扫地机器人及其中扫装置的制作方法

本发明涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种中扫装置和采用所述中扫装置的扫地机器人。

背景技术：

随着科技的不断发展，越来越多的智能家居设备给人们的生活带来了很大的便利性，人们对智能家居设备的智能性和实用性等性能也有了较高的要求，扫地机器人便是智能家居技术中的一个典型代表。

目前扫地机器人通常包括设于其底部的中扫装置，用于清扫地面。然而，现有的中扫装置通常不能很好地解决毛发缠绕的问题，中扫刷的端部会随着使用时间的增加缠绕越来越多的毛发，容易卡死中扫电机且毛发清理不便，会滋生细菌导致不能较好地清洁地面，从而导致用户体验不佳。

技术实现要素：

本发明的首要目的旨在提供一种防缠毛的中扫装置。

本发明的另一目的在于提供一种采用上述中扫装置的扫地机器人。

为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

一种中扫装置，用于设置在扫地机器人上，所述中扫装置包括安装架和设于所述安装架上的中扫电机，以及与所述中扫电机的输出轴连接并可由所述中扫电机驱动旋转的中扫刷，所述中扫装置还包括设于所述中扫刷的端部并与所述安装架连接的端盖组件，所述端盖组件包括与所述中扫刷连接的第一端盖和与所述安装架连接的第二端盖，所述第一端盖包裹住所述第二端盖靠近所述中扫刷的一端并可相对所述第二端盖转动。

优选地，所述端盖组件的两端分别与所述中扫刷和所述安装架可拆卸连接。

优选地，所述端盖组件还包括与所述第一端盖固接的连接轴，所述中扫刷的端部开设有连接孔，所述连接轴的一端插置于所述连接孔内并与所述中扫刷周向固定，所述连接轴的另一端与所述第二端盖连接并可相对所述第二端盖转动。

进一步地，所述连接轴用于与所述中扫刷连接的一端的端部设有导向倒角。

优选地，所述端盖组件还包括套设于所述连接轴上的轴承，所述第二端盖通过所述轴承与所述连接轴连接。

更优地，所述端盖组件还包括嵌设于所述第二端盖内并与所述连接轴连接的缓冲套，所述缓冲套由弹性材料制成。

进一步地，所述连接轴的端部设有第一扁位，所述连接孔内设有可与所述第一扁位配合以使所述连接轴相对所述中扫刷周向固定的第二扁位。

进一步地，所述第一端盖和所述中扫刷中的其中一个设有限位凹槽，另一个设有可插设于所述限位凹槽内并用于使所述第一端盖相对所述中扫刷周向固定的限位凸起。

优选地，所述第一端盖包括用于抵接所述中扫刷的抵持端面和设于所述抵持端面上并用于夹持所述中扫刷的卡爪。

进一步地，所述卡爪包括至少两个沿所述中扫刷的外周间隔设于所述抵持端面上的夹持凸起。

优选地，所述第二端盖包括沿其轴向相连的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部嵌设于所述第一端盖内，所述第二连接部与所述安装架连接，所述第二连接部的直径小于所述第一连接部。

优选地，所述安装架包括固定架和设于所述固定架内并可相对所述固定架上下滑动的滑动架，所述中扫刷通过所述端盖组件架设于所述滑动架上。

优选地，所述中扫装置还包括与所述安装架可拆卸连接并用于抵接待清扫面的刮条。

更优地，所述刮条设于所述中扫刷沿所述扫地机器人行走方向的后方。

优选地，所述安装架的底部开设有供所述中扫刷穿出所述安装架的中扫窗口，所述安装架包括用于将所述中扫窗口分隔成至少两个小窗口的分隔件。

作为第二方面，本发明提供一种扫地机器人，包括壳体和设于所述壳体内的控制系统，以及上述中扫装置，所述中扫装置设于所述壳体内并与所述控制系统电连接。

优选地，所述壳体包括底板和盖设于所述底板上的盖板，以及设于所述底板或者盖板上的隔音挡板，所述隔音挡板与所述底板和盖板共同围合形成音腔，所述音腔内收容有与所述控制系统电连接的扬声器。

