用于清洁机器人的清洁辊的制作方法

本申请涉及清洁辊，特别是用于清洁机器人的清洁辊。

背景技术：

自动清洁机器人可穿行于地板表面并避开障碍物，同时对地板表面进行真空吸尘和运行机器人携带的可旋转构件以从地板表面摄取碎屑。当机器人在地板表面上移动时，机器人可以旋转可旋转构件，该可旋转构件吸引碎屑并引导碎屑至机器人产生的真空气流。因此，可旋转构件和真空气流可以协作以使机器人摄取碎屑。

技术实现要素：

一方面，本申请描述了一种可安装在清洁机器人上的清洁辊。所述清洁辊包括护套和芯体，所述护套包括壳体，所述芯体沿着所述清洁辊的旋转轴线从第一端部延伸到第二端部。所述壳体的外径从所述护套的第一端部和所述护套的第二端部朝向所述清洁辊的中心逐渐变细。所述芯体的第一端部和第二端部可安装到所述清洁机器人上，以绕所述旋转轴线旋转。所述芯体包括与所述护套互锁的中心部分，以将所述芯体旋转地耦接到所述护套并抑制所述护套和所述芯体沿着所述旋转轴线的相对平移。所述护套的内表面和所述芯体的外表面在其间限定气隙，所述气隙从所述芯体的中心部分沿着所述旋转轴线朝向所述第一端部或第二端部纵向延伸。

在另一方面，自动清洁机器人包括主体、可运行以使所述主体在地板表面上移动的驱动器以及包括清洁辊的清洁组件，其中所述清洁辊可绕所述清洁辊的旋转轴线旋转。所述清洁辊包括护套和芯体，所述护套包括壳体，所述芯体沿着所述清洁辊的旋转轴线从第一端部延伸到第二端部。所述壳体的外径从所述护套的第一端部和所述护套的第二端部朝向所述清洁辊的中心逐渐变细。所述芯体包括与所述护套互锁的中心部分，以将所述芯体旋转地耦接到所述护套并抑制所述护套和所述芯体沿着所述旋转轴线的相对平移。所述护套的内表面和所述芯体的外表面在其间限定气隙，所述气隙从所述芯体的中心部分沿着所述旋转轴线朝向所述第一端部或第二端部纵向延伸。

在一些实施方式中，所述清洁辊还包括第一圆形构件和第二圆形构件，所述第一圆形构件靠近所述芯体的第一端部，并从所述芯体的外表面径向向外朝向所述护套的内表面延伸，所述第二圆形构件靠近所述芯体的第二端部，并从所述芯体的外表面径向向外朝向所述护套的内表面延伸。所述芯体可以沿着所述旋转轴线延伸穿过所述第一圆形构件和第二圆形构件的中心。

在一些情况下，所述第一圆形构件和第二圆形构件被设置成接触所述护套的内表面以径向支撑所述护套。在一些情况下，所述第一圆形构件和第二圆形构件的厚度在2.5到7.5毫米之间。在一些情况下，所述第一圆形构件和所述清洁辊的中心之间的距离在60到100毫米之间，并且所述第二圆形构件和所述清洁辊的中心之间的距离在60到100毫米之间。在一些情况下，所述第一圆形构件和第二圆形构件分别包括外环、耦接到所述芯体的内环、以及在所述外环和所述内环之间延伸的多个长形构件。在一些情况下，所述多个长形构件中的每一个长形构件相对于径向轴线以非零角度向外延伸。

在一些情况下，所述芯体包括第一锁定构件和第二锁定构件，所述第一锁定构件在第一纵向方向和第二纵向方向上邻接所述第一圆形构件，以限制所述芯体和所述第一圆形构件的相对纵向平移，所述第二锁定构件在所述第一纵向方向和所述第二纵向方向上邻接所述第二圆形构件以限制所述芯体和所述第二圆形构件的相对纵向平移。在一些情况下，所述第一圆形构件的靠近所述护套内表面的表面和所述第二圆形构件的靠近所述护套内表面的表面朝向所述清洁辊的中心倾斜。在某些情况下，所述第一圆形构件和所述清洁辊的中心之间的距离为所述清洁辊的长度的25％到45％，所述第二圆形构件和所述清洁辊的中心之间的距离为所述清洁辊的长度的25％到45％。

