一种基于红外定位引导的抹灰机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种建筑施工机械装置，尤其是涉及一种基于红外定位引导的抹灰机器人。
【背景技术】
[0002]目前建筑施工完成后，墙壁需要进行抹灰找平处理，现有施工一般通过人工采用抹灰板和刮片配合对墙壁进行抹灰作业，墙体高处需要搭设梯子或手脚架进行施工作业，施工效率低下、劳动强度大、施工成本高、高处施工存在安全隐患，施工质量无法保证，抹灰厚度不一，墙面不平整，影响墙体外观，且施工人长时间在粉尘环境影响身体健康。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是针对现有技术的不足，而提供一种基于红外定位引导的抹灰机器人。
[0004]本实用新型的一种基于红外定位引导的抹灰机器人，所述抹灰机器人包括送料装置、移动装置、调整底座、大臂、过渡臂、三臂、旋转接头、涂刷装置，所述移动装置上安装有调整底座，所述调整底座上表面安装有安装座，所述安装座和大臂铰接，所述大臂和过渡臂铰接，所述过渡臂和三臂铰接，所述三臂前端设置有旋转接头，所述旋转接头前端安装有涂刷装置；所述移动装置上安装有送料装置，所述送料装置通过送料管和尾料回收管和涂刷装置连接，所述涂刷装置下端设置有回收送料装置，所述涂刷装置内安装有高频振动器，所述涂刷装置顶端固定安装有红外线跟踪定位装置，所述红外线跟踪定位装置通过导线和控制系统连接；所述涂刷装置上端设置有喷射出口，所述喷射出口下方设置有粗刮板、细刮板和回收滚轴；所述回收滚轴和回收斜口连接，所述回收斜口下方设置有回收送料装置；所述回收送料装置包括尾料回收腔体、螺杆叶片及尾料回收电机；所述螺杆叶片安装在尾料回收腔体内和尾料回收电机旋转轴连接，所述尾料回收腔体前端和尾料回收管连接；所述涂刷装置四周设置有贴合围边。。
[0005]所述送料装置底部安装有设置喷射油缸，所述喷射油缸的前端和出料腔配合连接，所述出料腔前端设有出料快接法兰，所述出料快接法兰和送料管连接，所述出料腔上端安装有流量分配阀，所述流量分配阀安装在搅拌腔体底部，所述搅拌腔体顶端安装有搅拌电机，所述搅拌电机轴连接有搅拌叶轮，所述搅拌腔体内设置有加热管，所述加热管内套装有加热电阻，所述出料腔侧壁安装有温度继电器，所述搅拌腔体侧面集成有控制系统，所述控制系统包括液压控制系统、红外线跟踪引导系统、信号处理系统。
[0006]所述流量分配阀由分配腔体、旋转叶轮、旋转轴和分配电机组成，所述旋转叶轮安装在分配腔体内，所述旋转叶轮套装在旋转轴上，所述旋转轴通过联轴器和分配电机连接。所述分配腔体为空心圆柱体，所述分配腔体与进料口和出料腔相通。所述旋转叶轮的片数不小于I片。
[0007]所述送料管和尾料回收管外面套装有保护锥形套，所述保护锥形套由若干个空心圆锥体首尾连接组成，所述空心圆锥体的上端设置有球体，所述空心圆锥体下端设置球体连接孔。
[0008]所述移动装置包括前后移动底座、过渡滑块和左右移动座；所述前后移动底座设置有万向滑动轮，所述前后移动底座下表面设置有固定板，所述固定板和顶升油缸连接，所述顶升油缸安装前后移动底座内部安装空腔内；所述前后移动底座上表面设置有前后移动滑道，所述过渡滑块通过前后移动滑道和前后移动底座连接，所述过渡滑块固定连接有前后移动螺纹块，所述前后移动螺纹块通过螺杆和前后移动电机连接，所述前后移动电机安装在前后移动底座侧面；所述过渡滑块上表面固定安装有左右移动螺纹块，所述左右螺纹块通过螺杆和左右移动电机连接，所述左右移动电机安装在左右移动座侧面，所述左右移动座和过渡滑块通过左右移动滑道连接。
[0009]所述贴合围边由耐磨橡胶制成。
[0010]本实用新型的有益效果是:(1)涂刷装置设置有尾料回收腔体和贴合围边，尾料回收腔体可以对尾料进行回收，节约成本、贴合围边防止对尾料掉落施工现场对环境污染。
(2)采用送料装置供料，连续性强，无需人工加料抹墙，送料装置内喷射油缸使送料高度不受限制。(3)送料装置内加热管，可以对特殊用料进行加热处理，应用范围广，温度继电器可以有效控制加热温度，确保使用安全。(4)涂刷装置设置有粗刮板、细刮板和回收滚轴；粗刮板对墙壁进行抹灰作业，细刮板进行找平处理，回收滚轴对墙壁进行压实处理，使涂刷工作一边成形，工作效率高，施工质量好。(5)工作自由度好，通过大臂、过渡臂和三臂组合形成前后左右上下等6个空间自由度，可以对墙顶，拐角等进行施工，工作范围大，无需对设备进行和墙壁距离调整，提高工作效率。(6)送料管和尾料回收管外面套装保护锥形套，保护锥形套防止送料管和尾料回收管在工作过程中摩擦破裂。(7)移动装置底部设置顶升油缸和固定板，使机器人在工作时更加平稳，减少施工误差；(8)在施工结束后，局部需要修复时，可以通过红外线定位引导机器人进行局部引导定位涂抹。
