一种悬崖检测方法、装置、设备及机器人与流程

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种悬崖检测方法、装置、设备及机器人。

背景技术：

清洁机器人是为人类服务的特种机器人，主要从事家庭卫生的清扫、清洗等清洁工作。随着人工智能的发展，清洁机器人增加了智能避障、自救防卡死、自动充电、自主导航路径规划等功能，使得清洁机器人智能化程度大幅提升，整个清洁过程不需要人控制，大大解放了人们的双手，清洁过程省时省力，越来越受到年轻人青睐。

然而在强光和吸光环境中的悬崖检测依然是清洁机器人所要面对的一大难题，现有技术中，清洁机器人领域悬崖检测的方法有很多种。常见的方案有以下几种：

基于测距方法的悬崖检测方案，常见的测距方法有tof测距、三角测距、超声波测距等等。这类型方案的优点是不受环境光的影响，极大得提升了悬崖检测的稳定性，但其缺点也十分突出，那就是成本高。

基于反射光量的悬崖检测方案，该方案使用由发射管2和接收管3组成的对管来构成悬崖检测模块4，如图1所示。

模块安装4在机器(图未示)下方，通过接收主光轴的反射光量来实现悬崖检测。当离地距离位于abcd构成的四边形区域内，接收管3可以接收到反射回来的光。当离地距离为主光轴交点(f)时，接收管接收到的光量最大(datamax)。当接收到的数据在datamax±误差范围以外时，则认为检测到悬崖，此时执行相应躲避策略。此方案优点是，成本低且实现简单，但其容易收到环境光影响。

在强光环境下，接收管3容易饱和，在吸光环境下，接收到反射光量少，这两种环境都会使模块失去检测能力。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种基于反射光量的悬崖检测方法、装置、设备及机器人，可以避免环境光影响，提高检测准确性。

本发明实施例第一方面提供一种悬崖检测方法，利用光收发装置实现扫地机检测悬崖，光收发装置用于发射光和接收光，所述悬崖检测方法包括：

控制所述光收发装置进入强光检测模式、弱光检测模式或者普通光检测模式，其中，在不同的检测模式下，所述光收发装置的光接收饱和值不同；

若进入强光检测模式，检测所述光收发装置当前产生的第一光参数，以及根据所述第一光参数和第一阈值判断出是否存在悬崖，其中，所述第一光参数为所述光收发装置根据当前接收到的光所产生的，所述第一光参数至少包括当前环境光的参数；

若进入弱光检测模式，检测所述光收发装置当前产生的第二光参数，以及根据所述第二光参数和第二阈值判断出是否存在悬崖，其中，所述第二参数为所述光收发装置根据当前接收到的光所产生的，所述第二光参数至少包括反射光的参数；所述反射光为所述发射光经反射回来的光；

若进入普通光检测模式，检测所述光收发装置当前产生的第三光参数，以及根据所述第三光参数和第三阈值判断出是否存在悬崖，其中，所述第三光参数为所述光收发装置根据当前接收到的光所产生的，所述第三光参数为所述反射光的参数。

本发明实施例第二方面提供一种悬崖检测装置，利用光收发装置实现扫地机检测悬崖，所述光收发装置用于发射光和接收光，所述悬崖检测装置包括存储单元和处理单元，所述存储单元用于存储计算机程序，所述处理单元用于执行所述计算程序实现上述悬崖检测方法。

本发明实施例第三方面提供一种悬崖检测设备，包括光收发装置和悬崖检测装置，所述光收发装置用于发射光和接收光，所述悬崖检测装置包括存储单元和处理单元，所述存储单元用于存储计算机程序，所述处理单元用于执行所述计算程序实现上述悬崖检测方法。