在一些实施方式中，所述芯体的中心部分包括一个或多个从所述芯体的轴部径向向外延伸的锁定构件。所述护套可包括从所述壳体的内表面径向向内延伸的锁定构件。所述护套的锁定构件在第一纵向方向和第二纵向方向上邻接所述芯体的中心部分的一个或多个锁定构件。在一些情况下，所述芯体的中心部分的一个或多个锁定构件包括面向所述芯体的第二端部的表面。所述表面与所述旋转轴线形成非垂直的角度。在一些情况下，所述护套的一个或多个锁定构件在所述清洁辊的旋转方向上邻接所述芯体的中心部分的一个或多个锁定构件。

在一些实施方式中，所述气隙的长度至少是所述清洁辊长度的25％。

在一些实施方式中，所述护套包括叶片和多个小块，所述叶片从所述壳体的外表面径向向外延伸并沿行第一路径，其中所述第一路径沿着所述壳体的外表面，所述多个小块从所述壳体的外表面径向向外突出，并且沿着所述壳体的外表面彼此隔开。每个所述小块沿行第二路径的一部分，其中所述第二路径沿所述壳体的外表面与所述第一路径周向偏离。所述小块的第一部分从所述护套的第一端部朝向所述清洁辊的中心沿所述清洁辊长度的15％至35％纵向延伸，且所述小块的第二部分从所述护套的第二端部朝向所述清洁辊的中心沿所述清洁辊长度的15％至35％纵向延伸。

在某些情况下，所述叶片相对于所述旋转轴线的高度沿所述清洁辊的长度保持一致。所述小块相对于所述旋转轴线的高度沿所述第二路径的部分保持一致，所述叶片的高度比所述小块的高度多0.5至1.5毫米。

在一些实施方式中，所述护套包括第一叶片和第二叶片，所述第一叶片从所述壳体的外表面径向向外延伸并沿行第一路径，其中所述第一路径沿着所述壳体的外表面，所述第二叶片从所述壳体的外表面径向向外延伸并沿行第二路径，其中所述第二路径沿着所述壳体的外表面。所述第二路径可沿着所述壳体的外表面与所述第一路径周向偏移。所述护套还包括多个小块，所述多个小块从所述壳体的外表面径向向外突出并沿着所述壳体的外表面彼此间隔开。每个所述小块沿行第三路径的一部分，其中所述第三路径沿着所述壳体的外表面与所述第一路径和第二路径周向偏离。所述第三路径沿着所述壳体的外表面位于所述第一路径和所述第二路径之间。

前述的优点包括但不限于下文和本文其他地方所述的内容。在清洁辊护套与清洁辊芯体在芯体的中心部分互锁的情况下，施加到芯体的扭矩可以被容易地传递到护套，使得护套可以响应于芯体的旋转而旋转并将碎屑吸入机器人中。相比于在清洁辊总长度的一大部分上互锁的护套和芯体，例如清洁辊的总长度的50％或更多，这种护套和芯体之间互锁机构可以使用更少的材料。

此外，与清洁辊的总长相比，径向支撑护套的圆形构件可具有相对小的厚度。圆形构件可因此在不大量增大清洁辊的总质量的同时，为护套提供径向支撑。在护套被径向支撑的位置之间，护套的弹性使得护套能够响应于与碎屑和其他物体的接触而径向向内变形，并当碎屑或其他物体不再接触护套时弹性地返回到未变形状态。因此，芯体不需要在护套的整个长度上支撑护套，从而减少了用于支撑护套的材料的总量。而减少在清洁辊中使用的全部材料(例如通过使用互锁机构和圆形构件)可以减少由清洁辊的旋转引起的振动，并且可以降低由清洁辊上的向心力引起的清洁辊横向偏转的风险。这可以在清洁辊的旋转期间提高清洁辊的稳定性，同时还减少清洁辊与物体(例如碎屑或地板表面)撞击时产生的噪音量。

清洁辊还可以包括使清洁辊更容易制造和组装的特征。例如，诸如锁定构件的锁定特征，该锁定特征在清洁辊的部件(例如护套、芯体和圆形构件)之间提供耦接机构，而不需要紧固件或粘合剂。这些锁定特征还可采用防呆设计，从而降低不正确组装或制造清洁辊的风险。

