一种智能烹调机及其烹调方法、盛菜方法与流程

本发明涉及一种智能家电设备，尤其涉及一种智能烹调机及其烹调方法、盛菜方法。

背景技术：

在智能烹调机领域，最难的是智能炒菜机，特别是中式炒菜机。相比于一些国家以水煮或煎炸为主的烹调方式，美誉全球的中式烹调的精髓是翻炒，这使得中式烹调具有无与伦比的口感和色泽，但也使得中式烹调机具有很高的难度。目前有数百种中式烹调的机器翻炒方案，例如机器人模拟手工烹调、模拟厨师颠锅、采用滚筒洗衣机的翻炒方案、模拟锅铲翻炒，或者目前最简单的方案：在电饭煲的锅底加一个水平搅拌器，等等，这些方案都没能很好地解决翻炒问题。

例如，机器人模拟手工烹调则太复杂，短期还无法实现，模拟厨师颠锅的翻炒方式，因为要把食物抛起来，因此控制难度高，机器体积大，成本高，而且食物容易掉出锅外，很多菜肴(例如带汤汁的菜)也无法用颠锅实现。家用烹调机采用颠锅技术显然不合适。

采用滚筒洗衣机结合搅拌器的方案如本发明人2000年专利cn2448232和2001年专利cn1364436，这种方案的问题是烹调原料会沾粘在锅壁四周，因此比较适合于团体食堂的烹调，而不太适合家用烹调机。为了解决这个问题，将滚筒状搅拌器改为倾斜方式，虽然部分改善了烹调原料沾粘在锅的四周的问题，但结构不紧凑、盛出食物不方便。

模拟锅铲动作炒菜远没能实用，因为目前“机器锅铲”远远达不到人手臂的灵活性、准确性，又缺乏“机器眼”对烹调原料进行视觉识别，实现起来依然十分困难。此外运动机构体积庞大、易污染及不便清洗也是比较严重的问题。

目前还没有家用烹调机，普遍使用的方案是在电饭煲的锅底加一个水平搅拌器，称为烹调锅。这种烹调锅的问题是搅拌效果不好，因此烹调效果自然不会令人满意。此外这种搅拌器因为是水平运动，带动烹调原料水平运动。由于水平运动会产生离心力，因此使得烹调原料向锅体侧壁聚集，从而对烹调产生严重干扰。此外，烹调的主要区域是锅体的底部中心附近，在锅体底部中心安装一个搅拌器本身就很影响烹调锅的工作。一些烹调机干脆采用不搅拌的方式，依靠控制电饭煲的加热时间来做一些闷菜，虽然确实能做一些红焖菜肴，但显然不具备中式烹调的基本要求，例如简单的爆炒青菜也难以较好完成。以上烹调方式中，盛出烹调食物也不够方便。

要实现智能中式烹调机首先解决烹调的翻炒问题，遗憾的是到目前为止，中式家用烹调机的翻炒问题一直没有较好解决。本发明人仔细分析中式烹调的翻炒，发现中式烹调翻炒需要满足两个关键条件，第一个是显然易见的条件：烹调锅内的原料能够被均匀翻炒、受热。第二个条件则隐藏的较深，那就是：在原料充分搅拌、均匀受热的前提下，还要让原料始终汇聚于锅的底部加热区域。第二个要求在中式烹调中是普遍存在的，具体分析其必要性，大概有以下原因：

1、加热要求：中式烹调的精髓是“炒”而不是“煮”，这就决定了中式烹调要用最少的油和水把原料“炒熟”，也就是依靠高温“油和水”在尽可能短的时间内将食物“爆炒”熟。因此中式烹调锅底部区域小，锅体是凹的，中间低，其它地方高，依靠地球重力，烹调“油和水”自然地有向底部区域聚集，因此烹调锅的最佳加热区域在底部区域，如果只图翻炒效果而把烹调原料推到中心区之外，则无疑是不符合中式烹调要求的。

2、烹调要求：很多中式烹调在炒菜时水很少，但一些粉状调味品如盐、糖、味精、花椒粉等往往需要汤汁溶解后再均匀地分散到原料中，这就要求将有限的水或汤汁集中起来，以便溶解拌匀调味品。另一方面中式烹调讲究大火、快炒和少水，如果不把满锅都是的汤汁聚集起来，其很容易出现干糊烧焦现象，直接影响烹调的品质。

3、份量要求：通常烹调机要兼顾一定的份量范围，特别是家用烹调机份量变化的范围较大，例如最大要满足五人的份量，最小只有一个人的份量，相差5倍。为了兼顾份量变化，加上要留出一定的空间操作富余量，烹调锅不可能做得太小，解决大锅少菜的办法就是要求家用烹调机翻炒时应总是将原料尽可能集中在烹调锅的底部加热区域，这样虽然锅体比较大，但份量少的菜还是可以烹制。而团体炒菜份量基本稳定，变化范围较小。可见家用烹调机和团体用的烹调机的要求存在不同。

4、节约要求：烹调普遍需要油脂、调味品等，如果油脂和调味品到处沾留，烹调时就必须额外倒入油料等补充，造成浪费。还会浪费清洗物品如洗涤剂和水，特别是一些焦化的原料，清洗起来更会费时费水。

5、健康要求：中式烹调主要是依靠高温炒菜油将食物迅速加热，如果翻炒时炒菜油始终处于锅底的加热区域，则炒菜中达到相同加热效果下炒菜油的使用比较少，实现可口和健康的要求。

此外，对家用炒菜机，还存在以下要求：

1、体积要小：尤其是城市中，厨房面积小，因此家用烹调机要求占用空间小、结构紧凑，烹调机体积太大会使消费者产生笨重和太贵的感觉。

2、结构美观：有些怪异的烹调机为美观起见套上外壳，但仍然难以消除消费者的不祥之感。消费者直觉美观的东西菜式合理的。

3、方便合理：有些烹调机锅体开口较小、开口角度倾斜、难以安装锅盖，这样的烹调机很难说服消费者购买。

本发明人专利cn2448232和cn1364436采用搅拌器的方案，优点是搅拌翻炒比较均匀，智能控制比较容易，体积小、节能等。但是由于搅拌器的一些固有的缺点，影响了其在家用烹调机中的应用。发明人发现，上述专利的主要缺点是：

1、存在搅拌器结构固有缺陷的影响。所有的搅拌器有一个共同特征，也就是在从锅体边缘向底部中心旋转运动过程中是将原料推向锅的中心区域，但过了锅的底部区域继续转动时又会将原料推离锅的底部区域，这样就不能在搅拌过程中始终将原料保持在烹调锅的底部加热区域。

2、盛菜不方便。上述发明中烹调锅的开口在侧面，也就是在搅拌器的旋转轴线方向，这种结构不便于倒入待炒的原料或倒出已经炒好的食物。改进措施是将烹调锅的开口置于垂直于搅拌器转轴的上方，这样解决了盛菜问题。但是这样依然受搅拌器结构的固有缺陷的影响：烹调锅开口较大则搅拌器容易将原料带出容器之外；开口较小则烹调锅投料和出料都不便。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种智能烹调机，采用搅拌器对烹调食物进行翻炒，较好地解决了智能烹调机的翻炒问题，既保证了搅拌效果好、简单实用，又可以充分翻炒、均匀加热。

本发明实施供提供了一种智能烹调机，包括：搅拌器、锅体，所述搅拌器横跨锅体两端，所述搅拌器绕搅拌器转轴旋转，所述搅拌器旋转运动时，其前端能够受控地在所需位置贴合到锅体表面和受控地在所需位置离开锅体表面，所述锅体包括搅拌器绕搅拌器转轴旋转所形成的包络面。

可选地，所述搅拌器绕搅拌器转轴旋转过程中，搅拌器受控地整体移动，从而实现对锅体内烹调原料的搅拌和翻炒。

可选地，所述搅拌器包括叶片或竖杆，所述搅拌器绕搅拌器转轴旋转过程中，搅拌器的叶片或搅拌器竖杆，能够受控地伸缩，从而实现对锅体内烹调原料的搅拌和翻炒。

可选地，所述搅拌器包括叶片或竖杆，所述搅拌器绕搅拌器转轴旋转过程中，搅拌器模块的叶片或搅拌器竖杆，能够受控地折弯，从而实现对锅体内烹调原料的搅拌和翻炒。

可选地，所述搅拌器包括叶片或横杆，所述搅拌器绕搅拌器转轴旋转过程中，搅拌器的叶片前端或搅拌器横杆，能够独立地旋转，从而实现对锅体内烹调原料的搅拌和翻炒。

可选地，所述搅拌器转轴是水平的或者与水平的夹角在0°和90°之间，搅拌器用于炒菜机时，翻炒效果与该夹角成反比。

可选地，所述搅拌器绕搅拌器转轴旋转过程中，通过以下任意项的组合，实现对烹调原料的搅拌和翻炒：

受控的多次的整体移动、搅拌器叶片或竖杆受控的多次伸缩、搅拌器叶片或竖杆受控的多次折弯、或搅拌器叶片前端或横杆受控的多次旋转。

可选地，所述烹调机还包括锅盖和搅拌器辅助模块，所述搅拌器辅助模块安装在锅盖上，搅拌器辅助模块驱动搅拌器向内的转轴，使得搅拌器整体旋转，同时驱动搅拌器整体移动或搅拌器叶片伸缩或搅拌器叶片折弯或搅拌器前端旋转；或者，搅拌器无向内的转轴，搅拌器辅助模块直接驱动搅拌器整体旋转，同时驱动搅拌器整体移动或搅拌器叶片伸缩或搅拌器叶片折弯或搅拌器前端旋转；和/或，搅拌器还能绕锅体的中心垂直线进行圆周运动。

