一种大小可调的泊车机器人的制作方法
【专利说明】
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种自动机器人，特别是一种大小可调的泊车机器人。
【【背景技术】】
[0002]现有大中城市的汽车保有量越来越多，泊车是一个非常大的难题，特别是中心城区停车场有限，给行车人员泊车造成非常大的困难，为了有效利用有限的停车场，需要使用自动泊车的机器人实现自动泊车，由于不同车型的整车长度和轴距不同，其泊车机器人的泊车轴距和整车容纳腔需要相应的调整，现有的方案是采用不同的机器人来对不同的整体长度的车和不同轴距的车进行泊放。
【【实用新型内容】】
[0003]本实用新型提供一种大小可调的泊车机器人，以便采用同一个泊车机器人来实现，不同的整体长度的车和不同轴距的车进行泊放，以提高泊车效率。
[0004]为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种大小可调的泊车机器人，包括机器人底座和设置在所述机器人底座底部的驱动轮，所述机器人底座包括机器人主体、第一机器人侧体和第二机器人侧体，所述第一机器人侧体和所述第二机器人侧体与所述机器人主体连接形成容纳车体的U形腔，在所述U形腔内所述机器人主体的侧面上，设有两个车叉移动装置，所述每个车叉移动装置上设有相互平行的两个车叉，所述机器人主体与所述第一机器人侧体为一体结构，所述第二机器人侧体为I型机器人侧体，所述I型机器人侧体的一端通过滑动装置与所述机器人主体连接，所述机器人底座上设有提升所述车叉的升降装置。
[0005]本实用新型的有益效果是:由于机器人主体上设有两个车叉移动装置，在每个车叉移动装置上设有两个相互平行的车叉，通过车叉移动装置，可以分别控制每组车叉沿机器人主体左右运动，增大或缩小，来改变两组车叉之间的距离，以适应不同车距车辆的泊放；同时I型的第二机器人侧体与机器人主体通过设置的滑动装置连接，第二机器人侧体可沿机器人主体左右滑动，通过滑动第二机器人侧体，能调节U形腔的大小，以适应不同车体长度车辆的泊放。每个车叉移动装置中的两个车叉的相对距离也可以调节的，以适应不同车型的提升转移，在机器人底座上设有使机器人底座移动的驱动轮，方便大小可调的泊车机器人的移动，该大小可调的泊车机器人的结构简单，功能多样，操作简单方便，非常实用。
[0006]进一步，所述每个车叉移动装置包括车叉移动装置安装架、第一导轨和车叉驱动机构，所述车叉移动装置安装架设置在所述机器人主体的侧面上，所述第一导轨和所述车叉驱动机构设置在所述车叉移动装置安装架上;所述车叉通过第一滑块与所述第一导轨滑动连接，所述车叉驱动机构驱动所述车叉在所述第一导轨上水平滑动。
[0007]采用上述进一步方案的有益效果是:车叉驱动机构驱动车叉在第一导轨上水平滑动，确保车叉移动的良好导向性和移动的平稳性。
[0008]进一步，所述车叉移动机构为两个，所述每个车叉移动机构上连接有一个所述车叉。
[0009]采用上述进一步方案的有益效果是:通过一个车叉移动机构来驱动一个车叉的独立驱动方式，能够较好地控制每个车叉的移动距离和移动速度。
[0010]进一步，所述两个车叉移动装置为两个独立的车叉移动装置，所述两个车叉移动装置的中心连线与所述机器人底座的底面平行。
[0011 ]采用上述进一步方案的有益效果是:两个独立的车叉移动装置能够避免两组车叉在移动的过程中相互干扰。
[0012]进一步，所述滑动装置包括滑动装置安装架、第二导轨和滑动驱动机构，所述滑动装置安装架设置在所述机器人主体的侧面上，所述二导轨和所述滑动驱动机构设置在所述滑动装置安装架上;所述第二机器人侧体通过第二滑块与所述第二导轨滑动连接，所述滑动驱动机构驱动所述第二机器人侧体在所述第二导轨上水平滑动。
[0013]采用上述进一步方案的有益效果是:通过滑动驱动机构驱动第二机器人侧体在所述二导轨上水平滑动，确保第二机器人侧体移动的良好导向性和移动的平稳性。