在附图和以下描述中阐述了本说明书中描述的主题的一个或多个实施方式的细节。根据说明书、附图和权利要求，其他潜在的特征、方面和优点将是显而易见的。

附图说明

图1a是清洁操作期间清洁机器人的横截面侧视图；

图1b是沿着图1a中所示的截面1b-1b截取的机器人的清洁辊的横截面仰视图；

图1c是图1a的机器人在清洁操作期间的清洁头的仰视图；

图2a和2b分别是图1a中机器人的仰视图和底部透视分解图；

图3a-3d分别是清洁辊的前透视图、前透视分解图、前透视图以及前横截面图；

图4a和4b分别是图3a中清洁辊的芯体的前透视图和前视图；

图5a和5b分别是图3a中清洁辊的护套的局部剖视图和前剖视图；

图5c是图5a中护套沿着截面5c-5c的横截面侧视图和护套的侧视图拼接而成的拼接图；

图5d是图5a的护套的一部分的前视图；

图5e是图5a的护套的侧视图；

图6是图3a的清洁辊的示意图；

图7a、8a和9a是支撑构件的示例的侧视图，图7b、8b和9b是支撑构件的示例的正视图；

图10a、10b和10c是清洁辊的实例的透视图、正视图和侧视图。

各附图中相同的附图标记和名称表示相同的元件。

具体实施方式

参考图1a所示，用于清洁机器人102的清洁头100包括可旋转构件，例如清洁辊104a、104b，其被放置以吸引地板表面10上的碎屑106。机器人102围绕地板表面10移动，同时旋转清洁辊104a、104b以及操作真空组件118以从地板表面10摄取碎屑106。在清洁操作期间，清洁辊104a、104b旋转以将碎屑106从地板表面10提升到机器人102中，同时机器人102围绕地板表面10移动。清洁辊104a、104b的旋转有利于碎屑106朝向机器人102的内部移动。清洁辊104a、104b的外表面接触并吸引碎屑106，然后将碎屑106引向机器人102内部。清洁辊104a、104b与碎屑106之间的接触进一步搅动碎屑106，使碎屑106更容易被吸入机器人102中。

如图1b和1c所示，在清洁辊104a和清洁辊104b之间限定有间隔108和空气开口109。间隔108对应于清洁辊104a、104b的壳体222a、222b(图1b中所示)之间的间隔。间隔108沿清洁辊104a、104b的长度而变化，并且有助于由清洁辊104a、104b引起的、向上朝向机器人102的内部的碎屑106的移动，使得碎屑106可以被机器人102摄取。壳体222a、222b被间隔108隔开，而不是沿着清洁辊104a、104b的长度均匀地被隔开，其中间隔108沿清洁辊104a、104b的长度而在宽度上变化。空气开口109使得由真空组件118产生的气流能够在靠近清洁辊104a、104b的位置处产生(例如，在靠近地板表面10的清洁辊104a、104b下方并沿着清洁辊104a、104b的外表面)。空气开口109的宽度对应于清洁辊104a、104b的外径之间的距离。空气开口109的尺寸适于容纳清洁辊104a、104b旋转时由清洁辊104a、104b移动的碎屑106。由于清洁辊104a、104b旋转时彼此面对的表面几何形状变化，空气开口109的宽度随着清洁辊104a、104b的旋转而变化。

如图1b所示，其示出了清洁辊104a、104b的纵向截面，气隙242a、242b、244a、244b跨越清洁辊104a、104b的内部部分。气隙242a、242b、244a、244b跨越清洁辊104a、104b的部分，在这些部分中，清洁辊104a、104b的护套220a、220b不横向接触或径向接触支撑结构226a、226b。支撑结构226a、226b周向地被护套220a、220b围绕，并且与清洁辊104a、104b的纵向轴线126a、126b同轴对齐。当碎屑106被清洁辊104a、104b摄取时，气隙242a、242b、244a、244b使清洁辊104a、104b的外表面向内偏转，例如，朝向清洁辊104a、104b的纵向轴线126a、126b弹性偏转。这使得更大块的碎屑106更容易被摄取。另外，由于气隙242a、242b、244a、244b的存在，与内部没有气隙的实心清洁辊相比，清洁辊104a、104b由较少的材料形成并且具有较小的质量。由于由较少的材料形成，清洁辊104a、104b可以更容易地被制造，并特别地，可被制造具有更小的径向跳动(runout)量，例如，由于制造期间的误差导致的相对于清洁辊104a、104b的旋转轴线偏心的圆形、半圆形或弧形几何形状。结果是，与具有较大径向跳动量的清洁辊相比，清洁辊104a、104b在旋转期间更不易于振动。此外，较小质量的清洁辊104a、104b可以减小清洁辊104a、104b上的向心力，从而减小清洁辊104a、104b在旋转期间的横向偏转。清洁辊104a、104b的气隙242、244可以因此提高清洁辊104a、104b在旋转期间的稳定性并降低其产生的噪音。

