技术总结
本发明提供了一种扫地机器人及其进行区域划分的方法，通过获取清扫区域的二维平面地图的外轮廓；对所述外轮廓进行线段提取处理，提取出所述外轮廓中的线段；计算所有线段之间的位置关系；根据所述位置关系筛选出满足第一指定条件的第一指定线段对；获取所述第一指定线段对中线段的端点位置；根据所述端点位置以及所述第一指定线段对中线段的位置关系，按照第二指定条件生成虚拟线段；所述虚拟线段作为区域划分的界限。根据清扫区域的外轮廓特征进行区域划分，增加划分清扫区域的合理性，使扫地机器人更容易进行清扫，提高扫地机器人的使用体验。
技术研发人员：张立新;周毕兴
受保护的技术使用者：深圳市沃特沃德股份有限公司
技术研发日：2017.11.30
技术公布日：2019.06.04