[0014]进一步，所述车叉移动机构为丝杆驱动机构，所述丝杆驱动机构包括丝杆套、丝杆和驱动所述丝杠的伺服电机，所述丝杆设置在所述车叉移动装置安装架上，所述车叉与所述丝杆套连接，所述丝杆套与所述丝杆旋合连接。
[0015]采用上述进一步方案的有益效果是:丝杆驱动结构，承载力较大，精度较高，便于车辆的泊放;伺服电机转动平滑，力矩稳定，便于驱动控制。
[0016]进一步，所述车叉驱动机构为液压驱动机构，所述液压驱动机构包括缸体和活塞杆，所述缸体与所述车叉移动装置安装架固定连接，所述活塞杆与所述车叉固定连接。
[0017]采用上述进一步方案的有益效果是:通过液压驱动机构的活塞杆分别与一个车叉连接，能方便控制每个车叉，液压驱动结构，驱动精度高，承载力较大，方便精确控制。
[0018]进一步，所述滑动驱动机构为丝杆驱动机构，所述丝杆驱动机构包括丝杆套、丝杆和驱动所述丝杠的伺服电机，所述丝杆设置在所述滑动装置安装架上，所述第二机器人侧体与所述丝杆套连接，所述丝杆套与所述丝杆旋合连接。
[0019]采用上述进一步方案的有益效果是:丝杆驱动结构，承载力较大，精度较高，便于车辆的泊放;伺服电机转动平滑，力矩稳定，便于驱动控制。
[0020]进一步，所述滑动驱动机构为液压驱动机构，所述液压驱动机构包括缸体和活塞杆，所述缸体与所述滑动装置安装架固定连接，所述活塞杆与第二机器人侧体固定连接。[0021 ]采用上述进一步方案的有益效果是:液压驱动结构，驱动精度高，承载力较大，方便精确控制。
[0022]进一步，所述升降装置设置与所述车叉移动装置安装架和所述机器人主体连接，所述升降装置驱动所述车叉移动装置安装架上下运动。
[0023]采用上述进一步方案的有益效果是:升降装置直接驱动车叉移动装置安装架向上下移动，便于提升被泊车辆，然后移动至指定泊车位。
【【附图说明】】
[0024]图1是大小可调的泊车机器人的立体结构图，
[0025]图2是大小可调的泊车机器人前视图，
[0026]图3是车叉驱动机构为丝杆驱动机构连接有车叉的立体结构图，
[0027]图4是图3的前视图，
[0028]图5是图3的俯视图，
[0029]图6是车叉驱动机构为液压驱动机构连接有车叉的立体结构图，
[0030]图7是图6的前视图，
[0031 ]图8是滑动驱动机构为丝杆驱动机构的立体结构图，
[0032]图9是图8的前视图，
[0033]图10是滑动驱动机构为液压驱动机构的立体结构图，
[0034]图11是图10的前视图。
[0035]附图中，各标号所代表的部件列表如下:
[0036]1、机器人底座，11、机器人主体，12、第一机器人侧体，13、第二机器人侧体，2、驱动轮，3、车叉移动装置，31、车叉移动装置安装架，32、第一导轨，33、车叉驱动机构车叉驱动机构，34、固定通孔，4、车叉，41、第一滑块，42、丝丝杆套，5、滑动装置，51、滑动装置安装架，52、第二导轨，53、滑动驱动机构，6、丝杆，71、活塞杆，72、缸体
【【具体实施方式】】
[0037]下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。
[0038]本实用新型大小可调的泊车机器人立体结构图参见图1-图2，包括机器人底座1和设置在机器人底座1底部的驱动轮2，机器人底座1包括机器人主体11、第一机器人侧体12和第二机器人侧体13，第一机器人侧体12和第二机器人侧体13与机器人主体11连接形成容纳车体的U形腔，在U形腔内机器人主体11的侧面上，设有两个车叉移动装置3，车叉移动装置3上设有相互平行的两个车叉4，机器人主体11与第一机器人侧体12为一体结构，第二机器人侧体13为I型机器人侧体，I型机器人侧体的一端通过滑动装置5与机器人主体11连接;车叉移动机构33为两个，每个车叉移动机构33上连接有一个车叉4，两个车叉移动装置3为两个独立的车叉移动装置3，两个车叉移动装置3的中心连线与机器人底座1的底面平行;每个车叉移动装置3包括车叉移动装置安装架31、第一导轨32和车叉驱动机构33，车叉移动装置安装架31设置在机器人主体11的侧面上，第一导轨32和车叉驱动机构33设置在车叉移动装置安装架3