优选地，还包括与所述壳体可拆卸连接的边扫装置，所述控制系统包括电路板，所述边扫装置的电源输入端通过抵接所述电路板的导电触点与所述控制系统电连接。

更优地，所述控制系统还包括用于抵接所述边扫装置的金属弹片。

进一步地，所述金属弹片包括与所述边扫装置的电源输入端连接的弹性部和用于插设于所述电路板内抵接所述导电触点的插接部。

优选地，还包括设于所述壳体内的吸尘装置，所述吸尘装置包括抽风机和消音棉，所述消音棉设于所述抽风机的出风口处。

相比现有技术，本发明的方案具有以下优点：

1.本发明提供的中扫装置中，端盖组件包括与中扫刷连接的第一端盖和与安装架连接的第二端盖，所述第一端盖包裹住所述第二端盖靠近所述中扫刷的一端并可相对所述第二端盖转动，即所述端盖组件靠近所述中扫刷的一端没有缝隙，在中扫刷的转动过程中可较好地避免毛发缠入所述端盖组件内，提高用户体验。

2.本发明提供的中扫装置中，包括设于中扫刷后方的刮条，可在中扫刷清扫工作的同时通过所述刮条将待清扫面上灰尘等脏物的刮起，实现更好的清洁效果，且所述刮条为可拆卸设计，方便拆卸清洗或者更换。

3.本发明提供的中扫装置中，中扫刷可上下移动，从而可实现清扫地面缝隙内的垃圾，具有更好的清洁效果，且在遇到低矮障碍物时能较为轻易地越过，可适配更多使用场合。

4.本发明提供的扫地机器人中，用于收容扬声器的音腔是通过壳体的盖板与底板盖合后配合形成，非独立音腔设计，在盖板相对底板分离后即可敞开所述音腔，装配结构简单，节省成本，且便于扬声器的维修和更换。

5.本发明提供的扫地机器人中，边扫装置的电源输入端通过抵接控制系统的导电触点与所述控制系统电连接，相比通过导线连接电源，更加便于拆卸，可直接取出所述边扫装置进行清洁毛发或者维修更换。

6.本发明提供的扫地机器人中，吸尘装置的抽风机的出风口处设有消音棉，可减小所述抽风机在使用过程中产生的噪音，从而减小所述扫地机器人的噪音，提高用户体验。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明提供的扫地机器人的分截图；

图2为本发明提供的扫地机器人的仰视图；

图3为本发明提供的扫地机器人的剖视图；

图4为图2所示的扫地机器人中的中扫装置的分解图；

图5为图4所示的中扫刷和端盖组件的连接结构的剖视图；

图6为图4所示的端盖组件的分解图；

图7为图1所示的检测装置中的保护罩的俯视图；

图8为图1所示的检测装置的分解图；

图9为本发明提供的障碍传感器的剖视图；

图10为图2所示的悬崖传感器的内部结构示意图；

图11为图2所示的动力装置的分解图；

图12为图11所示的驱动电机与测速机构的立体图；

图13为图2所示的边扫装置与控制系统的连接结构示意图；

图14为本发明提供的充电座的主视图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、零/部件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、零/部件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称零/部件被“连接”到另一零/部件时，它可以直接连接到其他零/部件，或者也可以存在中间零/部件。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

图1至图13共同示出了本发明实施例提供扫地机器人，其作为智能家居设备，用于在室内自动行走且可实现自动打扫、吸尘和拖地等功能，在节省用户时间和劳动力的基础上，保证生活或工作环境的清洁卫生。

如图1结合图2所示，所述扫地机器人1000包括壳体1和设于所述壳体1内的控制系统2，以及均与所述壳体1连接并均与所述控制系统2电连接的中扫装置3、检测装置4、回充装置5、动力装置6、边扫装置7和吸尘装置8，所述控制系统2用于通过与各个装置之间传输控制信号实现控制所述扫地机器人1000的自动运行。

如图4所示，所述中扫装置3包括安装架31和设于所述安装架31上的中扫电机32，以及与所述中扫电机32的输出轴连接并可由所述中扫电机32驱动旋转的中扫刷33，所述中扫刷33用于通过旋转打扫地面。应当理解的是，除地面外所述扫地机器人1000的待清扫面还可为地毯、木板或者瓷砖等平面，在此不做赘述。