清洁机器人示例

机器人102是自主清洁机器人，其自动地穿过地板表面10，同时从地板表面10的不同部分摄取碎屑106。在图1a和2a描述的示例中，机器人102包括可在地板表面10上移动的主体200。在一些情况下，主体200包括多个连接的结构，机器人102的可移动部件被安装在该多个连接的结构上。例如，形成主体200的连接的结构包括用于覆盖机器人102的内部部件的外壳，安装有驱动轮210a、210b和清洁辊104a、104b的底盘，安装到外壳的保险杠，用于机器人102的内部清洁箱的盖子等。

主体200包括具有大致矩形形状的前部202a和具有大致半圆形形状的后部202b。前部202a是指，例如，机器人102的前三分之一到前一半，而后部202b是指机器人102的后一半到三分之二。如图2a所示，前部202a包括两个侧边204a、204b，侧边204a、204b基本垂直于前部202a的前边206。在一些实施方式中，机器人102的宽度w1(例如，两个侧边204a、204b之间的距离)在20厘米到60厘米之间，比如在20厘米到40厘米之间、30厘米到50厘米之间、40厘米到60厘米之间等。

机器人102包括驱动系统，该驱动系统包括可与驱动轮210a、210b一起运行的致动器208a、208b(例如马达)。致动器208a、208b安装在主体200中并可操作地连接到驱动轮210a、210b，驱动轮210a、210b可旋转地安装到主体200。驱动轮210a、210b将主体200支撑在地板表面10上方。当被驱动时，致动器208a、208b旋转驱动轮210a、210b以使机器人102能够自主地在地板表面10上移动。

机器人102包括控制器212，控制器212操作致动器208a、208b以在清洁操作期间围绕地板表面10自主地驱动机器人102。致动器208a、208b是可操作的，以在向前驱动方向116(图1a中示出)上驱动机器人102以及转动机器人102。在一些实施方式中，机器人102包括在地板表面10上方支撑主体200的脚轮211。例如，脚轮211在地板表面10上方支撑主体200的后部202b，驱动轮210a、210b在地板表面10上方支撑主体200的前部202a。

如图1a和2a所示，真空组件118被装载在机器人102的主体200内，例如，在主体200的后部202b中。具体地，如图2a所示，控制器212操作真空组件118以产生气流120，气流120流过清洁辊104a、104b附近的空气开口109，穿过主体200，并流出主体200。例如，真空组件118包括在旋转时产生气流120的叶轮。当清洁辊104a、104b旋转时，真空组件118产生气流120，以将碎屑106摄入机器人102。安装在主体200中的清洁箱122被配置以存储由机器人102摄取的碎屑106。在主体200内的过滤器123在气流120进入真空组件118并从主体200排出之前，将碎屑106与气流120分开。就这一点而言，在气流120从主体200排出之前，碎屑106同时被捕获在清洁箱122和过滤器123中。

如图2a所示，清洁头100和清洁辊104a、104b位于侧边204a、204b之间的主体200的前部202a中。清洁辊104a、104b可操作地连接到机器人102的致动机构。具体地，清洁辊104a、104b可操作地连接到致动机构，该致动机构包括连接到机器人102的致动器214的驱动机构，以使得由致动器214产生的扭矩可以被传送以驱动清洁辊104a、104b。清洁头100和清洁辊104a、104b位于清洁箱122的前方，清洁箱122位于真空组件118的前方。在图2a、2b所描述的机器人102的示例中，主体200的前部202a的大致矩形的形状使得清洁辊104a、104b比用于具有例如圆形主体的清洁机器人的清洁辊更长。