可选地，所述锅体上的搅拌器转轴处有孔洞，使得搅拌器能够整体移动；为了防止锅体中的水汽从孔洞中逸出，可采用密封板；密封板通常为圆盘状，搅拌器转轴从密封板中穿过，当搅拌器整体移动时，带动密封板移动，但密封板始终堵住孔洞。

可选地，所述搅拌器基本型为“弯弓型”，包括搅拌器的转轴、搅拌器竖杆和搅拌器横杆，搅拌器横跨锅体，根据应用场景分别选取“无弦”的“弯弓型”或“有弦”的“弯弓型”,搅拌器具有向外转轴，或者，搅拌器具有向内转轴，或者，搅拌器转轴在中间，也即转轴不在搅拌器两端，通过竖杆连接搅拌器转轴和搅拌器横杆，搅拌器模块安装在锅盖上，搅拌器能够绕垂直轴线旋转。

可选地，搅拌器横杆为尖劈型以利于翻炒，和/或，搅拌器竖杆折弯部分对折弯轴线是对称的，和/或，搅拌器横杆旋转部分对旋转转轴是对称的，和/或，搅拌器横杆为可旋转圆柱形或搅拌器前端呈半圆形，和/或，搅拌器竖杆截面靠锅体一侧为平面，然后逐渐收窄，以利于将烹调原料推向锅体中心，和/或，搅拌器横杆前端有垂直于竖杆的尖劈，以利于翻炒，尖劈边缘形状与锅体曲面吻合。

可选地，所述烹调机包括多个搅拌器，所述多个搅拌器旋转轴线之间互相平行或互相垂直；所述多个搅拌器安装在锅体上或安装在锅盖上；或者，部分搅拌器安装在锅体上，其余搅拌器安装在锅盖上。

可选地，所述搅拌器包括小孔，搅拌器可以通入水、气或电信号；水、气能够从搅拌器上的小孔喷出；电信号用来驱动和控制搅拌器中的部件或感温。

可选地，所述搅拌器前端覆盖耐高温软性材料，和/或搅拌器外边缘有锯齿，和/或搅拌器具有弯曲的弧线以更好地聚拢食物，和/或搅拌器前端具有类似锅铲的铲刀，和/或搅拌器表面有细小凹凸以降低烹调原料沾粘，和/或搅拌器呈弧线形状，搅拌器横杆凸出部分不在搅拌器转轴的平面内，凸出部分绕横杆转轴可以做到镜像对称。

本发明实施例提供一种智能烹调机的烹调方法，应用于上述任一项所述的智能烹调机，所述方法包括：搅拌器旋转，搅拌器前端在锅体一端r端边缘附近的无烹调原料处贴着锅体向锅体中心区域旋转，将烹调原料搅拌并推向中心区域，到达锅体中心区附近时搅拌器前端逐步脱离锅体表面，搅拌器继续旋转可以到达锅体的另一端l端边缘附近；然后，搅拌器在锅体的l端边缘附近的无烹调原料处重新贴上锅体，并开始反方向朝锅体中心区域旋转，到达锅体中心区附近时搅拌器前端逐步脱离锅体表面，搅拌器继续旋转可以到达锅体的r端边缘附近。

本发明实施例还提供一种智能烹调机的盛菜方法，应用于上述任一项所述的智能烹调机，所述方法包括：智能烹调机锅体倾斜，利用烹调原料自身的重量，结合搅拌器旋转，将烹调原料送入锅体之下的菜盆中，其中，通过运动机构将菜盆送入锅体下方或者将菜盆从锅体下方送出。

本发明实施例提出的一种采用搅拌器对烹调食物翻炒方法，较好地解决了智能烹调机的翻炒问题。进一步地，还发明了可实现翻炒的四种新型搅拌器模块及其组合。本发明翻炒搅拌器既保留了一般搅拌器搅拌效果好、简单实用的优点，又克服了现有搅拌器的固有缺陷。这样在烹调过程中烹调原料可以充分翻炒、均匀加热，同时烹调原料始终处于烹调锅底部附近的加热区域。

本发明实施例的炒菜机采用新型搅拌器系统和锅体，较好地解决了智能烹调机的最关键问题：翻炒和盛菜。本发明除了主要针对炒菜机外，还可以应用于其他烹调机，例如搅拌机、电饭煲和面包机等。同时，烹调机也具备方便的清洗能力，这样很快可以炒下一个菜。

本发明实施例的翻炒方法和装置，既解决了食物翻炒问题，同时兼顾食物的盛出，方案简洁。以本发明新型搅拌装置为核心，可组成新型烹调搅拌机、新型烹调锅和智能烹调机。本发明实施例给出了一种简洁的智能烹调机总体结构，可以分时投料。烹调结束后可自动盛盘和自动清洗，具有较高的智能化水平。本专利与发明人其他专利关联，给出了一种新型电饭煲和面包机。

附图说明

图1a为通用型搅拌器示意图；

图1b为本发明实施例搅拌器示意图；

图2a、图2b、图2c、图2d、图2e、图2f为搅拌器固有缺点示意图；

图3a、图3b、图3c、图3d为开口在侧面的烹调锅及其搅拌器示意图；

图4a、图4b、图4c、图4d、图4e、图4f、图4g、图4h、图4i本发明搅拌器与烹调锅示意图；

图5a、图5b、图5c、图5d本发明新型搅拌器翻炒原理示意图；

图6本发明搅拌翻炒方式及运动轨迹示意图；

图7本发明盛出食物示意图；

图8可移动挡板密闭整体移动搅拌器转轴孔洞示意图；

图9a、图9b、图9c多个搅拌器同时工作及搅拌器安装在锅体/锅盖示意图；

图10几种改进型搅拌器示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

为简洁起见，本发明在叙述中可能会出现一些简化，例如：

1、本发明示意图中编号如部件611a、611b或1ba、1bb往往表示同一类型的部件611或1b。以搅拌器转轴为例，搅拌器转轴611在一些情况下可能会有两个，为区别起见，其中一个命名为611a，另一个命名为611b。有些情况下搅拌器转轴只有一个，或者有时笼统叙述搅拌器转轴，等等，此时也就写为搅拌器转轴611。

2、搅拌器的前端指搅拌器和锅体贴合的地方。在许多实际问题中，搅拌器的前端主要关注的是搅拌器离搅拌器旋转轴线最远的地方，也就是搅拌器的最外侧。

3、利用“/”符合表示“和/或”，例如“a/b/c”，表示“a和/或b和/或c”。

为方便理解本发明，下面对本发明实施例作具体阐述：

本发明实施例的一种搅拌器为无弦的弯弓形状，包括搅拌器转轴、搅拌器竖杆和搅拌器横杆三部分。一般地，搅拌器竖杆可以是直线或曲线，但是其总体走向是远离搅拌器旋转轴线的；搅拌器横杆也可以是直线或曲线，但总体走向是横向的，是横跨锅体两端距离的主要贡献者。

搅拌器横跨锅体，因此搅拌器旋转式可以一次性扫过锅体表面。而且，为了在搅拌过程中不漏掉食物，搅拌器与锅体内表面吻合，或者，锅体是搅拌器旋转产生的包络面的一部分，或者简单地说，锅体是搅拌器旋转所形成的包络面。

本发明实施例的一种智能烹调机的搅拌器的运动方式，其特点是搅拌器既能贴着锅体表面独立旋转运动，又能够按需要独立离开锅体表面。例如，搅拌器叶片前端在锅体较远的边缘区域是可以贴着锅体表面旋转，这样可以将食物推向锅体中心区域；但是搅拌器叶片运行到中心区域后叶片前端又可以离开锅体表面，这样避免了将食物重新带离中心区域。本发明搅拌器叶片为中空，搅拌器叶片主要功能在搅拌器横杆，搅拌器叶片竖杆主要起支撑横杆的作用。

本发明实施例提出一种搅拌器的运动方式，能够实现智能烹调机搅拌器的翻炒：搅拌器叶片在锅体一端边缘，例如r点，贴着锅体向锅体中心区域旋转，将烹调原料搅拌并推向中心区域，到达锅体底部中心区附近时，搅拌器叶片一边旋转一边不断脱离锅体表面，直到搅拌器叶片到达锅体的另一端并且搅拌器叶片上也没有残存的原料，姑且称这样的搅拌叫“翻炒”。之后搅拌器叶片在锅体的另一端边缘，例如l点，重新贴上锅体，然后搅拌器反向向中心区域旋转，经历从r点到l点的类似翻炒过程，最终到达r点，从而完成一次完整的经典“搅拌过程”或“翻炒过程”。