请结合图4和图5，所述中扫装置3还包括两个分设于所述中扫刷33的端部并与所述安装架31连接的端盖组件34，即所述中扫刷33通过所述端盖组件34与所述安装架31连接，且所述端盖组件34的两端分别与所述中扫刷33和所述安装架31可拆卸连接，可拆卸式的设计便于用户将所述中扫刷33和所述端盖组件34拆卸下来进行清洁，例如清理缠绕于所述中扫刷33或者所述端盖组件34上的毛发。

优选地，如图6结合图5所示，所述端盖组件34包括与所述中扫刷33连接的第一端盖341和与所述安装架31连接的第二端盖342，所述第一端盖341包裹住所述第二端盖342靠近所述中扫刷33的一端并可相对所述第二端盖342转动，即所述端盖组件34靠近所述中扫刷33的一端没有缝隙，在中扫刷33的转动过程中可较好地避免毛发缠入所述端盖组件34内，从而避免毛发卡死所述中扫电机32。

所述第二端盖342包括沿其轴向相连的第一连接部3421和第二连接部3422，所述第一连接部3421嵌设于所述第一端盖341内被所述第一端盖341包裹住，所述第二连接部3422与所述安装架31连接，且所述第二连接部3422的直径小于所述第一连接部3421，由于所述第二端盖342是相对静止不动的，所述第一连接部3421被所述第一端盖341包裹住且直径较小的第二连接部3422与所述安装架31连接，相当于将所述第一端盖341完全隐藏，进一步减小毛发缠绕的可能性。

优选地，所述端盖组件34还包括穿设于所述第一端盖341内并与所述第一端盖341固接的连接轴343，所述连接轴343的一端沿所述中扫刷33的轴线方向插置于所述中扫刷33内并与所述中扫刷33周向固定，所述连接轴343的另一端与所述第二端盖342连接并可相对所述第二端盖342转动，所述第一端盖341可通过所述连接轴343相对所述第二端盖342转动。此外，所述连接轴343与所述第一端盖341的连接处密闭没有缝隙，防止毛发或者灰尘等异物进入所述第一端盖341内。

所述端盖组件34还包括套设于所述连接轴343上的轴承344，所述第二端盖342通过所述轴承344与所述连接轴343连接，通过所述轴承344保证所述中扫刷33转动的顺畅性。

所述端盖组件34还包括嵌设于所述第二端盖342内并与所述连接轴343连接的缓冲套345，所述缓冲套345的内圈与轴承344的外圈紧配合，且所述缓冲套345由弹性材料制成，例如硅胶、泡沫等材料，可在所述中扫刷33运行时起减震作用，保护所述中扫装置34的同时降低运行噪音。具体地，所述缓冲套345开设有定位孔3451，所述第二端盖342的内侧设有可穿设于所述定位孔3451内的定位凸起3423，所述缓冲套345通过所述定位孔3451与所述定位凸起3423的配合嵌设于所述第二端盖内，实现固定连接的同时便于拆卸更换。

进一步地，在图5中示出，所述中扫刷33包括滚轴331和围设于所述滚轴331外周的刷毛332，所述滚轴331的端部沿其轴向开设有连接孔3311，所述连接轴343插置于所述连接孔3311内并与所述连接孔3311过盈配合，在拆卸时可相对所述连接孔3311直接拔出所述端盖组件34。

所述连接轴343用于与所述中扫刷33连接的一端的端部设有导向倒角3431，在组装时，便于更好地将所述端盖组件34通过所述连接轴343插置于所述中扫刷33上。

所述刷毛332沿所述滚轴331的轴向呈曲线地设于所述滚轴331的外周，以在所述扫地机器人1000行走至复杂地形(例如凹凸不平的地面)时依然能保证具有较好的清扫效果。

如图6结合图5所示，所述连接轴343的端部设有第一扁位3432，所述连接孔3311内设有可与所述第一扁位3432配合以使所述连接轴343相对所述转轴331周向固定的第二扁位3312。

进一步地，所述第一端盖341包括用于抵接所述转轴331的抵持端面3411和设于所述抵持端面3411上的限位凸起3412，所述转轴331的端面开设有对应所述限位凸起3412设置的限位凹槽3313，所述第一端盖341通过所述限位凸起3412和所述限位凹槽3313的配合与所述转轴331周向固定。

