防火门装置、消防系统及运行方法与流程

本发明涉及机器人巡检技术领域，特别是涉及一种防火门装置、消防系统及运行方法。

背景技术：

随着机器人技术的不断发展，对机器人的应用越来越广泛，例如将机器人应用于日常巡检工作中。

由于在综合管廊、电缆隧道或工厂等环境中，不同的区域之间设置了防火门，巡检机器人在对不同的区域进行巡视时，会被防火门阻挡，传统的处理方式为在防火门上开设供机器人穿过的通道，但此种方式加工较为困难，且会影响防火门的密闭效果，会导致火灾或有害气体等通过通道传播至不同区域。

技术实现要素：

基于此，本发明在于克服现有技术的缺陷，提供一种既能使巡检机器人通过，又能保证防火门的密闭效果的防火门装置、消防系统及运行方法。

其技术方案如下：

一种防火门装置，包括第一轨道、第二轨道、第一自动门及驱动组件，所述第一自动门用于设置在防火墙上，所述第一自动门可自动开闭，所述第一轨道、所述第二轨道相对设置于所述第一自动门的两侧，所述第一轨道与所述第二轨道均用于与机器人滑动配合，所述驱动组件用于驱动所述第二轨道沿靠近所述第一轨道的方向移动，使所述第一轨道与所述第二轨道对接；或所述驱动组件用于驱动所述第二轨道沿远离所述第一轨道的方向移动。

上述防火门装置，通过设置可自动开闭的第一自动门，同时驱动组件可带动第二轨道沿靠近或远离第一轨道的方向移动，则当机器人移动至第一轨道上时，第一自动门打开，驱动组件带动第二轨道穿过第一自动门，并与第一轨道对接，此时机器人可由第一轨道移动至第二轨道，随后驱动组件带动第二轨道远离第一轨道，使第二轨道位于第一自动门远离第一轨道的一侧，第一自动门关闭，则在机器人在通过防火墙时，由传统的利用通道直接穿过，变为由第一自动门的开闭及第二轨道与第一轨道的相对移动实现，在机器人移动前后，第一自动门均保持关闭状态，密闭效果好，可防止火灾或有害气体等传播至不同区域。

进一步地，上述防火门装置还包括消防隔间、第三轨道及第二自动门，所述第三轨道用于与机器人滑动配合，所述消防隔间用于设置在防火墙远离所述第一轨道的一侧，所述消防隔间内设有隔离空间，所述第二轨道设于所述隔离空间内，所述消防隔间上分别设有供所述第二轨道穿过的第一通过口及第二通过口，所述第一自动门用于控制所述第一通过口的开闭，所述第二自动门用于控制所述第二通过口的开闭，所述第二轨道与所述第三轨道相对设置于所述第二自动门的两侧，所述驱动组件用于驱动所述第二轨道沿靠近所述第三轨道的方向移动，使所述第二轨道与所述第三轨道对接；或所述驱动组件用于驱动所述第二轨道远离所述第三轨道。

进一步地，所述驱动组件包括滑轨、摆渡件及动力源，所述摆渡件与所述滑轨滑动配合，所述摆渡件与所述第二轨道连接，所述动力源用于驱动所述摆渡件沿所述滑轨滑动，所述滑轨沿所述第三轨道至所述第一轨道的方向设置，所述第一通过口与所述第二通过口分别设于所述滑轨的两侧。

进一步地，所述摆渡件上设有齿条，所述齿条沿所述滑轨的方向设置，所述动力源与所述齿条齿轮传动配合。

进一步地，所述第一轨道和/或所述第二轨道上设有对接传感器，所述对接传感器用于感应所述第一轨道与所述第二轨道之间的距离。

进一步地，上述防火门装置还包括处理器，所述处理器与所述第一自动门及所述驱动组件电性连接，所述处理器用于控制所述第一自动门开启或关闭，当所述第一自动门开启时，所述处理器用于控制所述驱动组件带动所述第二轨道与所述第一轨道对接。

进一步地，所述第一自动门包括门框、第一门板、第二门板及开门器，所述第一门板、所述第二门板均可转动设于所述门框内，所述门框用于设置在防火墙上，所述第一门板与所述第二门板呈对开门结构，所述开门器用于控制所述第一门板、第二门板的转动角度，所述处理器与所述开门器电性连接。