清洁辊104a、104b安装到清洁头100的壳体124(也在图1a和1c中示出)，并且安装到(例如间接地或直接地)机器人102的主体200。具体地，清洁辊104a、104b安装到主体200的前部202a的下侧，这样在清洁操作期间当前部202a的下侧面向地板表面10时，清洁辊104a、104b吸引地板表面10上的碎屑106。在一些实施方式中，清洁头100的壳体124安装到机器人102的主体200。就此而言，清洁辊104a、104b也安装到机器人102的主体200，例如，通过壳体124间接地安装到主体。可选地或另外地，清洁头100是机器人102的可拆卸组件，其中安装有清洁辊104a、104b的壳体124可拆卸地安装到机器人102的主体200上。壳体124和辊104a、104b可作为一个单元从主体200移除，使得清洁头100可与替换的清洁头容易地互换。

在一些实施方式中，清洁头100的壳体124不是可拆卸地安装到主体200，而是不与主体200分开的部件，且对应于机器人102的主体200的一体部分。清洁辊104a、104b安装在机器人102的主体200上，例如，直接安装在主体200的一体部分上。清洁辊104a、104b各自可独立地从清洁头100的壳体124上拆下和/或从机器人102的主体200拆下，以使得清洁辊104a、104b可以容易地被清洁或者用替换清洁辊替换。如本文所述，清洁辊104a、104b可包括用于细丝碎屑的收集腔(collectionwell)，当清洁辊104a、104b从壳体124拆下时，使用者可容易地获取和清洁细丝碎屑。

清洁辊104a、104b可相对于清洁头100的壳体124并相对于机器人102的主体200旋转。如图1a、1c和2a所示，清洁辊104a、104b可绕平行于地板表面10的纵向轴线126a、126b转动。轴线126a、126b彼此平行并分别对应于清洁辊104a、104b的纵向轴线。在一些情况下，纵向轴线126a、126b垂直于机器人102的向前驱动方向116。如图1b和1c所示，清洁辊104a、104b的中心114a、114b分别沿纵向轴线126a、126b定位，并且对应于清洁辊104a、104b的长度的中点。就此而言，中心114a，114b沿着清洁辊104a、104b的旋转轴线定位。清洁辊104a、104b中的一个或两个的长度l1(图1b中所示)在，例如10厘米到50厘米之间，比如10厘米到30厘米之间、20厘米到40厘米之间、30厘米到50厘米之间、20厘米到30厘米之间、22厘米到26厘米之间、23厘米到25厘米之间，或约为24厘米。长度l1为，例如机器人102的总宽度w1的70％到90％，比如机器人102的总宽度w1的70％到80％、75％到85％、以及80％到90％等。。

如图2b所示的清洁头100的分解图，清洁辊104a、104b中的每一个包括护套220a、220b和支撑结构226a、226b。每个护套220a、220b包括壳体222a、222b和叶片224a、224b(也在图1c中示出)。每个支撑结构226a、226b包括芯体228a、228b，第一支撑构件230a、230b和第二支撑构件232a、232b。

在一些实施方式中，护套220a、220b是由一种或多种弹性体材料形成的单个模制件。例如，清洁辊104a、104b是弹性辊，其特征在于沿着清洁辊104a、104b的外表面分布的山形叶片224a、224b的图案。清洁辊104a、104b中的至少一个(例如清洁辊104a)的叶片224a、224b沿着清洁辊104a、104b的长度与地板表面10接触，并且在旋转期间经受持续施加的摩擦力，该摩擦力与具有柔软刷毛的刷子一起未被示出。护套220a、220b的高表面摩擦力使得护套220a、220b能够吸引碎屑106并将碎屑106引向机器人102的内部，例如引向机器人102内部的空气导管128(图1a中所示)。

此外，类似于具有从杆构件径向延伸的不同刷毛的清洁辊，清洁辊104a、104b具有径向向外延伸的叶片224a、224b。然而，叶片224a、224b也在纵向方向上沿辊104a、104b的外表面不断延伸。叶片224a、224b沿着圆周方向沿着清洁辊104a、104b的外表面延伸，从而沿着清洁辊104a、104b的外表面限定v形路径，如本文所述。然而，也可以考虑其他合适的配置。例如，在一些实施方式中，后清洁辊104a和前清洁辊104b中的至少一个可包括刷毛和/或长形的柔韧瓣片(flap)，用于作为叶片224a、224b的附加物或替代物在地板表面搅动。