非经典的搅拌或翻炒可以是从锅体一端r点翻炒到另一端l后继续旋转，且重新在r点附近贴着锅体，重复几次，并在最后一次于l点附近贴着锅体，然后从l点翻炒到r点，并重复几次。

通过很多次这样经典或非经典的“搅拌”或“翻炒”过程，最终达到将食物均匀加热并保持在锅体的中心区域。一次烹调可能有几百次翻炒过程。总体来说，没有什么特别原因的情况下，从r点向l点的次数和从l点向r点的次数大致相等。从原理上讲，搅拌器从r点向l点翻炒的状态，与搅拌器从l点向r点的翻炒状态是对等的，每一次翻炒既是一次搅拌过程，同时也是将上次翻炒推离中心区的原料重新推回中心区，形成完美配合。

为了让搅拌器实现上述运动方式或翻炒，本发明实施例提出了四种基本方案。

第一种方案是搅拌器整体运动。例如：

1、搅拌器从锅体右边边缘区域紧贴锅体表面顺时针向锅体中心区域旋转运行，将锅体右边的食物推向锅体中心区域。到达中心区域后，搅拌器向上抬起，使得搅拌器底横杆脱离食物。这样虽然搅拌器继续顺时针旋转，但是却不会把食物继续向左方推动。

2、搅拌器继续旋转到左边的边缘区域时，搅拌器整体下行，使得搅拌器重新紧贴锅体，然后搅拌器逆时针旋转，将锅体左边的食物推向中心区域。之后，搅拌器重新整体抬起，使得搅拌器横杆脱离食物，这样当搅拌器继续逆时针旋转时就不会把食物推离中心区域。当搅拌器继续旋转到右边的边缘区域时，搅拌器整体下行，使得搅拌器重新紧贴锅体。

3、重复1、2两个步骤，就可以完成“翻炒”搅拌的效果。

本方案搅拌器在工作过程中始终是一个整体，实际应用也表明搅拌器整体移动是一个理论可行、实际也可行的方案，其实现装置十分有效、简洁和实用的翻炒方案，可作为首选。当搅拌器转轴在锅体外部时，搅拌器整体运动时其转轴需要占用一定的孔洞空间，可以采用圆片将孔洞密封起来。当搅拌器转轴向锅体内部时，则锅体或锅盖上没有孔洞空间。再配合一些锅盖的适当设计，可以做到翻炒和盛出食物两兼顾。

第二方案是搅拌器竖杆能够伸缩。例如：

1、搅拌器从锅体右边边缘区域紧贴锅体表面顺时针向锅体中心区域旋转运行，将锅体右边的食物推向锅体中心区域。到达中心区域后，搅拌器竖杆收缩，使得竖杆变短，因此搅拌器横杆离开锅体表面向上抬起，使得搅拌器横杆脱离食物。这样虽然搅拌器继续顺时针旋转，但是却不会把食物继续向前方推动。

2、搅拌器继续旋转到左边的边缘区域时，搅拌器竖杆伸长，使得搅拌器横杆下行并重新紧贴锅体，然后搅拌器逆时针旋转，将锅体左边的食物推向中心区域。这时，搅拌器竖杆收缩，使得竖杆变短，搅拌器横杆重新离开锅体表面后抬起，使得搅拌器横杆脱离食物，这样当搅拌器继续逆时针旋转时就不会把食物推离中心区域。当搅拌器继续旋转到右边的边缘区域时，搅拌器竖杆伸长，使得搅拌器横杆下行并重新紧贴锅体。

3、重复1、2两个步骤，就可以完成“翻炒”搅拌的效果。

第三种方案是搅拌器竖杆能够弯折。例如：

1、搅拌器从锅体右边边缘区域紧贴锅体表面顺时针向锅体中心区域旋转运行，将锅体右边的食物推向锅体中心区域。到达中心区域后，搅拌器竖杆弯折，使得竖杆变短，因此搅拌器横杆离开锅体表面向上抬起，使得搅拌器横杆脱离食物。这样虽然搅拌器继续顺时针旋转，但是却不会把食物继续向前方推动。

2、搅拌器继续旋转到左边的边缘区域时，搅拌器竖杆由弯折重新伸直变长，使得搅拌器横杆重新紧贴锅体，然后搅拌器逆时针旋转，将锅体左边的食物推向中心区域。这时，搅拌器竖杆收缩，使得竖杆变短，搅拌器横杆重新离开锅体表面抬起，使得搅拌器横杆脱离食物，这样当搅拌器继续逆时针旋转时就不会把食物推离中心区域。当搅拌器继续旋转到右边的边缘区域时，搅拌器竖杆由弯折重新伸直变长，使得搅拌器横杆下行并重新紧贴锅体。

3、重复1、2两个步骤，就可以完成“翻炒”搅拌的效果。

第四种方案是搅拌器横杆能够旋转。例如：

1、搅拌器横杆呈薄片状。搅拌器从锅体右边边缘区域紧贴锅体表面顺时针向锅体中心区域旋转运行，将锅体右边的食物推向锅体中心区域。到达中心区域后，搅拌器横杆旋转，形成横杆前端离开锅体表面向上抬起，使得搅拌器横杆脱离食物。这样虽然搅拌器继续顺时针旋转，但是却不会把食物继续向前方推动。

2、搅拌器继续旋转到左边的边缘区域时，搅拌器横杆旋转，使得搅拌器横杆重新紧贴锅体，然后搅拌器逆时针旋转，将锅体左边的食物推向中心区域。这时，搅拌器横杆旋转，使得搅拌器横杆重新离开锅体表面抬起，搅拌器横杆脱离食物，这样当搅拌器继续逆时针旋转时就不会把食物推离中心区域。当搅拌器继续旋转到右边的边缘区域时，搅拌器旋转回复原形，使得搅拌器横杆下行并重新紧贴锅体。

3、重复1、2两个步骤，就可以完成“翻炒”搅拌的效果。

显然，为了完成以上功能，本发明的搅拌器将不是一个简单的搅拌器，它会比常规的搅拌器要复杂多。为更好地描述起见，将本发明的搅拌器称为搅拌器模块或搅拌器系统，又可以分为搅拌器和搅拌器辅助模块(或搅拌器辅助装置，或搅拌器驱动装置)两部分，两者关系紧密，有时并没有严格的界限，但通常将锅体内转动、比较简单且与传统搅拌器具有较多相似的部分称为搅拌器，而驱动该搅拌器的其余部分称为搅拌器模块。但在一些泛指的描述中，仍然用搅拌器来代替搅拌器模块或搅拌器系统，以免啰嗦但并不会引起歧义。在详细叙述搅拌器和驱动模块工作原理时，为了避免歧义，本发明有时用搅拌器叶片、搅拌器竖杆和搅拌器横杆等来具体化锅体内的搅拌器。

显然四种方案的各种组合也能达到实现翻炒的目的，例如第一、第二方案组合，第一、第三方案组合，第一、第四方案组合和第一、第二、第三、第四方案组合，等等。一个具体例子是第一、第三组合：搅拌器整体运动结合搅拌器竖杆折弯。搅拌器也可以重复应用同一个方案，例如搅拌器竖杆两次折弯。但为简单起见，本发明把搅拌器多次折弯归纳到搅拌器折弯。同理把搅拌器多次整体移动归纳到整体移动；把搅拌器叶片多次伸缩归纳到搅拌器伸缩，把搅拌器的多次旋转归纳到搅拌器旋转。这些情况，本发明都已考虑到。

在后面可以看到搅拌器横杆旋转和搅拌器竖杆折弯可以归到同一类，两者并没有本质不同。因此本发明未加说明时把搅拌器叶片横杆旋转归纳到搅拌器叶片折弯，因此搅拌器叶片折弯加搅拌器叶片横杆旋转也作为搅拌器多次折弯的范畴。

搅拌器的叶片边缘可以安装耐高温的软性材料，这样使得搅拌器与锅体之间更加贴合，且搅拌器不易划伤锅体，留出一定的公差冗余。软性材料上可以交错地开几排锯齿，这样可以使得一部分液体能从锯齿间流过，但烹调原料不能通过，使得锅体表面保留一部分油脂，可起到润滑和散热作用。最常用的耐高温且无毒的软性材料是硅胶。

搅拌器的冗余还可以通过允许竖杆或横杆或与横杆垂直的叶片能够进行一定程度的弹性弯曲来实现。

搅拌器可以装在锅体上、锅盖上。或者安装在锅体/锅盖的外面，当需要时再转移到锅体内。一台烹调机能安装一个或多个搅拌器，例如在锅体上安装两个正交的搅拌器，或者在锅体和锅盖上分别安装搅拌器。