应当理解的是，在其他实施方式中，所述第一扁位3432和第二扁位3312的配合结构可替换为键与键槽、滑槽与滑块等结构来配合实现所述连接轴343相对所述转轴331的周向固定。此外，所述限位凸起3412还可开设于所述转轴331的端面上，相应地，所述抵持端面3411上设有所述限位凹槽3313，同样能实现所述第一端盖341相对转轴331周向固定。

优选地，所述第一端盖341还包括设于所述抵持端面3411上并用于夹持所述转轴331的卡爪3413，所述卡爪3413包括三个沿所述转轴331的外周等距间隔设于所述抵持端面3411上的夹持凸起3414。进一步地，可在所述转轴331的外周开设有用于嵌设所述夹持凸起3414的夹持凹槽(图未示，下同)，以进一步加强连接。

优选地，所述连接轴343、限位凸起3412和夹持凸起3414均与所述抵持端面3411一体成型，所述第一端盖341和第二端盖342可由塑料材料制成，便于加工且制造成本较低。

如图5所示，在两个所述端盖组件34中，靠近所述中扫电机32的端盖组件34还包括与所述连接轴343的末端连接并与所述中扫电机32的输出轴连接的传动件346，所述中扫电机34可通过所述传动件346带动所述连接轴343旋转，从而通过所述连接轴343带动所述中扫刷33旋转。

如图3结合图4所示，所述安装架31包括固定架311和设于所述固定架311内并可相对所述固定架311上下滑动的滑动架312，所述中扫刷33通过所述端盖组件34架设于所述滑动架312上，即所述中扫刷33可上下移动，从而可实现清扫地面缝隙内的垃圾，具有更好的清洁效果，且在遇到低矮障碍物时能较为轻易地越过，可适配更多使用场合。

具体地，所述中扫电机32和中扫刷33均设于所述滑动架312上，并可在所述滑动架312上下移动时跟随一起上下移动，且所述固定架311和所述滑动架312之间设有用于限定所述滑动架312移动方向的导向组件，保证所述滑动架312不会错位。

如图4所示，所述安装架31还包括设于所述滑动架312的底部并与所述滑动架312可拆卸连接的固定盖313，所述固定盖312上开设有供所述中扫刷33穿出所述安装架31的中扫窗口3131，且所述固定盖313的两端设有分别用于夹持两个所述第二端盖342的第二连接部3422的槽口3132，所述第二端盖342通过所述槽口3132被夹持于所述滑动架312上。在拆卸所述中扫装置3时，拆下所述固定盖313后便可直接取出所述中扫刷33和端盖组件34。进一步地，所述固定盖313上还设有可快速相对所述滑动架312分离的快拆结构3133。

如图3结合图4所示，所述中扫装置3还包括与所述固定盖313可拆卸连接并用于抵接待清扫面的刮条35。具体地，所述安装架31还包括插接于所述固定盖313上的插接件314，所述刮条35嵌设于所述插接件314内并可通过所述插接件314相对所述固定盖313固定。所述刮条35设于所述中扫刷33沿所述扫地机器人1000行走方向的后方，可在中扫刷33清扫工作的同时通过所述刮条35将待清扫面上的灰尘等脏物的刮起，实现更好的清洁效果，且所述刮条35为可拆卸设计，方便拆卸清洗或者更换。

优选地，所述中扫装置3还包括用于将所述中扫窗口3131等距分隔成三个小窗口的分隔件36，所述分隔件36为沿所述扫地机器人1000的行走方向架设与所述中扫窗口3131上的杆状物。通过所述分隔件36的隔离，使所述扫地机器人1000在行走跨越地面上的电线时避免由于所述中扫刷33的转动将电线缠绕入所述中扫装置3的内部。

进一步地，所述固定架311对应所述吸尘装置8(在图1中示出)的位置开设有吸尘窗口3111，从而可通过所述吸尘装置8将所述中扫刷33和所述刮条35清理起的灰尘吸走，使所述扫地机器人1000可通过清扫与吸尘的配合工作提供更加高效的清洁功能。