本发明实施例第四方面提供一种智能机器人，智能机器人包括主体以及如上述悬崖检测设备，所述悬崖检测设备设置于所述主体。

本发明实施例可以控制光收发装置选择进入不同的检测模式，避免光收发装置受环境影响检测准确性。

附图说明

图1为现有技术中悬崖检测模块4的结构示意图。

图2为本发明第一实施例的机器人结构示意图。

图3为本发明第一实施例的机器人功能模块图。

图4为本发明第一实施例的机器人的电路结构示意图。

图5为本发明第一实施例悬崖检测装置的结构示意图。

图6为本发明第一实施例悬崖检测方法的流程示意图。

图7为本发明第一实施例悬崖检测方法的子流程示意图。

图8为本发明第一实施例悬崖检测方法的另一子流程示意图。

图9为本发明第二实施例悬崖检测方法的流程示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供一种光收发装置进行悬崖检测的悬崖检测方法、装置、设备及机器人。本发明实施例可以根据当前的环境控制光收发装置选择进入不同的检测模式，避免光收发装置受环境影响检测准确性。

请参看图1和图2，智能机器人99包括主体10和设置于主体10的悬崖检测设备20。主体10的底部11设有滑轮(图中未示出)，以驱动所述智能机器人在地面上移动。悬崖检测设备20包括悬崖检测装置21和光收发装置22。光收发装置22设置于底部11。悬崖检测装置21执行悬崖检测方法并利用光收发装置22进行悬崖检测功能，从而防止智能机器人99翻倒、跌落等。在本实施例中，智能机器人99为智能扫地机机器人或者其他类似结构的智能玩具机器人。悬崖检测装置21为但不限于单片机或者集成芯片。其中，悬崖检测装置21和光收发装置22可以集成于一体，也可以设置为两个独立的模块。在本实施中，悬崖检测装置21可以包括一个单片机或者一个集成芯片；或者也可以包括多个单片机或者多个集成芯片；或者也可以包括一个或者多个单片机和一个或者多个集成芯片组合。

光收发装置22用于发射光和接收光，并根据接收的光产生电信号。该电信号用于表示光收发装置22接收光的强弱。光收发装置22还用于提供三种检测模式：强光检测模式、弱光检测模式和普通光检测模式。悬崖检测装置21控制光收发装置22进入相应的检测模式进行检测。在一些可行的实施例中，悬崖检测装置21根据用户的选择控制光收发装置22进入相应的检测模式或者检测当前环境光并根据检测结果控制光收发装置22进入相应的检测模式；悬崖检测装置21还用于根据光收发装置22在相应的检测模式下产生的电信号检测是否存在悬崖。

具体地，请结合参看图3和图4，光收发装置22包括光发射装置220和光接收装置221。光发射装置220用于发射光。光发射装置220包括但不限于发光二极管2201，用于发射光。在一些可行的实施例中，光发射装置220可以发射激光或者是红外光。其中，发光二极管2201的正极电性通过上拉电阻ra电性连接于电源vcc。发光二极管2201负极电性连接至悬崖检测装置21。

具体地，请参看图4，光接收装置221包括光接收管2210和电连接于光接收管2210的电阻切换模组2212。光接收管2210用于接收光并根据接收到的光转换为电信号。光接收管2210接收的光包括环境光和/或光发射装置220发射的光经地面反射后的反射光。在本实施例中，光接收管2210包括但不限于三极管。电阻切换模组2212用于提供不同阻值的电阻接入接收管2210以使得光接收管2210具有三种检测模式。电阻切换模组2212包括第一电阻r0、第二电阻r1、第三电阻r2、第一电子开关s1以及第二电子开关s2。