本发明的方法与搅拌器具体形状无关，例如搅拌器竖杆伸缩可以推广到搅拌器伸缩，搅拌器竖杆折弯可以推广到搅拌器折弯，搅拌器横杆旋转也可以看做搅拌器前端部分(靠近锅体的部分)旋转，这些都在本专利的保护范围。但是为了对本发明内容进行说明，必须选定一种具体的搅拌器进行展示。特别地，配合本发明的智能烹调机中的一种搅拌器，其原型为无弦的弯弓形状。搅拌器截面线径较小，像“一根棒子形”形状，结构简单。但在背景技术一节中已经分析说明，直接使用这种搅拌器是无法实现优良的翻炒功能的。根据本专利发明的翻炒方法，对搅拌器进行革命性的突破创新，首次比较完美地解决了困扰智能烹调机的翻炒问题，对全世界范围智能烹调发展，都具有重大意义。本发明的搅拌器既满足了智能烹调机翻炒要求又保留了一般搅拌器简洁、小巧的特点的搅拌器装置，有以下突出优点：

1、本发明搅拌器及其烹调机工作时不容易藏污纳垢，便于清洗。

2、本发明搅拌器的特征是其叶片横跨锅体表面，当搅拌器贴着锅体旋转时，可将锅体内与搅拌器接触的原料同时带动，因此效率高，搅拌器的驱动机构简洁。

3、本发明搅拌器仍然保留了搅拌器简洁小巧的特点并可紧贴锅体表面，加上搅拌器横截面线径可做得较小，因此即使搅拌器在锅体内，也不会影响向锅体内投放烹调原料。

4、本发明搅拌器可安装在锅体上或锅盖上，盖上锅盖依然能够工作，避免了锅盖的移开移回、搅拌器的移出移进，使得整个烹调机结构大大简化。同时也避免了烹调油烟对搅拌器附属驱动机构和锅盖附属驱动机构的污染。

5、本发明搅拌器既能很好翻炒，还使得烹调锅的开口能够很大，便于投料。

6、本发明搅拌器巧妙地结合烹调锅实现烹调原料盛出，充分发挥了搅拌器与锅体的配合功能。

7、本发明搅拌器在实现翻炒功能的前提下，仍然保留常规搅拌器杆状特性。因此可以将搅拌器做成中空的形状并打上小孔，这样通过搅拌器喷射水和气，达到清洗锅体等目的，或者将电饭煲内的淘米水排出烹调锅。在本发明原理讨论时可将搅拌器看成一根线，在实际应用中搅拌器可以做成中空的管道。

8、一种无弦的搅拌器模块结构能够很好地兼顾投料和搅拌。

采用搅拌器翻炒的方案，锅体的形状也会受到搅拌器的约束，那就是锅体与搅拌器绕轴线旋转所形成的包络面是相似的。当然实际锅体要考虑摩擦、加工公差和功能设计等因素，因此理论的锅体和实际的锅体会有一些局部不同，例如，在搅拌器横杆前端安转柔性材料能够使得锅体形状略微偏离搅拌器旋转包络线。这些都不影响本专利权益。

将本发明新型搅拌器配上锅体和锅盖可得到一种新型搅拌机，例如可作和面机和沙拉搅拌机。该搅拌机配上加热装置就是新型烹调锅，例如简单的炒菜锅、电饭煲、面包机等。该烹调锅配上分时投料装置、自动盛出装置、物联网识别装置、操作系统和互联网模块就成为智能烹调机。反过来，将这种智能烹调机看作全集，取其中的一些子集可分别构成搅拌机、烹调锅、面包机等，在泛指的时候，这些也都可以简称为烹调机。本发明搅拌器也可以用作清洗机，例如清洗蔬菜、衣物等。

本发明的新型搅拌器能够对锅体内食物进行部件完美的搅拌和翻炒，该新型搅拌器结合锅体则成为新型搅拌机，搅拌机的锅体安装加热装置就成为带翻炒功能的烹调锅，配合各种投料设备则称为智能烹调机。

锅体加热可以在底部安装电热丝加热或电磁炉感应线圈加热，加热体可以做成锅体底部曲面形状。锅盖上也能安装加热装置，甚至搅拌器上也可安装加热装置。显然，除了电热丝和电磁炉，烹调机也能采用其他加热装置如光波加热、微波加热等。

盛出锅体内食物或者倒出洗锅水需要将锅体旋转大约90°～120°，借助食物本身的重力和搅拌器的推动，食物从开口处落出锅体，盛在锅体下部的碗中。

以下为本发明的一些重点说明：

1、为了实现搅拌器对锅体内食物进行完美搅拌和翻炒，搅拌器模块绕模块转轴61(图2a、图2b、图2c、图2d、图2e、图2f)旋转与搅拌器整体移动应该由两个独立的驱动装置完成，只有这样才能获得搅拌与翻炒模式的全集，这是被称为“完美”搅拌和翻炒的原因。在一些实际的非完美驱动中，可能存在只有一个驱动装置来完成两个动作(搅拌器模块绕模块转轴61旋转与搅拌器整体移动)的结构，这样的翻炒模式一定是翻炒子集，无法进行完美搅拌与翻炒。同样道理，为了实现搅拌器对锅体内食物进行完美搅拌和翻炒，搅拌器模块绕模块转轴61旋转与搅拌器竖杆伸缩应该由两个独立的驱动装置完成，搅拌器模块绕模块转轴61旋转与搅拌器竖杆折弯应该由两个独立的驱动装置完成，搅拌器模块绕模块转轴61旋转与搅拌器横杆旋转应该由两个独立的驱动装置完成。

2、本专利发明了一种解决烹调翻炒问题的方式，这种翻炒方式的实质是能够独立地控制搅拌器前端在任何所需的位置与锅体接触或离开锅体，举例来说，本发明搅拌器前端可以一直与锅体表面接触；也可以在需要的位置接触锅体，接触的时间长短也可以控制，然后再需要的位置离开锅体。搅拌器与锅体的接触和离开基于烹调原料的数量、特性和烹制技术要求。搅拌器前端在同样的位置接触锅体，在同样的位置离开锅体，但是搅拌器旋转速率不一样或搅拌器折竖杆弯(横杆旋转等)的速率不一样，搅拌器前端的运动轨迹也不一样。在本发明之前的搅拌器虽然也能让搅拌器接触或离开锅体表面，但是接触点或离开点是不受控的，无论搅拌器旋转速率快或慢，搅拌器前端的轨迹是一样的。因此本发明的外面翻炒方式为寻找其它形式的搅拌器指明了方向，若其它形式的搅拌器采用了本发明的翻炒方法，也在本发明的保护范围。

3、本发明的权利要求针对的是搅拌器对锅体的运动(锅体是静止的)，这些运动也可以通过锅体相对搅拌器运动来实现，两者本质是相同的，都在本发明保护范围。

4、本发明充分应用了重力原理，因此由搅拌器模块6和搅拌器辅助模块7构成的外面翻炒搅拌器系统，其搅拌器模块旋转轴线61虽然可以在0°～90°之间，但是本发明搅拌器转轴优选水平方向。另一方面，一般地，虽然本发明锅体的开口平面可以在与搅拌器模块转轴61平行到垂直的范围，但本发明锅体的开口平面也优选水平面或靠近水平面。

对比来看，目前已有的烹调机(带加热功能的搅拌机)其转轴位于垂直方向，这样搅拌器旋转时就会把食物抛向锅体边缘。

从原理来说，如果采用传统的搅拌器且搅拌器转轴在水平位置，如果此时锅体的开口平面也是水平的，这种搅拌机或烹调机是无法正常工作，因为搅拌器工作时会把食物推到锅体外，图2a、图2b、图2c、图2d、图2e、图2f对此有详细说明。因此只有本发明的烹调机才能用水平转轴的搅拌器配水平面开口的烹调锅。

实际应用中搅拌器模块转轴和锅体开口优选水平的，倾斜一点也无大碍，例如倾斜角度在30°内基本无区别。

5、本发明搅拌器系统(包括搅拌器模块和搅拌器辅助模块)优选应用搅拌器横杆(或搅拌器叶片与搅拌器模块转轴相对的部分)进行搅拌。

6、因为智能烹调机的是用及其替代人工做菜，如果烹调机不能解决模拟人工翻炒食物问题，该烹调机便不能成为智能烹调机。也就是说模拟人工的翻炒，是实现智能烹调机的关键和核心问题。

需要特别说明的是，本发明人/权利人有关搅拌器、烹调机的专利之间是互相关联的这样后续的改进专利可节省一些相同部分的叙述——特别是考虑到有多篇专利几乎同时申请的情况。

下面结合图例来说明本发明的具体实施方式。

先根据图1a、图1b简单说明搅拌器及本发明图例搅拌器示意图。

如图1a为通用型搅拌器示意图。搅拌器由转轴j1、叶片j2组成。为增加搅拌器旋转的稳定性，搅拌器转轴j1通常有两个转轴端子j1a、j1b，特殊场合下也可能只有一个。叶片j2安装在转轴j1上，转轴j1带动叶片j2旋转，旋转轴线为j5。图1a实线显示一个叶片j2，通常搅拌器上可有多个叶片，如虚线所示的叶片j2v。