一种消防系统，包括防火墙、人行防火门及如上述任一项所述的防火门装置，所述人行防火门设于所述防火墙上，所述第一自动门与所述人行防火门间隔设置。

上述消防系统，防火门装置可保证防火墙的密闭效果，防止火灾或有害气体等传播至不同区域，同时人行防火门与第一自动门间隔设置，因此人行防火门与第一自动门为各自独立的门结构，不相互影响，相比于在人行防火门上开设供机器人通过的通过，上述消防系统结构更简单，同时密闭效果更好。

进一步地，上述消防系统还包括巡检机器人，所述巡检机器人与所述第一轨道、所述第二轨道滑动配合，所述第一自动门设于所述人行防火门的上方。

一种运行方法，采用如上述任一项所述的防火门装置，包括以下步骤：

机器人移动至第一轨道；

第一自动门开启；

驱动组件带动第二轨道沿靠近第一轨道的方向移动，使第二轨道与第一轨道对接；

机器人移动至第二轨道；

驱动组件带动第二轨道沿远离第一轨道的方向移动；

第一自动门关闭。

上述运行方法，通过对第一自动门的开闭及第二轨道的移动进行控制，使机器人在通过防火墙的前后，第一自动门均为关闭状态，可保证密闭效果。

附图说明

图1为本发明实施例所述的消防系统的结构示意图；

图2为本发明实施例所述的第一自动门、人行防火门及防火墙的装配示意图；

图3为本发明实施例所述的运行方法的流程示意图。

附图标记说明：

100、第一轨道，200、第二轨道，210、对接传感器，300、第一自动门，310、门框，320、第一门板，330、第二门板，340、开门器，400、驱动组件，410、滑轨，420、摆渡件，421、齿条，500、消防隔间，510、隔离空间，600、第三轨道，700、第二自动门，10、防火墙，20、人行防火门，30、巡检机器人。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

本具体实施例中，上述防火门装置主要用于与巡检机器人30进行配合，但在其他实施例中，上述防火门装置也可用于与载物机器人等进行配合。

如图1所示，一实施例公开了一种防火门装置，包括第一轨道100、第二轨道200、第一自动门300及驱动组件400，第一自动门300用于设置在防火墙10上，第一自动门300可自动开闭，第一轨道100、第二轨道200相对设置于第一自动门300的两侧，第一轨道100与第二轨道200均用于与机器人滑动配合，驱动组件400用于驱动第二轨道200沿靠近第一轨道100的方向移动，使第一轨道100与第二轨道200对接；或驱动组件400用于驱动第二轨道200沿远离第一轨道100的方向移动。

上述防火门装置，通过设置可自动开闭的第一自动门300，同时驱动组件400可带动第二轨道200沿靠近或远离第一轨道100的方向移动，则当机器人移动至第一轨道100上时，第一自动门300打开，驱动组件400带动第二轨道200穿过第一自动门300，并与第一轨道100对接，此时机器人可由第一轨道100移动至第二轨道200，随后驱动组件400带动第二轨道200远离第一轨道100，使第二轨道200位于第一自动门300远离第一轨道100的一侧，第一自动门300关闭，则在机器人在通过防火墙10时，由传统的利用通道直接穿过，变为由第一自动门300的开闭及第二轨道200与第一轨道100的相对移动实现，在机器人移动前后，第一自动门300均保持关闭状态，密闭效果好，可防止火灾或有害气体等传播至不同区域。

在其他实施例中，机器人也可由第二轨道200移动至第一轨道100，当机器人移动至第二轨道200上时，第一自动门300开启，驱动组件400带动第二轨道200穿过第一自动门300并与第一轨道100对接，机器人由第二轨道200移动至第一轨道100上，随后驱动组件400带动第二轨道200远离第一轨道100，第一自动门300关闭。此时也可实现机器人穿过防火墙10前后的密闭效果。

可选地，第一轨道100的端面上设有第一凹槽，第二轨道200的端面上设有与第一凹槽匹配的第一凸起；或第一轨道100的端面上设有第二凸起，第二轨道200的端面上设有与第二凸起匹配的第二凹槽。此时通过凸起与凹槽的配合，可保证第一轨道100与第二轨道200对接的精确度，方便机器人在第一轨道100与第二轨道200之间切换。