如图7结合图8所示，所述检测装置4用于检测所述扫地机器人1000的周边环境，其包括固定座41、均设于所述固定座41上的弹性组件42、保护罩43和第一碰撞感应组件44。所述保护罩43与所述弹性组件42连接并可通过所述弹性组件42相对所述固定座41弹动，所述第一碰撞感应组件44与所述控制系统2电连接并可在其被保护罩43触发时向所述控制系统2反馈遇阻信号，所述控制系统2可根据所述遇阻信号重新规划所述扫地机器人1000的行走线路。

所述保护罩43凸出于所述壳体1设置，在撞到障碍物时起到保护必须凸出于所述壳体1设置的元器件(例如所述回充装置5)的作用，并能通过触发所述第一碰撞感应组件44将遇阻信号反馈与所述控制系统2，可较好地检测到障碍物并便于所述控制系统2重新规划路线。

所述第一碰撞感应组件44包括垂直微动开关441(在图1中示出)，所述垂直微动开关441设于所述保护罩43下方并可在保护罩43受到垂向压力时被其触发向所述控制系统2发送遇阻信号。

如图8所示，所述弹性组件42包括弹压于所述保护罩43和固定座41之间的压簧421，所述压簧421用于支撑所述保护罩43并使其悬浮于所述垂直微动开关441的上方。优选地，所述弹性组件42包括分设于所述保护罩43的四角的四个所述压簧421，以提供更加稳定的支撑。

如图7所示，所述第一碰撞感应组件44还包括一对水平微动开关442，该对所述水平微动开关442关于所述扫地机器人1000行走方向对称地设于所述保护罩43沿所述行走方向的后方，并且该对水平微动开关442动触点的运动方向相互垂直，以在所述扫地机器人1000向前行走时，有障碍物撞到所述保护罩43被所述保护罩43弹动触发。

进一步地，所述弹性组件44还包括两个将所述保护罩43横设于所述固定座41上方的拉簧422，两个所述拉簧422用于在保护罩43受到的水平作用力消失或减弱后使所述保护罩43复位，其相对于所述水平微动开关442设于保护罩43沿所述行走方向的前方并关于所述行走方向对称。

如图8所示，所述固定座41上开设有用于限定所述保护罩43的弹动方向的导向槽411，相应地，所述保护罩43的底部设有插置于所述导向槽411内并可沿所述导向槽411移动的导向柱431。所述导向槽411为直角三角形状，其两条直角边分别沿两个所述水平微动开关442动触点的运动方向设置，通过所述导向柱431与所述导向槽411的配合使所述保护罩43在水平方向上的不同角度撞到障碍物时，均能沿所述水平微动开关442动触点的运动方向移动，从而保证有效地触发所述水平微动开关442。

值得注意的是，在其他实施方式中，所述第一碰撞感应组件44还可包括更多的水平微动开关442，例如四个分设于所述保护罩43四角的所述水平微动开关442，可更加精确地检测撞击所述保护罩43的障碍物的方位，更加便于所述控制系统2重新规划路线。但考虑到所述扫地机器人1000通常是在沿其行走方向的前方会撞到障碍物，在所述保护罩43的后方设置一对所述水平微动开关442便足够实现探测障碍物的功能，且可相比设置更多的水平微动开关442可降低生产成本，减小系统障碍率。

请参见图1，优选地，所述检测装置4还包括用于与所述控制系统2电连接的第二碰撞感应组件45，所述第二碰撞感应组件45还与所述壳体1抵接并可在所述壳体1撞到障碍物时被所述壳体1触发向所述控制系统2反馈遇阻信号，通过碰撞可较好地检测到障碍物并便于所述控制系统2重新规划所述扫地机器人1000的行走路线。

进一步地，所述控制系统2包括电路板21，所述垂直微动开关441与所述第二碰撞感应组件45均设于所述电路板21上，所述壳体1上设有抵接所述第二碰撞感应组件45并可在其被撞时弹动触发所述第二碰撞感应组件45的触动件15。

具体地，所述第二碰撞感应组件45包括分别用于在所述壳体1的前后左右和上方撞到障碍物时被触发的前微动开关、后微动开关、左微动开关、右微动开关和上微动开关，通过五个方向设置的微动开关各自的反馈信号使所述控制系统2清楚障碍物位于所述扫地机器人1000的哪个方位，从而避免继续沿该方位行走。