与搅拌器j1对应的容器横截面(也就是与搅拌器轴线垂直的截面)是圆形或圆形的一部分，搅拌器叶片j2的前端j3与搅拌器的容器贴合，因此从搅拌器轴线j5到前端j3的距离就是叶片轴线j5到容器的距离，也是容器在该横截面的半径。搅拌器的长度横跨容器的两端，其边缘j4与容器的端面贴合。

图1b为本发明实施例搅拌器示意图，它是图1a的简化：去掉了搅拌器中心部分转轴q1及转轴附近叶片，只剩下两端的转轴端子q1a、q1b。残存的叶片q2被分成3块，分别是左右两端的q2a、q2b，以及横向的叶片q2c。有时为了形象起见，将搅拌器左右两边的叶片q2a、q2b叫竖杆，横向的叶片q2b叫横杆。左右两边的竖杆q2a、q2b至少有一个存在，以支撑横杆q2b。特殊情况下竖杆q2a/q2b在中间，见后图4g和图4i。叶片前端q3与锅体前端贴合；搅拌器竖杆q2a、q2b的外侧q4a、q4b与容器的两端面贴合。典型示意图中，横杆横跨锅体两侧。在非典型的应用中，可以是多个搅拌器来覆盖锅体两侧(例如采用左右两个搅拌器来覆盖锅体横截面)。

以下图2a、图2b、图2c、图2d、图2e、图2f说明搅拌器的固有问题。

如图2a为搅拌器6和烹调锅1所组成的“搅拌机”示意图。一般来说，搅拌器包括转轴和叶片，叶片的前端与容器表面接触。参照图1a、图1b，搅拌器6是无弦的弯弓形状，叶片由平行的竖杆612a、612b和叶片前端横杆613组成，两边有支撑转轴611a和611b(至少有一个支撑转轴611a或611b)，搅拌器绕轴线61旋转。b点是锅体1底部中心点。显然，在实际应用中锅体1与搅拌器6旋转产生的包络面相一致，两者互相贴合。横杆613所在的区域是锅体的主要加热区。

图2a还显示，搅拌器6与锅体接触的外边缘613a可以是非金属的，例如选用有弹性、耐高温、无毒的硅胶。其优点是可以降低相关部件(如搅拌器6)的加工精度、降低搅拌器6与锅体1之间的安装公差装配，同时获得搅拌器6能与锅体1紧密、平顺接触的效果。

图2b是垂直于搅拌器轴线61的剖面图。观察搅拌器6从a点向b-c-d顺时针旋转搅拌食物18。根据烹调要求，原料的加热区域主要在abc之间，因此要求在烹调搅拌过程中原料8应该保持在abc之间的中间区域。而cd和af区域则为较远的边缘区域。

图2c可见，当搅拌器6从a点向b点旋转过程中，搅拌器6确实是将食物18推向中心区b点。但是当从b点向c点旋转时，却将食物从b点推离中心区b点到c点。搅拌器在c点时，由于其左右两边都会散落食物，因此无法通过搅拌器6从c点反向旋转来化解将食物推离中心点的问题。图2c还显示即使锅体1截面为半圆形，采用搅拌器还是无法正常工作。因为如果搅拌器6在c点继续顺时针旋转到d点，虽然一些食物如18c可能会落入锅体1内，但另一部分食物如18a、18b会漏出锅外。搅拌器将烹调食物推出了油水18w所在的区域，这对烹调是不利的。

图2d为了解决图2c中原料溢出问题，将烹调锅的开口升高，从d点上移到s点，使得食物溢出问题有较大改善(但不能彻底解决)，带来的新问题是烹调原料会沾留在从c、d、s点的区域，这使得烹调变得不理想。另外，s点的开口21较小，也使得烹调原料投入或倒出烹调锅内造成不便。还有一个问题是烹调锅体积变大了。

可以考虑将锅体1上部扩大，也即图2e增加1xa1和1xa2的围边，以希望将烹调锅的上部变大来解决溢出问题。由图可见，虽然可以解决溢出问题，但是原料被带到较高位置，且滞留原料181和182无法被搅拌器6触及，因此原料181、182无法正常烹调，也无法被搅拌器6拨动到菜盘中。

还有一些搅拌器和烹调锅的种种组合和改进，但都会遇到以上所述搅拌器结构带来的固有缺点的影响，在此不一一列举。由于这个原因，限制了搅拌器在智能烹调机中的应用。可见采用搅拌器的方案存在诸多难以协调的问题，称为搅拌器的固有问题。

可以考虑将搅拌器的轴线由水平变为垂直，目前市场大本部分简易的炒菜锅都是这种结构，搅拌器呈水平运动，图2f为示意图。锅体1h，搅拌器6h，绕垂直方向轴线tb旋转，烹调原料18。虽然锅体1和搅拌器6h可以设计成各种形状，但是这种搅拌器的最大问题是由于离心力，烹调原料18的趋势是远离轴线tb而聚集在锅体1h的外侧壁，因而搅拌的效果不好。

图3a、图3b、图3c、图3d是解决滚筒式烹调锅食物粘留在锅体上的一种尝试示意图。

图3a锅体为专利cn2448232滚筒形式的简化方案(锅体棱角处由圆弧过渡变成直角)，但增加了锅体整体转轴21，以便于投放和倒出食物。锅体1，搅拌器6，锅体开口11放在侧面，搅拌器6只有一个转轴611，旋转轴线61。这种形式的主要缺点如前所述有两点：1)食物183会粘留在锅体四周，2)倒入和盛出原料不方便。

如图3b，将锅体绕转轴21倾斜一个角度θ，这样可部分减少食物183在锅体1侧面的粘留。缺点是仍有许多食物脱离加热区18w。

图3c为盛出食物方式，需要将锅体绕转轴21向下旋转角度φ，使得开口11倾斜向下来倒出食物。由于食物倒出的运动方向和搅拌器旋转运动方向不是同一个方向，因此倒出食物时借不上搅拌器的力。另外锅体的大幅度摆动会占用较多的工作空间。

可见上述方案仍然未能很好地解决家庭炒菜机中烹调原料的翻炒问题，搅拌器的固有缺点依然存在，可见搅拌器的痼疾很顽固。

后面将看到，应用本发明，可以解决图3a～图3c的搅拌问题(倒入/倒出食物的问题仍然存在)，其示意图为图3d，此时新搅拌器由搅拌器6e和搅拌器辅助装置7e组成，称为搅拌器模块。搅拌器转轴611e、其轴线61e、锅体1e开口11e、锅体倾斜转轴21e、锅体加热器101e。

图3a、图3b、图3c、图3d还说明，本发明是解决搅拌器与烹调锅体之间的关系，因为在烹调机中，搅拌器与烹调锅体是一个互相作用的整体。所以本发明搅拌器及其烹调锅可以用于图2a、图2b、图2c、图2d、图2e、图2f、图3a、图3b、图3c、图3d及其它应用场景。简单地说，无论本发明搅拌器及其锅体是水平(图3a)、倾斜(图3b及图3c)放置，本发明相关权利要求依然有效。通常，本发明搅拌器模块转轴在工作时位于水平位置，或在水平位置附近也即偏离水平面角度小于90°。

图4a、图4b、图4c、图4d、图4e、图4f、图4g、图4h、图4i为搅拌器及烹调锅原理说明示意图。烹调锅1，锅盖2，搅拌器6。搅拌器6绕其旋转轴线61运动。虽然本发明的方法与搅拌器形状无关，但作为本发明翻炒方法的一种实现装置，还是需要一个具体化的搅拌器进行说明。本发明的一种搅拌器基本模型见图4b，其两端转轴分别为611a和611b，或者一些情况下只有一个转轴611a或611b，此时也往往统称为转轴611。搅拌器转轴611旋转带动搅拌器叶片旋转。搅拌器叶片分成竖杆612和横杆613，且不失一般性在叙述和示意图中可将搅拌器6当作左右对称的，因此与搅拌器对应的锅体1和锅盖2也是左右对称的，锅体下部的中心点b，锅盖2上部的对称中心为t点。不对称搅拌器并不影响本发明的原理和权利要求。

图4a中搅拌器6是抽象出来的模型，搅拌器的竖杆612和横杆613都是紧贴锅体1的内表面，只是为了看清楚才将搅拌器6和锅体1分开。

图4a、图4b、图4c、图4d、图4e、图4f、图4g、图4h、图4i中搅拌器6的竖杆612和横杆613界限清楚，竖杆612a、612b垂直于轴线61，与竖杆612相对应的锅体侧面112a、112b也就成为垂直面，这样烹调原料不会停留的锅体侧面，容易落入锅体底部113；横杆613平行于轴线61，横跨锅体1的两端，能够一次性对所有的烹调原料进行搅拌，因此效率较高。因为搅拌器横杆613与锅体底部113贴合，因此锅体1的底部剖面113也是一条直线。

