清洁设备用尘盒、清洁设备、清洁系统、控制方法、计算机设备及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及清洁电器领域，具体公开了一种清洁设备用尘盒、清洁设备、清洁系统、控制方法、计算机设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

随着智能清洁技术的发展，智能清洁装置走进越来越多的家庭，很大程度上减轻了人们进行房屋清扫的劳动。但以下市场痛点仍然缺乏有效可行的解决方案：受限于扫地机器人外形尺寸，其尘盒的体积一般很小，吸尘的时候很容易集满尘盒，需要人工频繁清理尘盒。为了解决上述痛点，目前需要一种降低清理频次的扫地机尘盒组件，并配合独立于扫地机的集尘站，扫地机每次清扫地面后返回到集尘站充电，同时集尘站将扫地机尘盒中的灰尘收集到集尘站尘袋中，这样只需定期清理集成站尘袋即可，清理周期可以延长很多。但是在扫地机在集尘站进行集尘时，存在尘盒清理不彻底，特别是一些大颗粒垃圾，比如石子等无法清理干净。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的上述技术问题。为此，本发明提出一种清洁设备用尘盒、清洁设备、清洁系统、控制方法、计算机设备及计算机可读存储介质，解决上述至少一个技术问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供了一种清洁设备用尘盒，包括：

盒体，所述盒体上开设有出尘口、吸尘口以及进风口；

其中，所述进风口、所述出尘口分别位于所述吸尘口的两侧，且位于所述吸尘口的下方。

本发明第二方面提供了一种清洁设备，所述清洁设备的工作模式包括清洁模式以及集尘模式，包括：机体、如上所述的清洁设备用尘盒以及控制器，其中，所述尘盒、所述控制器安装在所述机体内，且所述机体上开设有与所述吸尘口连通的吸口，所述控制器用于在所述清洁设备执行清洁模式时控制所述吸尘口的开启以及所述进风口、所述出尘口的关闭，并用于在所述清洁设备执行集尘模式时控制所述进风口、所述出尘口的开启。本发明第三方面提供了一种清洁系统，包括如上所述的清洁设备以及集尘站，其中，所述集尘站具有集尘室以及连通所述集尘室的集尘口，所述集尘口用于与所述盒体上的出尘口相对接。

本发明第四方面提供了一种清洁系统的控制方法，包括以下步骤：

控制清洁设备对待清洁表面执行清扫模式，同时控制吸尘口开启、出尘口以及进风口关闭，以将待清洁表面上的灰尘自吸尘口收集至尘盒内；

确定尘盒内的储物量满足预设清理条件，控制所述清洁设备移动至集尘站的预设区域；

确定集尘口与盒体上的出尘口满足对接条件，控制清洁设备执行集尘模式，控制所述出尘口以及进风口同时开启，并控制进风口进风以及风机组件产生抽吸力，以将所述尘盒内的灰尘自所述出尘口全部排至集尘室内。

本发明第五方面提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的控制方法。

本发明第六方面提供了一种计算器可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的控制方法。

另外，根据本发明上述清洁设备用尘盒还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一些实施例，所述盒体为顶部具有切角的七面体结构，所述盒体包括：顶面、与顶面的一边连接的切角面、底面、连接所述顶面与底面的第一侧面、连接所述切角面与所述底面的第二侧面以及连接所述顶面、所述切角面的两个第三侧面，其中，所述吸尘口位于所述切角面上，所述出尘口位于所述第二侧面上，所述进风口位于所述第三侧面上；或

所述盒体为六面体结构，所述盒体包括顶面、底面、连接所述顶面与底面的两个第一侧面以及两个第二侧面，其中，所述吸尘口位于所述顶面上，所述出尘口位于所述第一侧面，所述进风口位于所述第二侧面。