如图9所示，所述检测装置4还包括至少一个设置在所述壳体1上并与所述控制系统2电连接的障碍感应组件46，所述障碍感应组件46用于检测所述扫地机机器人1000与障碍物的距离可向所述控制系统2反馈障碍物信息。所述障碍感应组件46包括障碍传感器461和设于所述障碍传感器461前方的透明挡板462，以及弹压于所述障碍传感器461与所述透明挡板462之间的遮光软胶463，所述遮光软胶463对应所述障碍传感器开设有通光孔4631。

具体地，所述障碍传感器461设于所述壳体1的侧壁14上，所述障碍传感器461包括障碍红外发射头4611和障碍红外接收头4612，所述遮光软胶463对应所述障碍红外发射头4611和障碍红外接收头4622开设有两个所述通光孔4631，且两个所述通光孔4631不连通。通过所述遮光软胶463的密闭性避免所述障碍红外发射头4611发射出的红外线在透过所述透明挡板462之前直接反射回来被所述障碍红外接收头4612接收，即避免发生串光现象，保证数据的准确性。

优选地，所述通光孔4631呈往外散发的喇叭状，以给所述障碍传感器461提供较佳的聚光效果。

在图2中示出，所述检测装置4还包括与所述控制系统2电连接并可向所述控制系统2反馈地表信息的悬崖感应组件47，所述悬崖感应组件47包括四个沿壳体1的边缘间隔置的悬崖传感器471，四个所述悬崖传感器471设于所述壳体1底部沿所述扫地机器人1000行走方向前方。所述悬崖传感器471在感应到所述扫地机器人1000的前方为悬崖(高落差地形)时，可反馈相应信号至所述控制系统2，以便通过所述控制系统2控制所述扫地机器人1000停止继续往悬崖行走，避免掉落损坏。

如图10所示，所述悬崖传感器471包括悬崖红外发射头4711和悬崖红外接收头4712，所述悬崖红外发射头4711相对竖直方向朝所述悬崖红外接收头4712倾斜设置，相邻两个所述悬崖传感器471的悬崖红外发射头4711的倾斜方向相反。具体地，所述悬崖红外接收头4712沿竖直方向设置，所述悬崖红外接收头4711朝向所述红外接收头4712设置且与所述悬崖红外接收头4712的夹角为60度，本领域技术人员可以结合实际应用需要对所述夹角进行调整。

如图2所示，位于所述壳体1中间的两个所述悬崖传感器471中，各自的悬崖红外接收头4711均设于靠近正中间的位置并分别朝向远离正中间位置发射红外线，使各自的悬崖红外接收头4712仅能接收其对应的悬崖红外接收头4711的红外线，避免由于相邻的两个悬崖红外接收头4711均朝一个方向倾斜而导致串光现象。

进一步地，如图10所示，所述悬崖传感器471还包括设于所述悬崖红外发射头4711和悬崖红外接收头4712之间的遮光板4713，避免所述悬崖红外发射头4711发射出的红外线未经地面直接反射回所述悬崖红外接收头4712，提高稳定性。

所述回充装置5用于在所述扫地机器人1000的电量不足时引导所述扫地机器人1000返回其充电座进行充电，如图8所示，所述回充装置5包括可通过红外线探寻所述充电座位置的红外定位模块51和可通过图像探寻所述充电座位置的图像定位模块52，所述红外定位模块51和图像定位模块52均用于与所述控制系统2电连接并可向所述控制系统2反馈所述充电座位置。

进一步地，所述红外定位模块51包括用于接收由所述充电座发射出的红外线的红外接收器，或者包括通过发射红外线给所述充电座以对所述充电座进行定位的红外发射器。所述图像定位模块52包括可采集所述充电座上的识别码的回充摄像头，或者包括用于被所述充电座采集以对所述扫地机器人1000反馈定位信号的识别码。

优选地，所述红外定位模块51包括至少一个用于接收由所述充电座发射出的红外线的红外接收器，无需主动发射大功率红外线去探寻所述充电座的位置，可节省所述扫地机器人1000的电量，从而延长所述扫地机器人1000的使用时间，提高用户体验。

优选地，所述图像定位模块52包括可采集所述充电座的图像和/或所述充电座上的识别码的回充摄像头，通过所述回充摄像头配合所述红外接收器同时寻找所述充电座的位置，保证定位的精准度且定位效率更高，能在复杂的环境中迅速找到充电座的位置。