可选地，第一轨道100、第二轨道200的数量可为至少两个，至少两个第一轨道100或至少两个第二轨道200同时与机器人滑动配合，保证机器人在移动时的稳定。

进一步地，如图1所示，上述防火门装置还包括消防隔间500、第三轨道600及第二自动门700，第三轨道600用于与机器人滑动配合，消防隔间500用于设置在防火墙10远离第一轨道100的一侧，消防隔间500内设有隔离空间510，第二轨道200设于隔离空间510内，消防隔间500上分别设有供第二轨道200穿过的第一通过口及第二通过口，第一自动门300用于控制第一通过口的开闭，第二自动门700用于控制第二通过口的开闭，第二轨道200与第三轨道600相对设置于第二自动门700的两侧，驱动组件400用于驱动第二轨道200沿靠近第三轨道600的方向移动，使第二轨道200与第三轨道600对接；或驱动组件400用于驱动第二轨道200远离第三轨道600。由于消防隔间500内设有隔离空间510，则机器人在移动至第二轨道200上时，会先位于隔离空间510内，再通过开启第二自动门700，并利用驱动组件400带动第二轨道200穿过第二自动门700，使第二轨道200与第三轨道600对接，随后机器人由第二轨道200移动至第三轨道600，驱动组件400带动第二轨道200回到隔离空间510内，第二自动门700关闭，则在防止机器人在通过防火墙10的时候，即使部分火灾或有害气体通过防火墙10，但由于隔离空间510可将其进行隔离，也可防止火灾或有害气体的进一步扩散，进而更好的保证气密性。

进一步地，如图1所示，驱动组件400包括滑轨410、摆渡件420及动力源，摆渡件420与滑轨410滑动配合，摆渡件420与第二轨道200连接，动力源用于驱动摆渡件420沿滑轨410滑动，滑轨410沿第三轨道600至第一轨道100的方向设置，第一通过口与第二通过口分别设于滑轨410的两侧。此时当动力源驱动摆渡件420，使摆渡件420带动第二轨道200沿滑轨410滑动，由于滑轨410沿第三轨道600至第一轨道100的方向设置，则摆渡件420带动第二轨道200沿靠近第一轨道100的方向移动时，第二轨道200可用于与第一轨道100对接，当第二轨道200沿远离第一轨道100的方向移动时，第二轨道200可用于与第三轨道600对接，结构简单，且此时第一通过口与第二通过口分别设于滑轨410的两侧，第一通过口与第二通过口的距离较远，可防止火灾或有害气体等直接由第一通过口、第二通过口进去其他区域。

本具体实施例中，滑轨410沿直线设置。但在其他实施例中，根据实际情况，滑轨410也可沿弧线等平面曲线设置；或滑轨410也可沿螺旋线等空间曲线设置。

进一步地，如图1所示，摆渡件420上设有齿条421，齿条421沿滑轨410的方向设置，动力源与齿条421齿轮传动配合。通过齿轮传动方式，可保证摆渡件420在沿滑轨410移动时的稳定，进而保证与摆渡件420连接的第二轨道200在与第一轨道100或第三轨道600对接时，能够准确对接，同时齿轮传动方式对运动的控制较为精准。

具体地，动力源为电机，动力源的转轴上套设有与齿条421啮合的齿轮。

在其他实施例中，摆渡件420也可与气缸的推杆连接，利用气缸对摆渡件420沿滑轨410的滑动进行控制；或摆渡件420也可与丝杆螺纹连接，通过电机与丝杆的传动连接，使摆渡件420沿滑轨410移动。

进一步地，如图1所示，第一轨道100和/或第二轨道200上设有对接传感器210，对接传感器210用于感应第一轨道100与第二轨道200之间的距离。通过对接传感器210，对第一轨道100与第二轨道200之间的距离进行感应，可防止第一轨道100与第二轨道200没有完全对接上，保证机器人顺利的实现第一轨道100与第二轨道200之间的切换。

可选地，第三轨道600上也可设有对接传感器210。

具体地，对接传感器210为距离传感器。

进一步地，如图1所示，上述防火门装置还包括处理器，处理器与第一自动门300及驱动组件400电性连接，处理器用于控制第一自动门300开启或关闭，当第一自动门300开启时，处理器用于控制驱动组件400带动第二轨道200与第一轨道100对接。可实现机器人在第一轨道100与第二轨道200之间的自动切换，进而保证机器人的正常移动。