光接收管2210的集电极通过上拉电阻rb电性连接电源vcc。光接收管2210的发射极电性连接于第一电阻r0、第二电阻r1及第三电阻r2。光接收管2210的基极与悬崖检测装置21电性连接。第一电阻r0接地。第二电阻r1和第三电阻r2分别通过第一电子开关s1以及第二电子开关s2接地，第一电子开关s1以及第二电子开关s2电连接第二电阻r1和第三电阻r2的一端还电性连接于悬崖检测装置21。在本实施例中，第二电阻r1及第三电阻r2。第一电子开关s1以及第二电子开关s2可以为但不限于开关晶闸管、晶体管、场效应管或者继电器。在一些可行的实施例方式中，光接收装置221还可以省略第一电子开关s1以及第二电子开关s2开关，直接将第二电阻r1和第三电阻r2连接至悬崖检测装置21，通过悬崖检测装置21实现第二电阻r1和第三电阻r2的接入或者断开，即在悬崖检测装置21形成相应的电子开关与第二电阻r1和第三电阻r2电性连接。

若第一电子开关s1以及第二电子开关s2皆断开，第一电阻r0与接收管2210电性连接，此时，光收发装置22进入普通光检测模式。若第一电子开关s1闭合，第二电子开关s2断开，第一电阻r0和第二电阻r1并联后与光接收管2210电性连接，此时，光收发装置22进入强光检测模式。若第一电子开关s1断开，第二电子开关s2闭合，第一电阻r0和第三电阻r2并联后与光接收管2210电性连接，此时，光收发装置22进入弱光检测模式。可以理解地，在强光检测模式下，光收发收装置22接入一电阻r0和第二电阻r1，即电阻阻值相对较小，因此，光接收装置221的光接收饱和值也最大，可以用于接收强度较强的光。在弱检测模式下，光收发收装置22接入第一电阻r0和第三电阻r2，即电阻阻值相对较大，光接收装置221的光接收饱和值最小，可以用于接收强度较弱的光，即灵敏度较好。因此，强光检测模式适合强光环境，即光强度较强的环境；若光检测模式适合弱光环境，即光强度较弱的环境；普通光检测模式适合普通光环境，即光强度介于强光环境和弱光环境的光强度之间的环境。

在一些可行的实施方式中，光收发装置22在初始状态处于普通光检测模式，即第一电子开关s1以及第二电子开关s2在初始状态处于断开状态。在一些可行的实施例中，第一电子开关s1或者第二电子开关s2在初始状态处于闭合状态，或者第一电子开关s1以及第二电子开关s2在初始状态处于闭合状态。在本实施例中，第一电子开关s1以及第二电子开关s2在初始状态皆处于断开状态。光发射装置220处于关闭状态，即光发射装置220处于非发光状态。

悬崖检测装置21用于控制光收发装置22接入相应的电阻，以控制光收发装置22进入相应的检测模式。悬崖检测装置21还用于控制光发射装置220发射光和关闭光发射装置220发射光以使光收发装置22处于发光状态和非发光状态。

请结合参看图5至图7，图5为本发明第一实施例提供的悬崖检测装置21的结构示意图，图6为本发明第一实施例提供悬崖检测方法的流程图，图7为本发明第一实施例提供悬崖检测方法的子流程图。悬崖检测装置21包括处理器500和存储器600。存储器600用于存储计算机程序。处理器500用于执行该计算机程序实现悬崖检测方法。

步骤s601，控制光收发装置22进入强光检测模式、弱光检测模式或者普通光检测模式，其中，光收发装置22在强光检测模式、弱光检测模式或者普通光检测模式下的光接收饱和度或者电流饱和度不同。具体地，控制光收发装置22进入强光检测模式即控制光收发装置22发光，并控制第一电子开关s1闭合，第二电子开关s2断开；控制光收发装置22进入弱光检测模式，即控制光收发装置22发光，并控制第一电子开关s1断开，第二电子开关s2闭合；控制光收发装置22进入普通光检测模式，即控制光收发装置22发光，并控制第一电子开关s1和第二电子开关s2断开。在一些可行的实施例中，在机器人99设置若干检测模式选择的实体按键或者软按键，以供用户根据当前环境选择匹配的检测模式并产生模式选择指令。因此，控制光收发装置22进入强光检测模式、弱光检测模式或者普通光检测模式具体包括：若接收到模式选择指令，根据模式选择指令选择控制光收发装置22进入强光检测模式、弱光检测模式或者普通光检测模式。如图7所示，在一些可行的实施例中，悬崖检测方法还可以自动识别出跟当前环境匹配的检测模式并控制光收发装置22进入相应的检测模式。因此，控制光收发装置22进入强光检测模式、弱光检测模式或者普通光检测模式具体包括：步骤s6010，检测环境光；步骤s6012，根据检测结果控制光收发装置22进入强光检测模式、弱光检测模式或者普通光检测模式。