根据本发明的一些实施例，所述机体具有头部、机身以及尾部，所述出尘口位于所述头部的侧面，所述进风口位于所述机身的侧面。

根据本发明的一些实施例，所述集尘站上设有连通所述集尘口的出风口，所述出风口能够与所述尘盒的进风口连通。

根据本发明的一些实施例，控制所述出尘口以及进风口同时开启的步骤还包括：

控制所述吸尘口关闭，或

控制所述吸尘口开启，并控制吸尘口进风。

根据本发明的一些实施例，控制所述吸尘口关闭的步骤还包括：

控制进风口的进风在盒体内产生的气压小于所述抽吸力在盒体内产生的气压；或

控制所述吸尘口开启，并控制吸尘口进风的步骤还包括：

控制进风口的进风、吸尘口的进风在盒体内产生的气压之和小于所述抽吸力在盒体内产生的气压。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

通过在尘盒上增设进风口，这样清洁设备在集尘时可以在尘盒内形成两个风路，使得尘盒内部无死角被吹风，从而实现灰尘能顺利的被抽吸到集尘站里，尤其是对灰尘中的大颗粒垃圾如石子清理效果很好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明一个实施例中清洁系统的结构示意图；

图2为本发明一个实施例中清洁系统的截面图，箭头所指为气流流动方向；

图3为本发明一个实施例中清洁设备的结构示意图；

图4为本发明一个实施例中尘盒的截面图；

图5为本发明一个实施例中清洁系统的控制流程图；

图6为本发明另一个实施例中清洁系统的控制流程图。

附图标记如下：

清洁设备100、机体10、驱动轮模块11、辅助轮模块12、边刷模块13、滚刷模块14、抹布组件15、尘盒16、出尘口161、吸尘口162、进风口163、顶面164、切角面165、底面166、第二侧面167、第三侧面168、集尘站200。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、元件、部件、和/或它们的组合。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体式连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“底”、“前”、“上”、“倾斜”、“下”、“顶”、“内”、“水平”、“外”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中机构的不同方位。例如，如果在图中的机构翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面”或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在……下方”可以包括在上和在下的方位。

请参照图1-3所示，本发明的实施例提供了一种清洁系统，该清洁系统包括彼此独立设置的清洁设备100以及清洁设备用集尘站200，其中，该清洁设备100用于对地面进行清扫在内的自动清洁，需要说明的是，该清洁设备100将地面上的灰尘收集至清洁设备100的尘盒内，集尘站200则可以用于对清洁设备100尘盒内的灰尘进行清理，和/或对清洁设备100的水箱进行加水，和/或对清洁设备100进行充电，且当所述清洁设备100需要清理尘盒、加水或充电时，清洁设备100能够自动返回到集尘站200，在集尘站200处进行清理尘盒、加水或充电。在本实施例中，该集尘站200仅对清洁设备100进行清理尘盒进行详细说明，对集尘站200对清洁设备100的加水和充电功能不做赘述，值得一提的是，集尘站200的电能可来源于市电。

如图3所示，所述清洁设备100在此可以是自主行进的扫拖一体机器人。该清洁设备100包括支撑系统、行走组件、第一控制系统、清洁系统、充放电系统、电池包组件、电控系统、检测系统以及支撑系统，其中，所述行走组件、第一控制系统、清洁系统、充放电系统、电池包组件、电控系统、检测系统以及均设置在支撑系统上，其中，所述电控系统包括输入模块、显示模块和控制、保护模块，所述检测系统包括用于采集内外部环境信息的采集传感器模块，所述支撑系统包括机体10以及多个功能模块支撑结构，所述机体10具有头部、机身以及尾部，所述行走组件包括驱动轮模块11以及辅助轮模块12，所述清洁系统包括于机体10上设置的喷水模块、边刷模块13、可升降的滚刷模块14、风机、抹布组件15、尘盒16以及水箱，边刷模块13和滚刷模块14位于机体10的头部，用于清扫地面上的垃圾，抹布组件15可拆卸的设置在机体10的尾部，抹布组件15为拖布(或抹布)或海绵等各种能够对地面进行拖擦的拖擦件，该实施例中的抹布组件15可以选用拖布，而且抹布组件15可以与机体10可拆卸连接，例如，在本实施例中，可以利用魔术贴将抹布组件15粘贴在机体10的下端面上，以便于拆卸更换抹布组件15。