图4a中锅盖2的高度比锅体1低，这可作为小型化设计的考虑。

图4b中竖杆612和横杆613界限不是很清楚。一般地，搅拌器竖杆612可以是直线或曲线，但是其总体走向是远离搅拌器旋转轴线的；搅拌器横杆613也可以是直线或曲线，但总体走向是横向的。竖杆和横杆加起来横跨锅体1。从实际生活中看，烹调锅的食物主要聚集区和加热区域是在横杆613的范围，这个规律可大致确定竖杆和横杆的界限。竖杆和横杆交界点在锅体上的对应点为j点和k点，j点或k点与锅体转轴的交点连线的角度为β，在锅体1设计中，一般选择β大于60°，这样使得烹调原料不易停留在锅体侧面，而是滑向锅体底部b点附近的中心加热区。

图4b中锅盖2可以不同于图4a的普通锅盖2，而是作为锅体1的延伸。本发明图4b中这样构造锅体1、锅盖2和锅盖11：当搅拌器6旋转一周，搅拌器6前端形成一个封闭的包络面，而锅体1、锅盖2和锅盖11可分别取该包络面的一部分，并且当锅盖2、11盖上时，锅体1、锅盖2和锅盖11之间可以做到密封。锅体1、锅盖2和锅盖11可以一起绕搅拌器旋转转轴轴线61旋转，锅盖2、锅盖11也可以单独打开。锅体1和锅盖2还可以绕其它轴线旋转，例如绕轴线21旋转，轴线21是水平方向并垂直于搅拌器轴线61。这种锅体和锅盖构造打破了锅体和锅盖的界限，使得本发明在叙述时更加简洁，可以少画一些示意图。但应该指出，本发明的重点是锅盖2，这样使得本发明烹调机的构造更加简洁。但是其它各种锅盖都在本专利的新型搅拌器的保护范围。另外，轴线21等也不影响本专利的新型搅拌器的保护内容。

图4b还可见，当搅拌器转轴611a/611b是向外的，以及搅拌器模块通过搅拌器模块两端或一端转轴固定或驱动时，搅拌器模块为“无弦”的“弯弓型”，不论搅拌器是在锅体上、锅盖上还是锅体外支撑。

图4c为垂直于搅拌器轴线61并包含锅体中心点b和锅盖中心点t的横截面。烹调原料或简称食物18。对于以前的常规搅拌器，其对应锅体1的横截面为圆形或圆形的一部分。但与本发明新型搅拌器对应的锅体横截面可以是其它形状，例如椭圆形。为简单起见，本发明以圆形横截面进行阐述。a和c分别是锅体上的两点，根据日常的经验，烹调锅加热区间和烹调原料主要集中在a和c之间。

图4c中锅盖2可以打开和盖上，其转轴20可以和搅拌器转轴轴线61平行。锅盖2n也能抬升向上打开。锅盖11位于搅拌器6一端轴线位置，锅盖11打开后锅体便出现一个开口，烹调原料可以从这个开口进出锅体1，这也就是图3a的情况。可见通过图4b，将图3a、图3b、图3c、图3d的特例包含进来了。为了简略起见，我们把锅盖11和锅体开口11这两个名称编号共用。

如前所述，锅盖2、11盖上时，虽然和锅体1之间能密封，但是搅拌器6在搅拌时，仍然会使得烹调原料18粘留在锅盖2上，因此仍然不是一个完美的方案。

图4d显示，本发明的搅拌器6的转轴611p和611q还可能是向内的，例如，可以依附锅盖2上或者依附在其它机构上，搅拌器外向转轴的相关的设计可以照搬过去，这些都不影响本发明的适应性。

显然，如背景技术中所述，直接用图4a～图4d搅拌器是无法实现完美翻炒的。解决的办法是本发明的创新，例如发明新的搅拌器和引入搅拌器辅助模块等。

图4e和图4f为本发明搅拌器框图，包含改进的搅拌器模块6和搅拌器辅助模块7。搅拌器模块6中各个部件也可能升级到模块，分别为搅拌器转轴模块611、竖杆模块612和横杆模块613。不过为简单起见，有时我们去掉模块二字，仍然称直呼其名。例如，搅拌器模块6仍然简称搅拌器。

图4e的搅拌器转轴611a和611b是向外的，对应的搅拌器辅助模块7通常在锅体1和锅盖2所包围空间的外面。搅拌器模块6通过转轴611a和611b与辅助模块7相连，辅助模块7驱动搅拌器6绕轴线61旋转。本发明称旋转轴线61为搅拌器模块(6,7)旋转轴线。竖杆612与横杆613之间结合点分别为k1和j1。搅拌器模块(6,7)可以安装在锅体上、锅盖上或烹调机上。

图4f搅拌器转轴611p和611q是向内的，本发明将搅拌器辅助模块7通常能够安装在锅体1和锅盖2所包围空间的里面，例如安装在锅盖2上，这也是一种新颖、紧凑的结构。搅拌器模块6通过转轴611a和611b与辅助模块7相连，辅助模块7驱动搅拌器6绕轴线61旋转。本发明称旋转轴线61为搅拌器模块(6,7)旋转轴线。竖杆612与横杆613之间结合点分别为k1和j1。

图4g中搅拌器6和搅拌器转轴611由搅拌器辅助模块7固定和驱动，辅助模块7驱动搅拌器6绕轴线61旋转，搅拌器竖杆612可视为从两边竖杆612a/612b移到了中间。本发明将搅拌器辅助模块7通常能够安装在锅体1和锅盖2所包围空间的里面，例如安装在锅盖2上，同样，这也是一种新颖、紧凑的结构。本发明称旋转轴线61为搅拌器模块(6,7)的旋转轴线。

图4h为图4f的一种实例示意图，搅拌器辅助模块7与锅盖2相连，搅拌器6通过转轴611p和611q与辅助模块7相连，辅助模块7驱动搅拌器6绕轴线61旋转。显然，搅拌器模块6、7还能绕锅体的垂直中心线199旋转运动。

图4i为图4g的一种实例示意图，搅拌器辅助模块7与锅盖2相连，搅拌器6两端无内向转轴，搅拌器辅助模块7直接驱动搅拌器中间转轴611，使得搅拌器6绕搅拌器模块轴线61旋转，搅拌器辅助模块7还同时使得搅拌器模块完成翻炒，翻炒方式见图5a、图5b、图5c、图5d，也即搅拌器整体移动、叶片伸缩、叶片旋转或叶片前端旋转(及其组合)。显然，搅拌器模块还能绕锅体的垂直中心线199旋转运动。

图5a、图5b、图5c、图5d为本发明搅拌器翻炒原理示意图。烹调锅1，锅盖2，搅拌器6及搅拌器竖杆612、搅拌器横杆613，搅拌器旋转轴线61，烹调原料18，假定锅体1横截面为半圆形。锅体1的底部低点b，锅盖2的顶点t。

图5a为通过搅拌器6整体移动实现翻炒的说明示意图，搅拌器6的横杆613从右边缘r的a点紧贴锅体表面顺时针向锅体中心区域旋转，将锅体右边的烹调原料或食物18推向锅体中心区域b点附近。搅拌器6继续旋转到达中心区域左边缘的c点，同时也将一部分烹调原料推到c点。此时搅拌器整体向上抬起，其旋转轴线移到61a位置，并使得搅拌器底横杆613脱离食物到达足够高的d点，这样搅拌器继续顺时针旋转时，烹调原料181会留在c点不会被继续推向锅体左边缘l。然后搅拌器6绕旋转轴线61a继续顺时针旋转到左边缘l附近的e点，之后搅拌器6整体移动使得轴线61a与轴线61重合，搅拌器6重新紧贴锅体1的f点。然后搅拌器6以轴线61进行逆时针旋转，在g点接触到烹调原料181，继续逆时针旋转后到达c点。c点和a点是以锅体1的中心tb线段对等的，因此逆时针重复从a点出发的相似过程，就可以再次到达a点，完成一个翻炒循环。

图5a中，搅拌器6从b点旋转到c点，然后搅拌器6再整体移动到d点。实际上搅拌器6的整体移动和搅拌器6绕自身旋转轴线61旋转可以是同时进行的，这样搅拌器横杆613运动轨迹为一条平滑的曲线轨迹19。当然，搅拌器6也可以从其它位置离开锅体，所形成的轨迹如191等。

图5b为搅拌器6竖杆612伸缩实现翻炒的说明示意图，搅拌器6从右边缘r的a点紧贴锅体1表面顺时针向锅体中心区域旋转，将锅体右边的食物18推向锅体中心区域b点附近。搅拌器6继续旋转到达中心区域左边缘的c点，同时也将一部分烹调原料推到c点。此时搅拌器竖杆612收缩，使得搅拌器底横杆613脱离食物181到达足够高的d点，之后搅拌器6继续顺时针旋转时，烹调原料181会留在c点而不会被继续推向锅体左边缘l。然后搅拌器6绕旋转轴线61继续顺时针旋转到左边缘l附近的e点，之后搅拌器竖杆612伸展并逆时针旋转，使得搅拌器613重新紧贴锅体1的f点。然后搅拌器6以轴线61继续逆时针旋转，在g点接触到烹调原料181，继续逆时针旋转后到达c点。c点和a点是以锅体1的中心tb线段对等的，因此逆时针重复从a点出发的相似过程，可以再次到达a点，完成一个翻炒循环。