步骤s603，若进入强光检测模式，检测光收发装置22产生的第一光参数，以及根据第一光参数和第一阈值判断出是否存在悬崖，其中，第一光参数是光收发装置22根据当前接收到的光所产生的，即第一光参数包括环境光参数和发射光经反射回来的反射光参数。若检测到第一光参数小于第一阈值，可以判断出存在悬崖。反之，不存在悬崖。可以理解地，由于在强光检测模式用于强光环境下进行检测，光收发装置22接收到的光近似于环境光，即光收发装置22产生的发生发射光可以忽略不计。在一些可行的实施例中，还可以利用环境光与第一阈值进行比较也可检测出是否存在悬崖。即在强光检测模式下还可以控制光收发装置22不发光，即关闭光发射装置220，从而可以使得光收发装置22仅接收到环境光的光线。因此，第一光参数可以包括当前环境光参数和/反射光参数。

步骤s605，若进入弱光检测模式，检测光收发装置22产生的第二光参数，以及根据第二光参数和第二阈值判断出是否存在悬崖。其中，第二光参数是光收发装置22根据当前接收到的光所产生的，即第二光参数包括环境光参数和发射光经反射回来的反射光参数。若检测到第二光参数小于第二阈值，可以判断出存在悬崖。反之，不存在悬崖。可以理解地，由于在弱光检测模式用于弱光环境下进行检测，光收发装置22接收到的光近似于反射光，即环境光可以忽略不计，在一些可行的实施例中，还可以利用第一光参数中的反射光参数与第一阈值进行比较检测出是否存在悬崖。因此，第二光参数可以包括当前环境光参数和/反射光参数。优选地，第二阈值小于第一阈值。

步骤s607，若进入普通光检测模式，检测光收发装置22产生的第三光参数，以及根据第三光参数和第三阈值判断出是否存在悬崖。若检测到第三光参数小于第三阈值，可以判断出存在悬崖。其中，第三光参数是光收发装置22根据当前接收到反射光所产生的。即第三光参数为反射光参数。具体地，检测光收发装置22在发光和非发光状态下产生的参数，根据发光和非发光状态下产生参数进行差值计算，即可算出发射光参数。其中，第三阈值小于第一阈值大于第二阈值。

上述实施例的悬崖检测方法可以控制光收发装置选择进入不同的光检测模式，可以在不同环境进行检测，避免光收发装置受环境光影响检测准确性。

请参看图8，在一些可行的实施例中，控制光收发装置22进入强光检测模式、弱光检测模式或者普通光检测模式是根据环境光进行控制的。具体地，该悬崖检测方法还包括检测环境光流程400。检测环境光流程400包括下面步骤。

步骤s401，控制光收发装置22进入普通光模式。

步骤s403，在光收发装置22处于非发光状态下，获取光收发装置22根据接收的光产生的环境光参数。

步骤s405，在光收发装置22处于发光状态下，获取光收发装置22根据接收的光产生的混合光参数。

步骤s407，判断环境光参数是否大于强光阈值。若环境光参数大于阈值进入步骤s409，反之进入步骤s411。

步骤s409，识别出当前环境为强光环境。

步骤s411，判断混合参数是否小于吸光阈值。若混合光参数小于吸光阈值，进入步骤s413，反之进入步骤s415。

步骤s413，识别出当前环境光为弱光环境。

步骤s415，识别出当前环境为普通光模式。

上述实施例的悬崖检测方法可以利用光收发装置22检测当前的环境光。在一些可行的实施例中，悬崖检测方法还可以利用现有其他具有环境光检测功能的设备，例如光传感器，来检测环境光，从而识别出强光环境、弱光环境或者普通光环境。