在本实施例中，喷水模块位于机体10的中部，用于将水箱中的水喷向地面以稀释污渍或者打湿抹布组件15，滚刷模块14用于实现扫地，抹布组件15用于对地面进行拖地。

该清洁设备100借助驱动轮模块11以及辅助轮模块12可以在待清洁的地面上行驶，该清洁设备100的工作模式可以有多种，比如清扫模式或集尘模式，该清洁设备100的清扫模式可以是单扫，又或者是边扫边拖，具体地，在本实施例中，该清洁设备100的清扫模式可以是单扫，比如该清洁设备100先执行清扫模式，再执行集尘模式。

需要说明的是，当清洁设备100执行清扫模式时，滚刷模块14上的滚刷紧贴地面，抹布组件15没有安装在机体10上或者控制抹布组件15不着地，此时，风机可以形成在滚刷腔内负压，将滚刷腔内的灰尘自机体10上的吸口吸入尘盒16中，当尘盒16中的储物量满足预设量，此时可以在尘盒16内安装储物量传感器来检测尘盒16中的储物量，清洁设备100由清扫模式切换至集尘模式，清洁设备100自动移动至集尘站200以排出尘盒16内的灰尘。

具体地，如图3所示，尘盒16包括盒体，所述盒体上开设有出尘口161、吸尘口162以及进风口163；其中，所述吸尘口162与机身10上的吸口连通，所述进风口163、所述出尘口161分别开设在盒体的两端，所述进风口163、所述出尘口161分别位于所述吸尘口162的两侧，且位于所述吸尘口162的下方。

值得一提的是，继续参照图4，盒体可以为顶部具有切角的七面体结构，所述盒体包括：顶面164、与顶面164的一边连接的切角面165、底面166、连接所述顶面164与底面166的第一侧面、连接所述切角面165与所述底面166的第二侧面167以及连接所述顶面164、所述切角面165的两个第三侧面168，其中，所述吸尘口162位于所述切角面165上，所述出尘口161位于所述第二侧面167上，所述进风口163位于所述第三侧面168上。其中，所述出尘口161位于机体10头部的侧面，所述进风口163位于所述机体10机身的侧面。

在本发明的其他实施例中，所述盒体还可以为六面体结构，所述盒体包括顶面164、底面166、连接所述顶面164与底面166的两个第一侧面167以及两个第二侧面167，其中，所述吸尘口162位于所述顶面164上，所述出尘口161位于所述第一侧面167，所述进风口163位于所述第二侧面167。

进一步地，集尘站200包括第二控制系统、风机组件、集尘室、连通所述集尘室的集尘口以及连通所述集尘口的出风口，第二控制系统用于控制风机组件的开启，所述集尘口用于与所述盒体上的出尘口161相对接，所述出风口能够与所述尘盒的进风口163连通，所述风机组件用于产生抽吸力，以将所述盒体内的灰尘抽吸至集尘室内，进而达到自动清理尘盒16内灰尘的目的，集尘站200将风机组件抽出来的掺杂有灰尘的风过滤后自出风口进行排出，出风口处排出的风自尘盒的进风口163流入尘盒，避免资源的浪费。

具体地，继续参照图2，当清洁设备100执行清扫模式时，第一控制系统控制所述进风口163、所述出尘口161均关闭，通过吸尘口162将地面上的灰尘收集至盒体内；当清洁设备100执行集尘模式时，第一控制系统控制清洁设备100自动移动至集尘站200，第一控制系统控制所述吸尘口162、进风口163、所述出尘口161均开启，此时，集尘站200的风机组件在出尘口161处产生抽吸力，进而在出尘口161处产生真空，第二控制系统控制空气自吸尘口162、进风口163处进风，这样一来，在尘盒16内形成一个出风风路(自盒体内到出尘口161的出风风路)、两个进风风路(自吸尘口162到出尘口161的进风风路、以及自进风口163到出尘口161的进风风路)，两个进风风路在尘盒16内形成无死角吹扫，将尘盒16内聚集的灰尘全部吹扫至吸尘口162，进而经由吸尘口162被抽吸至集尘室内，经过一段时间后，尘盒16内部的灰尘被清理干净。