如图8所示，所述回充装置5还包括设于所述壳体1并凸出所述壳体1的旋转组件53，所述旋转组件53用于驱动所述红外定位模块51和图像定位模块52进行360度旋转，从而可实现全方位地探寻充电座位置，进一步提高定位效率。

进一步地，所述旋转组件53包括旋转电机531和与所述旋转电机531的输出轴连接的驱动轮532，以及用于安装所述红外定位模块51和图像定位模块52的旋转座533，所述驱动轮532与所述旋转座533连接并可在所述旋转电机531的驱动下带动所述旋转座533旋转，从而带动设于所述旋转座533上的红外定位模块51和图像定位模块52旋转。

优选地，所述回充装置5还包括设于所述旋转座533上并可由所述旋转座533带动旋转的距离传感器54，所述距离传感器54用于进一步加强定位所述充电座的位置。

所述扫地机器人1000的回充方法具体包括：在电量不足时启动所述红外定位模块51和图像定位模块52探寻充电座位置，如未寻找到充电座将启动沿墙行走模式，沿墙边行走至另一房间后继续探寻所述充电座位置，直至在定位到所述充电座后，通过所述控制系统2规划行走路线返回所述充电座进行充电。

优选地，所述回充装置5还包括与控制系统2电连接并可通过无线信号对所述充电座进行定位的无线定位模块，所述无线定位模块可通过wi-fi、蓝牙等移动网络检测所述充电座上相应的无线模块对所述充电座进行定位，然后反馈所述充电座的位置至所述控制系统2以便所述控制系统规划返回充电座的路线。

如图8所示，所述检测装置4的保护罩43罩设于所述旋转座533上，起保护所述回充装置5的作用，且所述保护罩43对应所述红外定位模块51和图像定位模块52的高度位置开设有通孔431，保护所述回充装置5的同时不影响所述回充装置5的正常运行。

如图11结合图2所示，所述动力装置6包括驱动电机61和与所述驱动电机61的输出轴连接并可由所述驱动电机61驱动行走的行走轮62，以及用于安装所述驱动电机61和所述行走轮62的安装壳63，所述行走轮62可绕所述驱动电机61转动，即行走轮62在遇到低矮障碍物时能较为轻易地越过，同时起减震效果，可适配更多使用场合。

请结合图11和图12，所述动力装置6还包括测速机构64，所述测速机构64包括与所述驱动电机61的输出轴连接并可由所述驱动电机61驱动旋转的测速盘641和沿所述测速盘641的圆周方向等距嵌设于所述测速盘641上的多个磁性元件(图未示，下同)，以及相对所述驱动电机61的壳体固定并可被所述磁性元件触发的磁性开关(图未示，下同)，所述磁性开关设于测速电路板642上，所述测速电路板642设于驱动电机61的壳体上并与所述控制系统2电连接且可向所述控制系统2反馈所述行走轮62的转速。

优选地，所述测速盘641上嵌设有十六个所述磁性元件，相比设置较少磁性元件的测速结构，可测量更加精细的数据，且又不会因密集排列过多的磁性元件而导致所述磁性元件无法一一被磁性开关感应到，保证测速机构可正常使用。

在图11中示出，所述安装壳63包括围设于所述测速机构64的外周并由高磁导率材料制成的屏蔽挡板631，通过所述屏蔽挡板631的磁屏蔽保证所述测速机构64在测速过程中不会由于受外界因素的影响而导致出现误差，从而实现精准测速。

所述动力装置6还包括传动系65和转轴组件66，所述行走轮62通过所述传动系65与所述驱动电机62的输出轴连接，并可通过所述转轴组件66绕所述驱动电机62转动。所述传动系65由齿轮、链条或者同步带等同步传动件组成，其使所述行走轮62与所述驱动电机62非同轴连接。所述转轴组件66包括相对所述驱动电机62固定的第一转轴件661和相对所述行走轮62固定的第二转轴件662，通过所述第一转轴件661和第二转轴件662的配合转动可对所述行走轮62相对所述驱动电机62的转动起导向作用。

