平行设置的机器人侧体，所述两机器人侧体通过机器人主体连接形成容纳车体的U形腔，在所述机器人底座的底部、靠近四角的位置上设有使机器人底座移动的驱动轮；在所述机器人主体上设有两个相互平行的升降机构，在所述两个述升降机构上分别设有相互平行的呈Z字形的车轮承载机构，所述升降机构为多级可伸缩升降机构。
[0005]本实用新型的有益效果是:由于升降机构为多级可伸缩升降机构，当车体放置在车轮承载机构，通过多级可伸缩升降机构来提升车轮承载机构的有效高度，使车体到达指定的高度位置，达到立体泊车的目的，提高了车库的泊车容量。
[0006]进一步，多级可伸缩升降机构为三级液压升降机构或三级丝杆升降机构或三级桅柱升降机构，所述多级可伸缩升降机构的上部向所述U形腔倾斜。
[0007]采用上述进一步方案的有益效果是:三级液压升降机构，通过液压缸的活塞运动，来提升或降低车轮承载机构，具有较高的稳定性，同时，具有较高的承载能力；三级丝杆升降机构，通过多级伸缩螺纹副的逐级伸缩，达到可的升降效果；三级桅柱升降机构，通过多级桅柱升降系统，升降比较平稳、安全可靠，稳固性较强；由于多级可伸缩升降机构的上部向U形腔倾斜，当升降机构承载车体向上提升时，整个车体的重心与U形腔的重心重合，使得泊车机器人在升降过程中保持平稳。
[0008]进一步，所述两车轮承载机构之间设有横向伸缩机构，所述两个车轮承载机构的大部分位于所述U形腔的内部，并靠近所述机器人主体的侧面。
[0009]采用上述进一步方案的有益效果是:通过横向伸缩机构驱动车轮承载座上的车轮承载机构，来改变两车轮承载机构之间的距离，以达到适应不同轴距/宽度的车辆泊车的目的。
[0010]进一步，所述两个车轮承载机构设有与所述机器人侧体平行的车轮承载端，所述车轮承载端设置为与所述车轮承载端的长度延伸方向一致的U形横向车轮支撑部件。
[0011]采用上述进一步方案的有益效果是:当泊车时，泊车机器人位于车体的侧面，将两个U形横向车轮支撑部件伸入车轮下方，确保四个车轮都处于车轮承载端的U形横向车轮支撑部件上，然后通过升降机构向上提升车轮承载机构，这样车轮及车体就会随着车轮承载机构一起向上提升，并离开地面，泊车机器人然后通过驱动轮将车辆运至指定的泊车位，以达到横向泊车的目的。
[0012]进一步，所述两个车轮承载机构分别设有与所述机器人侧体平行的车轮承载端，所述每个车轮承载端的一侧面分别设有与其垂直的第一 U形车轮支撑部件和第二 U形车轮支撑部件，所述两个第一 U形车轮支撑部件的中心之间的连线与所述两个第二 U形车轮支撑部件的中心之间的连线平行，所述第二 U形车轮支撑部件与所述车轮承载端设有承载端伸缩机构。
[0013]采用上述进一步方案的有益效果是:当泊车时，泊车机器人位于车体的正面或后面，将两车轮承载端伸入车体的底部，启动承载端伸缩机构，使车轮承载端上的U形车轮支撑部件与车体的轮胎对准，然后启动横向伸缩机构移动车轮承载端，使四个车轮都处于第一、二 U形车轮支撑部件上，然后通过升降机构向上提升车轮承载机构，这样车轮及车体就会随着车轮承载机构一起向上提升，并离开地面，泊车机器人然后通过驱动轮将车辆运至指定的泊车位，以达到纵向泊车的目的。
[0014]进一步，所述每个U形横向车轮支撑部件与所述机器人侧体相对的侧面或所述两个U形横向车轮支撑部件之间相对的侧面上分别设有与其垂直的第一U形车轮支撑部件和第二 U形车轮支撑部件，所述第一 U形车轮支撑部件的中心之间的连线与所述第二 U形车轮支撑部件的中心之间的连线平行，所述第二 U形车轮支撑部件与所述车轮承载端设有承载端伸缩机构。
[0015]采用上述进一步方案的有益效果是:U形横向车轮支撑部件与机器人侧体相对的侧面有与其垂直的第一 U形车轮支撑部件和第二 U形车轮支撑部件，或两个U形横向车轮支撑部件之间相对的侧面上分别设有与其垂直的第一 U形车轮支撑部件和第二 U形车轮支撑部件；这种纵向泊车的车轮支撑部件的设置，直接利用U形横向车轮支撑部件来承载纵向泊车的车体，实现了可同时横向和纵向泊车的目的，操作十分方便，泊车效率较高。
[0016]进一步，所述承载端伸缩机构包括设置在所述车轮承载端上的直线滚柱导轨，所述直线滚柱导轨上设有两个相互平行的承载端滑块，所述第二 U形车轮支撑部件安装在所述承载端滑块上，所述承载端滑块的中心位置旋合有螺杆，所述螺杆与所述直线滚柱导轨平行；还包括承载端伺服电机，所述承载端伺服电机的转动轴与所述螺杆连接。
[0017]采用上述进一步方案的有益效果是:直线滚柱导轨的运动介质以线面滚动接触，提高了导轨的承载能力和刚度。
[0018]进一步，所述两个升降机构的顶端通过支撑座连接，所述横向伸缩机构包括设置在所述支撑座上的导轨，所述导轨上设有两个滑块，所述两个滑块分别通过车轮承载座与所述车轮承载机构相连，所述两个滑块通过驱动机构在所述导轨上滑动。
[0019]采用上述进一步方案的有益效果是:通过滑块和导轨的横向伸缩机构，实现两车轮承载机构之间的距离改变。
[0020]进一步，所述机器人主体为分体结构，包括第一机器人主体和第二机器人主体，所述两升降机构分别设置在所述第一机器人主体和所述第二机器人主体上；所述横向伸缩机构设置在所述第一机器人主体和所述第二机器人主体之间。
[0021]采用上述进一步方案的有益效果是:由于机器人主体为分体结构，并且，两分体结构之间这有横向伸缩机构，通过横向伸缩机构来改变机器人主体的两分体部分之间的距离，从而实现，调整两车轮承载机构之间的距离。
[0022]进一步，所述驱动机构为齿轮齿条驱动机构，包括所述两个滑块上分别设置为齿条结构，所述两个齿条结构上分别啮合有齿轮，所述两个齿轮分别通过伺服电机驱动；或者，所述驱动机构为双活塞式双出杆液压缸，所述液压缸的两个活塞杆分别与所述两个车轮承载座连接。
[0023]采用上述进一步方案的有益效果是:齿轮齿条传动方式，承载力较大，精度较高，便于车辆的泊放；伺服电机转动平滑，力矩稳定，便于驱动控制；双活塞式双出杆液压缸驱动结构具有较高的驱动位置精度和承载能力。
【【附图说明】】
[0024]图1是本实用新型实施方式一的立体结构示意图，
[0025]图2是本