需要说明的是，当清洁设备100执行集尘模式时，可以在进风口163处额外增加风力，这样清洁效果会更好，但是前提是需保证集尘时尘盒16内部产生负压，这样不至于灰尘被吹到吸尘口162之外。

值得一提的是，当清洁设备100执行集尘模式时，第一控制系统还可以控制所述吸尘口162关闭，进风口163、出尘口161均开启，此时，吸尘口162没有进风，仅在进风口163处进风，这样也可以达到一定的清洁效果。

需要说明的是，尽管本发明在此已经示出清洁设备100，但是本发明并不因此为限，清洁设备100当然也可以是用户手持运行的清洁设备100，集尘站200在此表示为不动的集尘站200，在没有用户的辅助下该不动的集尘站200无法运动。但是，集尘站200也可以设计为可自主行进的单元，其可以自主的改变它的位置，例如作为清洁设备100的跟踪装置。

图5示出了本发明一实施例提供的清洁系统控制方法的流程示意图。具体地，如图5所示，该清洁系统控制方法包括以下：

步骤s100，控制清洁设备对待清洁表面执行清扫模式，同时控制吸尘口开启、出尘口以及进风口关闭，以将待清洁表面上的灰尘自吸尘口收集至尘盒内；

步骤s110，确定尘盒内的储物量满足预设清理条件，控制所述清洁设备移动至集尘站的预设区域；

步骤s120，确定集尘口与盒体上的出尘口满足对接条件，控制清洁设备执行集尘模式，控制所述出尘口以及进风口同时开启，并控制进风口进风以及风机组件产生抽吸力，以将所述尘盒内的灰尘自所述出尘口全部排至集尘室内。

为了更详细的阐述上述清洁系统的控制方法，以下对清洁系统的控制方法进行示例性说明：

如图6所示，本发明实施例提供了一种清洁系统的控制方法，该控制方法包括：

步骤s00，获取清洁设备100的工作指令；

具体地，在本实施例中，清洁设备100的初始处于待机状态，当清洁设备100收到工作指令后，便从待机状态调整至工作状态，需要说明的是，用户可以手动或者远程操作的方式给清洁设备100发送工作指令；

步骤s01，判断清洁设备100是否缺电；

具体地，在清洁设备100进行正式工作之前，需要保证清洁设备100的电量值满足预设电量值，此时可以通过在清洁设备100上设置电量检测器来获取清洁设备100的电量值，需要说明的是，预设电量值可以是清洁设备100完成扫拖所耗费的电量。

步骤s010，确定清洁设备100不缺电，则控制清洁设备100进行建图；

具体地，当清洁设备100的电量检测器获取的电量值大于或等于预设电量值，即清洁设备100不缺电，可以满足扫拖所需电量，此时第一控制系统控制清洁设备100进入建图模式，本实施例所说的建图模式指的是清洁设备100获取待清洁区域的区域地图；

步骤s011，确定清洁设备100缺电，则控制清洁设备100移动至集尘站200的预设区域，并通过集尘站200上的清洁设备充电系统进行充电；

具体地，当清洁设备100的电量检测器获取的电量值小于预设电量值，即清洁设备100处于缺电状态，无法满足扫拖所需电量，此时第一控制系统控制清洁设备100移动至集尘站200的预设区域，当清洁设备100停稳后，集尘站200上的在位检测器检测清洁设备100是否停靠在集尘站200上的预设区域，当确定清洁设备100停靠在位，第二控制系统控制清洁设备充电系统对清洁设备100进行充电，当确定清洁设备100完成充电，再次执行步骤s01。