具体地，处理器与第二自动门700电性连接，处理器用于控制第二自动门700的开启或关闭。

进一步地，如图1及图2所示，第一自动门300包括门框310、第一门板320、第二门板330及开门器340，第一门板320、第二门板330均可转动设于门框310内，门框310用于设置在防火墙10上，第一门板320与第二门板330呈对开门结构，开门器340用于控制第一门板320、第二门板330的转动角度，处理器与开门器340电性连接。则可通过处理器控制开门器340，对第一门板320及第二门板330的转动进行控制，实现第一自动门300的自动开闭。此外，对开门结构中，第一门板320、第二门板330的转动半径小，可减小第一轨道100与防火墙10之间的间隔，进而减小第二轨道200移动的行程，方便了第一轨道100与第二轨道200的对接。

可选地，第一门板320、第二门板330均通过耐火铰链与门框310可转动连接。耐火性能更好。

可选地，第一门板320、第二门板330可为钢质、木质或其他材质。

在本实施例中，第二自动门700与第一自动门300结构相同。但在其他实施例中，第二自动门700与第一自动门300的结构也可不同。例如第二自动门700也可包括移动轨道及平推门，平推门与移动轨道滑动配合。此时可通过平推门沿移动轨道滑动，对第二通过口的开闭进行控制。

如图1及图2所示，一实施例公开了一种消防系统，包括防火墙10、人行防火门20及如上述的防火门装置，人行防火门20设于防火墙10上，第一自动门300与人行防火门20间隔设置。

上述消防系统，防火门装置可保证防火墙10的密闭效果，防止火灾或有害气体等传播至不同区域，同时人行防火门20与第一自动门300间隔设置，因此人行防火门20与第一自动门300为各自独立的门结构，不相互影响，相比于在人行防火门20上开设供机器人通过的通过，上述消防系统结构更简单，同时密闭效果更好。

如图1及图2所示，本实施例中，消防系统主要用于隧道、厂房等环境，第一轨道100、第二轨道200及第三轨道600均通过杆件吊设于天花板上。

可选地，人行防火门20包括电动闭门器、框体及门体，门体可转动设于框体内，电动闭门器用于控制门板的转动角度，电动闭门器与控制器电性连接。此时控制器也可对人行防火门20的开闭进行控制。

可选地，上述消防系统还包括通讯器，通讯器与控制器电性连接。具体地，通讯器为无线通讯器，可方便通过远程的方式对消防系统进行控制。

可选地，上述消防系统还包括电源，电源用于与控制器、通讯器、开门器340、电动闭门器、动力源及对接传感器210电性连接。电源可用于供电。

具体地，电源设有ups模块，即不断电模块，可保证电源的持续供电。

进一步地，如图1及图2所示，上述消防系统还包括巡检机器人30，巡检机器人30与第一轨道100、第二轨道200滑动配合，第一自动门300设于人行防火门20的上方。此时可利用巡检机器人30对不同区域进行巡视，防止事故发生，由于第一自动门300设于人行防火门20的上方，则巡检机器人30在移动时位于较高的位置，不会对人通过防火门产生干扰，也可防止机器人的移动对人造成误伤。

具体地，巡检机器人30与第三轨道600滑动配合。

在其他实施例中，第一自动门300也可设置于人行防火门20的侧方。

如图3所示，一实施例公开了一种运行方法，采用如上述的防火门装置，包括以下步骤：

s10、机器人移动至第一轨道100；

s20、第一自动门300开启；

s30、驱动组件400带动第二轨道200沿靠近第一轨道100的方向移动，使第二轨道200与第一轨道100对接；

s40、机器人移动至第二轨道200；

s50、驱动组件400带动第二轨道200沿远离第一轨道100的方向移动；

s60、第一自动门300关闭。

上述运行方法，通过对第一自动门300的开闭及第二轨道200的移动进行控制，使机器人在通过防火墙10的前后，第一自动门300均为关闭状态，可保证密闭效果。

具体地，上述第一自动门300关闭之后，还包括以下步骤：

第二自动门700开启；

驱动组件400带动第二轨道200沿靠近第三轨道600的方向移动，使第三轨道600与第二轨道200对接；

机器人移动至第三轨道600；

驱动组件400带动第二轨道200沿远离第三轨道600的方向移动；

第二自动门700关闭。

此时可通过第二轨道200的移动，及第一自动门300、第二自动门700的开闭，实现了机器人由第一轨道100切换至第三轨道600的效果，在切换的过程中，通过第一自动门300、第二自动门700的两道阻隔，可有效防止火灾或有害气体在机器人穿过防火墙10的过程中进入不同的区域，可进一步提高气密性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。