请结合参看图9，其为第二实施例的悬崖检测方法流程图。处理器500用于执行该计算机程序实现该悬崖检测方法。该悬崖检测方法包括下面步骤。

步骤s801，控制光收发装置22进入普通光模式。

步骤s803，在光收发装置22处于非发光状态下，获取光收发装置根据接收的光产生的环境光参数。

步骤s805，在光收发装置22处于发光状态下，获取光收发装置根据接收的光产生的混合光参数。

步骤s807，判断环境光参数是否大于强光阈值。若环境光参数大于阈值进入步骤s809，反之进入步骤s813。

步骤s809，切换光收发装置为强光检测模式。

步骤s811，检测强光模式下光收发装置22产生的第一光参数，以及根据第一光参数和第一阈值判断出是否存在悬崖，其中，第一光参数是光收发装置22根据当前接收到的光所产生的，即第一光参数包括环境光参数和发射光经反射回来的反射光参数。若检测到第一光参数小于第一阈值，可以判断出存在悬崖。反之，不存在悬崖。可以理解地，由于在强光检测模式用于强光环境下进行检测，光收发装置22接收到的光近似于环境光，即光收发装置22产生的发生发射光可以忽略不计。在一些可行的实施例中，还可以利用环境光与第一阈值进行比较也可检测出是否存在悬崖。即在强光检测模式下还可以控制光收发装置22不发光，即关闭光发射装置220，从而可以使得光收发装置22仅接收到环境光的光线。因此，第一光参数可以包括当前环境光参数和/反射光参数。

步骤s813，判断混合光参数是否小于吸光阈值。若混合光参数小于吸光阈值，进入步骤s815，反之进入步骤s819。

步骤s815，切换光收发装置22为弱光检测模式。

步骤s817，检测强光模式下光收发装置22产生的第二光参数，以及根据第一光参数和第一阈值判断出是否存在悬崖，其中，第二光参数是光收发装置22根据当前接收到的光所产生的，即第二光参数包括环境光参数和发射光经反射回来的反射光参数。若检测到第二光参数小于第二阈值，可以判断出存在悬崖。反之，不存在悬崖。可以理解地，由于在弱光检测模式用于弱光环境下进行检测，光收发装置22接收到的光近似于反射光，即环境光可以忽略不计，在一些可行的实施例中，还可以利用第二光参数中的反射光参数与第一阈值进行比较检测出是否存在悬崖。因此，第二光参数可以包括当前环境光参数和/反射光参数。优选地，第二阈值小于第一阈值。

步骤s819，根据混合光参数和环境光参数计算出第三光参数，以及根据第三光参数和第三阈值判断出是否存在悬崖。具体地，若第三光参数小于第三阈值，判断存在悬崖，反之不存在悬崖。其中，在本实施例中，第三阈值小于第一阈值大于第二阈值。

上述实施例的悬崖检测方法可以根据当前的环境光控制光收发装置选择进入不同的光检测模式，避免光收发装置受环境影响检测准确性。

请再次参看图6和图7，该悬崖检测方法用于利用光收发装置实现悬崖检测。其中光收发装置提供若干不同检测模式。检测模式包括强光检测模式、弱光检测模式和普通光检测模式。光收发装置包括光发射装置和光接收装置。光发射装置用于发射光。光接收装置用于接收光。在不同的检测模式下，光接收装置接收的光饱和值不同。强光检测模式适合强光环境，即光强度较强的环境；若光检测模式适合弱光环境，即光强度较弱的环境；普通光检测模式适合普通光环境，即光强度介于强光环境和弱光环境的光强度之间的环境。该悬崖检测方法包括下面步骤。