相反地，当确定清洁设备100未停靠在位，则第一控制系统控制清洁设备100调整位置，重新对正，或者通过控制系统发出提醒，人工校正清洁设备100的停靠位置，在确定清洁设备100调整完位置后，再次执行判断清洁设备100是否停靠在集尘站200上的预设区域的步骤；

步骤s02，将区域地图分割成至少一个目标区域，并对目标区域设定清洁次序；

步骤s03，控制清洁设备对待清洁表面执行清扫模式，并控制清洁设备100上的行走组件的开启、边刷模块、滚刷模块落下，同时控制吸尘口开启、出尘口以及进风口关闭，以将待清洁表面上的灰尘自吸尘口收集至尘盒内；控制清洁设备按照目标区域的清洁次序对目标区域执行清扫模式；

步骤s04，确定尘盒内的储物量满足预设清理条件，控制所述清洁设备移动至集尘站的预设区域；

具体地，当尘盒内的储物量传感器检测到的储物量大于或者等于储物量预设值，则确定尘盒满足清理的条件，清洁设备无法进行下一次清扫，此时清洁设备自动移动至集尘站的预设区域；

步骤s05，判断集尘口与盒体上的出尘口是否满足对接条件；

具体地，当清洁设备100停稳后，集尘口处的在位检测器检测清洁设备100的出尘口是否完成对接。

步骤s050，确定集尘口与盒体上的出尘口完成对接，控制清洁设备执行集尘模式，控制所述吸尘口、出尘口以及进风口同时开启，并控制进风口进风以及风机组件产生抽吸力，以将所述尘盒内的灰尘自所述出尘口全部排至集尘室内。

值得一提的是，在本发明的其他实施例中，在确定集尘口和盒体的出尘口完成对接后，可以控制吸尘口关闭，只开启出尘口和进风口，这样也可以达到一定的清洁效果。

进一步地，为了达到更好的清洁效果，可以控制增加进风口进风的风力，但是需要保证尘盒内部保持负压，这样不至于灰尘被吹到吸尘口之外。

也就是说，在步骤s05后，还可以包括：增加进风口进风的风力同时，控制进风口的进风、吸尘口的进风在盒体内产生的气压之和小于所述抽吸力在盒体内产生的气压。

在控制吸尘口关闭，只开启出尘口和进风口之后还包括控制进风口的进风在盒体内产生的气压小于所述抽吸力在盒体内产生的气压。

步骤s051，当集尘口与盒体上的出尘口未完成对接，则第一控制系统控制清洁设备100调整位置，重新对正，或者通过控制系统发出提醒，人工校正清洁设备100的停靠位置，在确定清洁设备100调整完位置后，再次执行步骤s05的步骤。

值得一提的是，本发明实施例通过在尘盒上增设进风口，这样清洁设备在集尘时可以在尘盒内形成两个风路，使得尘盒内部无死角被吹风，从而实现灰尘能顺利的被抽吸到集尘站里，尤其是对灰尘中的大颗粒垃圾如石子清理效果很好。

本发明的一些实施例在于提出了一种计算机设备，包括存储器、控制器以及存储在存储器上并可在控制器上运行的计算机程序，控制器执行计算机程序时实现清洁系统控制方法的步骤。

在该实施例中，通过设置一种包括存储器、控制器以及存储在存储器上并可在控制器上运行的计算机程序的计算机设备，可以保证控制器运行清洁系统的控制方法，进而提高清洁设备的清洁效果，提升用户体验。

本发明的另一个实施例在于提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被控制器执行时实现上述任一项实施例的清洁系统控制方法的步骤。

在该实施例中，通过将计算机程序存储在一种计算机可读存储介质中，可以保证控制器运行清洁系统的控制方法，进而提高清洁设备的清洁效果，提升用户体验。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。