所述动力装置6还包括两端分别与所述驱动电机61和所述行走轮62连接的弹性元件(图未示，下同)，所述弹性元件为设于所述安装壳63内的拉簧。进一步地，所述动力装置6还包括用于限定所述行走轮62相对所述驱动电机62的转动角度的限位件67。

优选地，所述屏蔽挡板631由铁镍合金材料制成，其加工性能好，可制成形状复杂、尺寸要求精确的屏蔽挡板631围设于所述测速机构64的外周。所述磁性开关为干簧管或者霍尔传感器。

应当理解的是，所述检测装置4、回充装置5和动力装置6不限于设置在所述扫地机器人1000上，其还可适用其他可自动行走的智能家居设备，甚至可用于无人车、无人机等无人设备上。

如图13结合图2所示，所述扫地机器人1000还包括与所述壳体1可拆卸连接的边扫装置7，所述边扫装置7的电源输入端通过抵接所述电路板21的导电触点与所述控制系统2电连接，相比通过导线连接所述电路板21，更加便于拆卸，可直接整体取出所述边扫装置7进行清洁毛发或者维修更换。

所述边扫装置7包括边扫电机71和与所述边扫电机71的输出轴连接并可由所述边扫电机71驱动旋转的边扫刷72，所述边扫刷72设于所述壳体1底部的边缘，用于清扫所述中扫装置3无法清扫到的墙脚位置。所述边扫电机71和所述边扫刷72一体设置。

优选地，所述控制系统2还包括用于抵接所述边扫装置7的金属弹片22，所述金属弹片22包括与所述边扫装置7的电源输入端711连接的弹性部221和用于插设于所述电路板21内通过抵接所述导电触点电与所述控制系统2电连接的插接部222。通过所述金属弹片22保证所述边扫装置7与所述电路板21的接触良好，在使用过程中不断开连接。

如图1所示，所述吸尘装置8包括抽风机81和消音棉82，所述消音棉82设于所述抽风机81的出风口处，可减小所述抽风机81在使用过程中产生的噪音，从而减小所述扫地机器人1000的噪音，提高用户体验。

所述吸尘装置8还包括与所述抽风机81的进风口连接的尘盒83，所述尘盒83的另一端抵接所述吸尘窗口3111(在图3和图4中示出)，所述中扫装置3清扫起的灰尘可由所述抽风机81吸进所述尘盒83内，实现吸尘作用。

所述壳体1包括底板11和盖设于所述底板11上的盖板12，以及设于所述底板11上的隔音挡板13，所述隔音挡板13与所述底板11和盖板12共同围合形成音腔，所述音腔内收容有与控制系统2电连接的扬声器9，所述扬声器9用于发出声音提示，例如清洁完成提示和故障提示等。由于所述音腔是通过所述盖板12与底板11盖合后配合形成，采用非独立音腔设计，在盖板12相对底板11分离后即可敞开所述音腔，装配结构简单，节省成本，且便于扬声器9的维修和更换。

作为第二方面，本发明还提供一种充电座2000，在图14中示出，其用于给所述扫地机器人1000等其他无人设备充电，所述充电座2000包括充电底座2001和设于所述充电底座2001上并用于通过发射红外线引导所述无人设备返回的红外发射器2002，所述充电底座2001上还设有用于引导所述无人设备返回的识别码2003。通过红外线和识别码一起引导所述扫地机器人1000等其他无人设备返回，可让无人设备更为快速地寻找到所述充电座2000的位置，从而提高无人设备的回充效率。

优选地，还包括设于所述充电底座2001上并用于发射无线定位信号的信号发射器(图未示，下同)，所述扫地机器人1000上的无线定位模块可根据所述无线定位信号对所充电座2000进行定位。

进一步地，所述充电底座2001上设有三个沿水平方向发射红外线并相互具有夹角的所述红外发射器2002，以给所述扫地机器人1000提供更加全面的红外引导信号，进一步提升回充效率。

所述识别码2003包括至少两块并排设于充电底座2001上的色块，相邻色块的颜色不同，例如一黑一白，通过颜色不同的色块组成的识别码2003，可根据所述充电座2000周边环境的色调预设较为突出的颜色作为所述识别码2003，从而可让所述扫地机器人1000能迅速识别所述充电座2000，从而实现精准定位回充。

以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。