步骤s601，控制光收发装置进入强光检测模式、弱光检测模式或者普通光检测模式，其中，光收发装置在强光检测模式、弱光检测模式或者普通光检测模式下的光接收饱和度或者电流饱和度不同。在一些可行的实施例中，该悬崖检测方法可通过若干检测模式选择的实体按键或者软按键，以供用户根据当前环境选择匹配的检测模式并产生模式选择指令。因此，控制光收发装置进入强光检测模式、弱光检测模式或者普通光检测模式具体包括：若接收到模式选择指令，根据模式选择指令选择控制光收发装置进入强光检测模式、弱光检测模式或者普通光检测模式。如图7所示，在一些可行的实施例中，悬崖检测方法还可以自动识别出跟当前环境匹配的检测模式并控制光收发装置进入相应的检测模式。因此，控制光收发装置进入强光检测模式、弱光检测模式或者普通光检测模式具体包括：步骤s6010，检测环境光；步骤s6012，根据检测结果控制光收发装置进入强光检测模式、弱光检测模式或者普通光检测模式。

步骤s603，若进入强光检测模式，检测光收发装置产生的第一光参数，以及根据第一光参数和第一阈值判断出是否存在悬崖，其中，第一光参数是光收发装置根据当前接收到的光所产生的，即第一光参数包括环境光参数和发射光经反射回来的反射光参数。若检测到第一光参数小于第一阈值，可以判断出存在悬崖。反之，不存在悬崖。可以理解地，由于在强光检测模式用于强光环境下进行检测，光收发装置接收到的光近似于环境光，即光收发装置产生的发生发射光可以忽略不计。在一些可行的实施例中，还可以利用环境光与第一阈值进行比较也可检测出是否存在悬崖。即在强光检测模式下还可以控制光收发装置不发光，从而可以使得光收发装置仅接收到环境光的光线。因此，第一光参数可以包括当前环境光参数和/反射光参数。

步骤s605，若进入弱光检测模式，检测光收发装置产生的第二光参数，以及根据第二光参数和第二阈值判断出是否存在悬崖。其中，第二光参数是光收发装置根据当前接收到的光所产生的，即第二光参数包括环境光参数和发射光经反射回来的反射光参数。若检测到第二光参数小于第二阈值，可以判断出存在悬崖。反之，不存在悬崖。可以理解地，由于在弱光检测模式用于弱光环境下进行检测，光收发装置接收到的光近似于反射光，即环境光可以忽略不计，在一些可行的实施例中，还可以利用第一光参数中的反射光参数与第一阈值进行比较检测出是否存在悬崖。因此，第二光参数可以包括当前环境光参数和/反射光参数。优选地，第二阈值小于第一阈值。

步骤s607，若进入普通光检测模式，检测光收发装置产生的第三光参数，以及根据第三光参数和第三阈值判断出是否存在悬崖。若检测到第三光参数小于第三阈值，可以判断出存在悬崖。其中，第三光参数是光收发装置22根据当前接收到反射光所产生的。即第三光参数为反射光参数。具体地，检测光收发装置在发光和非发光状态下产生的参数，根据发光和非发光状态下产生参数进行差值计算，即可算出发射光参数。其中，第三阈值小于第一阈值大于第二阈值。

请再次参看图8，在一些可行的实施例中，控制光收发装置进入强光检测模式、弱光检测模式或者普通光检测模式是根据环境光进行控制的。具体地，该悬崖检测方法还包括检测环境光流程400。检测环境光流程400包括下面步骤。