图5b中，搅拌器6从b点旋转到c点，然后搅拌器竖杆612收缩使得横杆613移动到d点。实际上搅拌器竖杆612收缩和搅拌器6绕自身轴线61旋转可以是同时进行的，这样搅拌器横杆613运动轨迹为一条平滑的曲线轨迹19。当然，搅拌器6也可以从其它位置离开锅体，所形成的轨迹如191等。

图5c为通过搅拌器6竖杆612折弯实现翻炒的说明示意图，搅拌器6从右边缘r的a点紧贴锅体1表面顺时针向锅体中心区域旋转，将锅体右边的食物18推向锅体中心区域b点附近。搅拌器6继续旋转到达中心区域左边缘l的c点，同时也将一部分烹调原料181推到c点。此时搅拌器竖杆612折弯，使得搅拌器底横杆613脱离食物181到达足够高的d点，这样搅拌器继续顺时针旋转时，烹调原料181会留在c点而不会被继续推向锅体边缘l。然后搅拌器6绕旋转轴线61继续顺时针旋转且搅拌器竖杆612逐步伸直，使得搅拌器横杆613在左边缘l附近重新紧贴锅体1的f点。然后搅拌器6以轴线61进行逆时针旋转，在g点接触到烹调原料181，继续逆时针旋转后到达c点。c点和a点是以锅体1的tb线段对等的，因此逆时针重复从a点出发的相似过程，就可以再次到达a点，完成一个翻炒循环。

图5c中，搅拌器6从b点旋转到c点，然后搅拌器竖杆612折弯，使得横杆613移动到d点。实际上搅拌器竖杆612折弯和搅拌器6绕自身轴线61旋转可以是同时进行的，这样搅拌器横杆613运动轨迹为一条平滑的曲线轨迹19。

如果搅拌器从a点旋转并且搅拌器竖杆从a点就开始折叠弯曲，搅拌器横杆613产生运动轨迹191。轨迹19a和191a则为搅拌器6从c点逆时针旋转产生的轨迹。

图5c显示搅拌器竖杆612向运动方向后方折弯，实际上也可以向运动方向前方折弯。竖杆612折弯点所形成的曲线轨迹600。

搅拌器模块6的横杆可以是近似为半圆形，也可以是尖劈型(见图5d)，搅拌器横杆也可以是能够旋转的圆柱形，如停在锅体底部b点的搅拌器横杆。

图5d是搅拌器横杆旋转示意图。搅拌器6绕轴线61旋转，搅拌器6的横杆613可以做成类似锅铲形状，且可以绕转轴613g旋转。当横杆613旋转后，其前端离开锅体1表面；当横杆613恢复原形，其前端又贴近锅体1表面。这样搅拌器6就可以进行翻炒。

图5d还展示了搅拌器竖杆折弯与搅拌器横杆旋转的组合。图5d中搅拌器6的竖杆612可以入图5c一样折弯，折弯处的运动轨迹600。本发明将搅拌器横杆旋转也看作搅拌器竖杆折弯的特例，因此本图5a、图5b、图5c、图5d例也可以看作搅拌器的两次折弯。

图5d中，可见搅拌器横杆可以是各种各样的尖劈型，且对于垂直面是对称的，这是本发明的一个自然特点，这有别于目前人工普遍采用的锅铲，锅铲是非对称的。当然，非对称搅拌器613f也完全可以用在本发明的烹调机中，只是回程搅拌和去程搅拌在软件设计上稍有调整。非对称搅拌器613f能够用于图10的搅拌器，例如图10的搅拌器横杆6136。

总结图5a、图5b、图5c、图5d还可见，本发明是利用重力使得烹调原料如水、油、菜等流向或落向锅体底部的加热区，因此工作时搅拌器转轴的轴线原理上就选水平的，这样锅体底部、重力方向、加热区和搅拌器横杆都是同一个指向。工作时搅拌器转轴的轴线与水平面有一个夹角也是可以的，特别是夹角较小的时候，例如夹角小于45度。作为炒菜机，虽然该夹角范围从0°～90°，其翻炒的效果随角度的增大而降低。

图6是搅拌器横杆613轨迹示意图，锅体1、锅盖2、搅拌器6和搅拌器转轴轴线61。当搅拌器转轴或叶片固定时，无论搅拌器以何种方式旋转，搅拌器横杆的轨迹只有一个，那就是圆。本发明利用搅拌器6整体移动、搅拌器竖杆612伸缩和搅拌器竖杆612折弯和搅拌器横杆旋转，就可以形成丰富的搅拌器轨迹族，有无穷条，足够翻炒。这些轨迹的特征是：既是丰富的，又是可控的；既是可变的，又是可重复的。以搅拌器6折弯为例，当搅拌器6以不同转动速率旋转、竖杆612在不同位置折弯、竖杆612的不同折弯速率以及竖杆612不同折弯程度，横杆613就可以产生不同的搅拌轨迹族19。此外从图6也可见，锅体1的横截面也可以是其它形状例如椭圆等。

图4a、图4b、图4c、图4d、图4e、图4f、图4g、图4h、图4i—图6所述的搅拌器模块和锅体，可以组成一种新的搅拌机，将炒菜所用到的锅铲铲菜和翻菜，变成受控的搅拌。这种搅拌机和目前所有的搅拌机有本质不同。目前的搅拌机是随机搅拌，搅拌器转轴是垂直或倾斜，本发明搅拌机也可以做到随机搅拌。在随机搅拌之外，本发明搅拌机可以做到受控的和丰富得多的搅拌，正如在背景技术中所分析的，这是实现能满足不同菜肴和分料要求的炒菜机的关键。从数学上分析，本发明是将一维搅拌函数变成二维搅拌函数，使得搅拌模式(曲线)接近无限丰富，而搅拌模式(曲线)是完全可控的(可选择的)，因此每一次搅拌都能选择最优搅拌，能够搅拌到“最痒处”，并保证油水及烹调原料始终处于锅体底部的凹陷加热区附近。本发明另一个较好的实例是和面，本发明使得模拟人工和面成为可能，此时搅拌器横杆可能是圆形，最好是还能旋转，或者，搅拌器横杆前端近似为半圆形(为描述简单起见，就称半圆形)。这些特性是目前搅拌机从未有过的。

图7是本发明新型锅体和盛出烹调菜肴示意图，b点为锅体1底部的标识点，锅体1，搅拌器6，搅拌器辅助模块7，搅拌器旋转轴线61，搅拌器横杆613，食物18。

如图7所示盛菜示意图，通过锅体1旋转倾倒结合搅拌器6s拨动食物来盛菜。当锅体1s倾斜90°左右，菜肴18s依靠惯性滑向锅体1s边缘，一部分菜肴直接落入碗具172s中，剩下的菜肴依靠搅拌器6、7绕转轴61转动带动横杆613s拨动，就可以将菜肴18s装入碗具172s中。显然洗锅水也能通过这种方式倒掉。

显然，可以将食物炒熟后再将锅体1移到空碗上倾倒盛出食物。或者将锅体转移到废水槽处将洗锅水倒掉。但本发明的盛出食物和倒洗锅水的方式要简便的多。锅体1的加热源可是天然气、电炉或电磁炉。采用曲面形状的电磁炉，炉面可以与锅体1底部贴合。

归纳图4a、图4b、图4c、图4d、图4e、图4f、图4g、图4h、图4i—4可见，本发明搅拌器模块包括搅拌器辅助模块7和协同翻炒搅拌器6(也简称搅拌器6)，搅拌器辅助模块7驱动搅拌器转轴611，使得协同搅拌器6绕搅拌器模块(6,7)轴线61旋转。搅拌器6叶片竖杆折弯时，在折弯处也有一个轴线。搅拌器6横杆旋转时，也有一个横杆旋转轴线。本发明实例中，搅拌器6横跨锅体两端，而这些轴线之间是互相平行的。在实际实例中，由于实现本发明搅拌器的复杂性，存在搅拌器辅助模块与协同搅拌器模块互相渗透的情况，两者之间的边界存在一定程度的不确定，正如搅拌器竖杆和搅拌器横杆在某种程度上也不是严格界定一样。

驱动装置优选电机，包括两类功能电机：一种是驱动搅拌器旋转的电机，简称为搅拌器模块旋转电机；另一种是驱动搅拌器协同完成翻炒功能，简称搅拌器翻炒电机。搅拌器翻炒电机根据翻炒方案不同可进一步细化命名，例如搅拌器整体移动电机、搅拌器竖杆伸缩电机、搅拌器竖杆折弯电机和搅拌器横杆旋转电机。由此可见，本发明搅拌器原理上有两种独立运作的电机，这是本发明的一个非常重要的特征。