【附图说明】
[0011]图1是本实用新型的结构示意图。
[0012]图2是本实用新型的移动装置结构示意图。
[0013]图3是本实用新型的调整底座的剖视示意图。
[0014]图4是本实用新型的涂刷装置的剖视示意图。
[0015]图5是本实用新型的图4的俯视图。
[0016]图6是本实用新型的流量分配阀的结构示意图。
[0017]图7是本实用新型的保护锥形套的结构示意图。
[0018]图中:送料装置1、移动装置2、调整底座3、大臂4、过渡臂5、三臂6、旋转接头7、涂刷装置8、送料管9、尾料回收管10、安装座11、搅拌腔体12、搅拌叶轮13、进料口 14、流量分配阀15、出料快接法兰16、加热管17、温度继电器18、控制系统19、喷射油缸20、出料腔21、搅拌电机22、加热电阻23、旋转叶轮24、保护锥形套25、喷射出口 26、粗刮板27、细刮板28、回收滚轴29、贴合围边30、回收斜口 31、回收送料装置32、前后移动底座33、过渡滑块34、左右移动座35、左右移动螺纹块36、前后移动螺纹块37、前后移动滑道38、顶升油缸39、固定板40、万向滑动轮41、左右移动滑道42、红外线跟踪定位装置43。
【具体实施方式】
[0019]下面结合附图对本实用新型做进一步描述。
[0020]如图1、图4和图5所示，本实用新型的一种基于红外定位引导的抹灰机器人包括送料装置1、移动装置2、调整底座3、大臂4、过渡臂5、三臂6、旋转接头7、涂刷装置8，所述移动装置2上安装有调整底座3，所述调整底座3上表面安装有安装座11，所述安装座11和大臂4铰接，安装座11侧面安装有旋转电机，大臂4安装销轴上安装固定齿轮，旋转电机轴上安装有传动齿轮，传动齿轮和固定齿轮啮合传动，使大臂4转动，所述大臂4和过渡臂5铰接，所述过渡臂5和三臂6铰接，所述三臂6前端设置有旋转接头7，所述大臂4、过渡臂5及三臂6之间均采用传动电机和内啮合齿轮配合完成，所述旋转接头7前端安装有涂刷装置8 ;所述旋转接头7前端设置有快换接头，所述快换接头和涂刷装置8实现快速连接；所述移动装置2上安装有送料装置1，所述送料装置I通过送料管9和尾料回收管10和涂刷装置8连接，所述涂刷装置8下端设置有回收送料装置32，所述涂刷装置8内安装有高频振动器。所述涂刷装置8顶端固定安装有红外线跟踪定位装置43，所述红外线跟踪定位装置43通过导线和控制系统19连接；所述涂刷装置8上端设置有喷射出口 26，所述喷射出口 26下方设置有粗刮板27、细刮板28和回收滚轴29 ;所述回收滚轴29和回收斜口 31连接，所述回收斜口 31下方设置有回收送料装置32 ;所述回收送料装置32包括尾料回收腔体、螺杆叶片及尾料回收电机；所述螺杆叶片安装在尾料回收腔体内和尾料回收电机旋转轴连接，所述尾料回收腔体前端和尾料回收管10连接；所述涂刷装置8四周设置有贴合围边30。所述贴合围边30由耐磨橡胶制成。涂刷装置设置有尾料回收腔体和贴合围边，尾料回收腔体可以对尾料进行回收，节约成本、贴合围边防止对尾料掉落施工现场对环境污染。
[0021]如图2所示，本实用新型的送料装置I底部安装有设置喷射油缸20，所述喷射油缸20的前端和出料腔21配合连接，所述出料腔21前端设有出料快接法兰16，所述出料快接法兰16和送料管9连接，送料装置供料的连续性强，无需人工加料抹墙，送料装置内喷射油缸使送料高度不受限制；所述出料腔21上端安装有流量分配阀15，所述流量分配阀15安装在搅拌腔体12底部，所述搅拌腔体12顶端安装有搅拌电机22，所述搅拌电机22轴连接有搅拌叶轮13，所述搅拌腔体12内设置有加热管17，所述加热管17内套装有加热电阻23，所述出料腔21侧壁安装有温度继电器18，送料装置内加热管，可以对特殊用料进行加热处理，应用范围广，温度继电器可以有效控制加热温度，确保使用安全；所述搅拌腔体12侧面集成有控制系统19，所述控制系统19包括液压控制系统、红外线跟踪引导系统、信号处理系统。
[0022]如图2和图6所示，本实用