步骤s401，控制光收发装置进入普通光模式。

步骤s403，在光收发装置处于非发光状态下，获取光收发装置根据接收的光产生的环境光参数。

步骤s405，在光收发装置处于发光状态下，获取光收发装置根据接收的光产生的混合光参数。

步骤s407，判断环境光参数是否大于强光阈值。若环境光参数大于阈值进入步骤s409，反之进入步骤s411。

步骤s409，识别出当前环境为强光环境。

步骤s411，判断混合参数是否小于吸光阈值。若混合光参数小于吸光阈值，进入步骤s413，反之进入步骤s415。

步骤s413，识别出当前环境光为弱光环境。

步骤s415，识别出当前环境为普通光模式。

请再次参看图9，其为本发明第二实施例提供的一种悬崖检测方法。该悬崖检测方法利用光收发装置实现悬崖检测。具体地，该悬崖检测方法包括如下步骤。

步骤s801，控制光收发装置进入普通光模式。

步骤s803，在光收发装置处于非发光状态下，获取光收发装置根据接收的光产生的环境光参数。

步骤s805，在光收发装置处于发光状态下，获取光收发装置根据接收的光产生的混合光参数。

步骤s807，判断环境光参数是否大于强光阈值。若环境光参数大于阈值进入步骤s809，反之进入步骤s813。

步骤s809，切换光收发装置为强光检测模式。

步骤s811，检测强光模式下光收发装置根据接收的光产生的第一光参数，以及根据第一光参数和第一阈值判断出是否存在悬崖，其中，第一光参数是光收发装置22根据当前接收到的光所产生的，即第一光参数包括环境光参数和发射光经反射回来的反射光参数。若检测到第一光参数小于第一阈值，可以判断出存在悬崖。反之，不存在悬崖。可以理解地，由于在强光检测模式用于强光环境下进行检测，光收发装置22接收到的光近似于环境光，即光收发装置22产生的发生发射光可以忽略不计。在一些可行的实施例中，还可以利用环境光与第一阈值进行比较也可检测出是否存在悬崖。即在强光检测模式下还可以控制光收发装置22不发光，即关闭光发射装置220，从而可以使得光收发装置22仅接收到环境光的光线。因此，第一光参数可以包括当前环境光参数和/反射光参数。

步骤s813，判断混合光参数是否小于吸光阈值。若混合光参数小于吸光阈值，进入步骤s815，反之进入步骤s819。

步骤s815，切换光收发装置为弱光检测模式。

步骤s817，检测强光模式下光收发装置产生的第二光参数，以及根据第一光参数和第一阈值判断出是否存在悬崖，其中，第二光参数是光收发装置22根据当前接收到的光所产生的，即第二光参数包括环境光参数和发射光经反射回来的反射光参数。若检测到第二光参数小于第二阈值，可以判断出存在悬崖。反之，不存在悬崖。可以理解地，由于在弱光检测模式用于弱光环境下进行检测，光收发装置22接收到的光近似于反射光，即环境光可以忽略不计，在一些可行的实施例中，还可以利用第一光参数中的反射光参数与第一阈值进行比较检测出是否存在悬崖。因此，第二光参数可以包括当前环境光参数和/反射光参数。优选地，第二阈值小于第一阈值。

步骤s819，根据混合光参数和环境光参数计算出第三光参数，以及根据第三光参数和第三阈值判断出是否存在悬崖。具体地，若第三光参数小于第三阈值，判断存在悬崖，反之不存在悬崖。其中，在本实施例中，第三阈值小于第一阈值大于第二阈值。

上述实施例的悬崖检测方法可以根据当前的环境光控制光收发装置选择进入不同的光检测模式，避免光收发装置受环境影响检测准确性。

另外，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质可存储有程序，该程序执行时可运行本发明实施例所述的方法的部分或全部步骤。具体实现中，本发明实施例的计算机存储介质包括：ram、rom、eeprom、闪存、cd-rom、dvd或其他光存储器，磁带、磁盘或其他磁存储器，或者其他任何可以用于存储所需信息并可被计算机设备所访问的介质。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘且本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

以上所列举的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。