本发明的另一个特征是搅拌器转轴的轴线61优选水平方向，尽管本发明搅拌器模块(6,7)旋转轴线61小角度倾斜时优点依然存在。本发明搅拌器是对分析图1a、图1b缺点后进行的改进，也是发明人对以前所发表专利cn2448232和cn1364436的继承与改进，不但解决了搅拌器的问题，解决了烹调锅不用旋转仍然能满足家庭烹调机翻炒要求的问题，同时锅盖的开口能够堂堂正正地向上方以及“弯弓型”搅拌器安装在锅体或锅盖上，十分便于向锅体内投料。由于锅体不用旋转，便于安装锅盖。锅体内也没有凸起的搅拌条块，不但锅体简洁，且需要人工盛出食物时很利索。倒出食物时，搅拌器还能够给力地帮忙。

归纳图4a、图4b、图4c、图4d、图4e、图4f、图4g、图4h、图4i—4还可见，本发明搅拌器模块还很方便和高效地盛出食物，这主要得益于本发明锅体是搅拌器旋转的包络线使得搅拌器前端形状与锅体高度贴合、锅体能够旋转且旋转时与搅拌器不打架、搅拌器横跨锅体两端使得盛出食物高效便捷等因素。

图8是本发明整体移动搅拌器采用圆片密封转轴孔洞示意图。锅体1、锅盖2、搅拌器6、搅拌器辅助模块7、搅拌器转轴611以及搅拌器旋转轴线61。对于转轴611(611a和611b)向外的搅拌器6，当搅拌器6在翻炒时整体平移时，搅拌器转轴611会产生一个孔洞6111。为了防止锅体中的水汽从孔洞6111中逸出，可采用密封板6112。密封板6112通常为圆盘状，搅拌器转轴611从密封板6112中穿过，当搅拌器6整体移动时，带动密封板6112移动，但密封板6112始终堵住孔洞6111。(图中没有示出6112)

同时，外部的水或气7pf以及外部的电信号7c可以通过搅拌器模块6的转轴输入到搅拌器内。水或气7pf从搅拌器上的喷口喷出。电信号则可以驱动搅拌器模块6内的机电部件，以及供给搅拌器6中的加热部件。

图9a、图9b、图9c为安装多个搅拌器的烹调机示意图以及搅拌器安装在不同部件上示意图,图9a、图9b、图9c中，锅体1，锅盖2，搅拌器模块6，搅拌器辅助模块7。

图9a中锅体1上安装两个搅拌器系统6a/7a和6b/7b，搅拌器旋转轴线分别为61a和61b，通常，优选旋转轴线61a与62b垂直。

图9b为另一种安装多个搅拌器的烹调机示意图，图中，锅体1上安装搅拌器系统6c/7c，锅盖2上安装搅拌器系统6d/7d，两个搅拌器的旋转轴线分别为61c和61d，通常，优选旋转轴线61c与62d垂直。

图9c为另一种双搅拌器示意图，搅拌器6a、7a以及搅拌器6b、7b相对安置在锅体1或锅盖2上，为了保证两个搅拌器工作时“不打架”，可以采取一系列规避工作模式，例如让一个搅拌器，例如6a，紧贴在锅体1边缘，当另一个搅拌器，例如6b，运行到搅拌器6a附近时，借助搅拌器6b离开锅体1表面，也就避开与搅拌器6a相撞，同时为搅拌器6a进行搅拌提供了畅通的通路。双搅拌器有助于提高炒菜机搅拌的速度，以适应一些需要快速搅拌菜肴的烹调。显然，可以采用超过两个搅拌器，这些搅拌器可以是不同的组合，如搅拌器在锅体上或锅盖上，搅拌器旋转轴线平行或旋转轴线空间正交。本发明充分考虑了多个搅拌器的不同组合，这些组合都在本发明保护范围。

图10是几种不同的搅拌器示意图。

图10中一种基本型搅拌器侧视图，搅拌器6，搅拌器转轴611，旋转轴线61，搅拌器竖杆612，搅拌器横杆613，竖杆和横杆分界点k1、j1，搅拌器喷口601。

搅拌器6的横杆旋转或竖杆折弯还可以通过旋转装置605实现，当旋转装置605在横杆613上，可以带动横杆613绕对称轴线603旋转。当旋转装置605在竖杆612处，可以使得竖杆折弯或旋转(本发明将折弯和旋转视为同一概念)，竖杆折弯或旋转的轴线603。当搅拌器6左右对称时，对称轴线603与搅拌器旋转轴线61平行。旋转装置605可以通过电动机或气动机直接驱动，电源或压缩空气从搅拌器转轴611处的旋转接头导入。或者是通过搅拌器转轴611传动进来的皮带轮或齿轮进行驱动。在后续的说明中将看到，搅拌器6的折弯可细分为搅拌器竖杆612折弯和搅拌器横杆613的旋转。为避免出现过多的组合，在一些没有特殊说明的场合，本发明将折弯和旋转可当作同一个概念，并将搅拌器竖杆612折弯和搅拌器横杆613的旋转都划分到搅拌器竖杆折弯，因为搅拌器横杆折弯或旋转可以当做竖杆折弯或旋转的特例。如果搅拌器既有竖杆612折弯、又有横杆613旋转，则可当做搅拌器竖杆612二次折弯或旋转。实际上搅拌器横杆折弯或旋转可以出现在所有类型的搅拌器中(例如搅拌器整体移动加搅拌器横杆旋转；搅拌器竖杆伸缩加搅拌器横杆旋转等)，而且可以采用电机或气动机直接驱动。因为这个原因，所以在图10中单独进行说明，以示强调，表明这些方案都在本发明范围，以免争议。由于搅拌器的竖杆和搅拌器横杆都属于搅拌器叶片，因此搅拌器竖杆折弯或旋转、搅拌横杆的旋转或折弯都可以归到搅拌器叶片的折弯或旋转，包含多次折弯或旋转。搅拌器叶片折弯或旋转除了完成翻炒这一重要功能外，还可以将粘连在搅拌器叶片上的食物甩下来。

搅拌器6外边缘安装软性材料666a，进一步，可将材料的边缘做成几排锯齿状，每排之间互相交错，使得烹调原料无法通过锯齿的缝隙，但是液态油水不会被搅拌器6完全带走，保证锅体1表面湿润。

图10中基本型搅拌器的顶视图，为一个薄片形状6131，两边有凸起6134，以避免烹调原料沾粘在搅拌器表面。

图10中改进型搅拌器顶视图，搅拌器竖杆靠近锅体的一面为平面，然后向锅体中间逐渐变薄6132，以将锅体中的烹调原料推向锅体中间。也可以将搅拌器底部两侧各加装一块近似于垂直与横杆的尖劈或薄片6133，使得对不易翻转的烹调原料搅拌效果更好一些，不过带来的问题是搅拌器清洗不便，容易聚集污垢。

图10中另一种搅拌器，也就是搅拌器叶片特别是搅拌器横杆，不在搅拌器模块转轴61所在的平面内，而是弯曲形状。为了保证搅拌器从左向右搅拌和从右向左搅拌都能正常工作，搅拌器的叶片前端或横杆具有一个旋转对称轴，例如图10中的旋转对称轴603(图10仅仅是示意图，两者之间机械制图的尺寸配合)。就图10的示意图来说，搅拌器6136存在一个与搅拌器转轴61共平面的某个转轴a，使得搅拌器6136可以绕转轴a旋转180°或更多，且搅拌器6136与转轴a是轴对称的。在本发明的情况中，转轴a与搅拌器转轴61是平行的。

图10中的进一步说明，锅体1，锅盖2，锅体低点b，锅盖高点t。以折弯型搅拌器模块6为例，其横杆6136不在横杆平面内，或简称“垂直”于竖杆的横杆(不垂直也可以，例如613f)，具有对称轴602，并且可以绕转轴604旋转180°。如前面所述，既可以看作竖杆折弯结合搅拌器横杆旋转，也可以看做搅拌器竖杆两次折弯或者是折弯横杆。显然，横杆6136亦可为非对称形式，例如图5d的非对称横杆613f，其折弯点604也可以是在竖杆的不同位置。

在图6中椭圆形锅体是图10中采用不同的搅拌器和不同的搅拌方式的体现，例如，采用图10的搅拌器，如果在锅体边缘，搅拌器伸直；而在锅体中间，搅拌器弯曲或缩短，仍然可以匹配图6的椭圆形锅体。又如，采用搅拌器，在锅体边缘横杆6136伸展，在锅体中心，横杆6136旋转成与竖杆垂直，结合竖杆的匹配动作，也可以很好匹配图6中椭圆形锅体。

图10还可见，因为多出了一截折弯横杆6136，容易与锅体卡住。从公差冗余来说，可以将搅拌器竖杆、横杆或折弯横杆6136做成有弹性，并限制双重横杆6136活动范围。

需要说明的是，本发明的说明书及其附图中给出了本发明的较佳的实施例，但是，本发明可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例，这些实施例不作为对本发明内容的额外限制，而是为了对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。并且，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。本发明人/权利人的专利互为关联，以便专利叙述更加简洁，避免重复。