对于每个清洁辊104a、104b来说，壳体222a、222b及其相应的叶片224a、224b是单个模制件的一部分。壳体222a、222b由支撑结构226a、226b沿着清洁辊104a、104b的长度在多个离散位置径向支撑，并且在多个离散位置之间不受支撑。例如，如本文所述，壳体222a、222b被支撑在芯体228a、228b的中心部分233a、233b处，由第一支撑构件230a、230b和第二支撑构件232a、232b所支撑。第一支撑构件230a、230b和第二支撑构件232a、232b是具有圆形外周边的构件，其与护套220a、220b的内表面的环绕段接触。支撑构件230a、230b、232a、232b因此径向地或横向地支撑护套220a，例如，限制护套220a朝向纵向轴线126a、126b(图1b和1c中所示)的偏转，该偏转是相应于横向纵向轴线126a、126b的力。在由支撑构件230a、230b、232a、232b或芯体228a、228b的中心部分233a、233b支撑的情况下，护套220a、220b的径向向内偏转被限制，例如，响应于与诸如地板表面10或从地板表面10收集的碎屑之类的物体的接触。此外，支撑构件230a、230b、232a、232b和芯体228a、228b的中心部分233a、233b保持壳体222a、222b的外部圆形形状。

在每个支撑构件230a、232a、230b、232b与芯体228a、228b的中心部分233a、233b之间，护套220a、220b不受支撑。例如，支撑结构226a、226b在支撑构件230a、232a、230b、232b与芯体228a、228b的中心部分233a、233b之间不接触护套220a、220b。如本文所述，气隙242a、242b、244a、244b跨越这些无支撑部分并为护套220a、220b提供空间以径向向内偏转，例如朝向纵向轴线126a、126b偏转。

清洁辊104a、104b还包括杆构件234a、234b，杆构件234a、234b可旋转地耦合到安装装置218a、218b并且可旋转地耦合到支撑结构226a、226b。安装装置218a、218b安装到机器人主体200或/和清洁头壳体124上，使得安装装置218a、218b旋转地固定到机器人主体200或/和清洁头壳体124上。就此而言，当清洁辊104a、104b被驱动旋转时，杆构件234a、234b和芯体228a、228b相对于安装装置218a、218b旋转。

杆构件234a、234b是与支撑结构226a、226b分开的嵌入模压部件。例如，杆构件234a、234b由金属形成并且可旋转地耦接到安装装置218a、218b，安装装置218a、218b又可旋转地固定到机器人102的主体200和清洁头100的壳体124上。可选地，杆构件234a、234b与支撑结构226a、226b一体形成。

清洁辊104a、104b还包括长形部分236a、236b，当清洁辊104a、104b安装到机器人102的主体200或清洁头100的壳体124时，长形部分236a、236b可操作地连接到机器人102的致动器214(图2a中示意性地示出)。长形部分236a、236b可旋转地固定到机器人102的致动系统的接合部分(未示出)，从而将清洁辊104a、104b旋转地耦接到致动器214。长形部分236a、236b还可以将清洁辊104a、104b可旋转地安装到机器人102的主体和清洁头100的壳体124上，使得清洁辊104a、104b在清洁操作期间相对于主体200和壳体124旋转。

如图1c所示，清洁辊104a和清洁辊104b彼此间隔开，使得清洁辊104a的纵向轴线126a和清洁辊104b的纵向轴线126b限定间距s1。间距s1在，例如2至6厘米之间，比如在2至4厘米之间、4至6厘米之间等。

清洁辊104a和清洁辊104b被安装成使得清洁辊104a的壳体222a和清洁辊104b的壳体222b限定间隔108，并且叶片224a、224b限定空气开口109。间隔108和空气开口109都从清洁辊104a的第一外端部110a延伸到清洁辊104a的第二外端部112a，或者从清洁辊104b的第一外端部110b延伸到清洁辊104b的第二外端部112b。如本文所述，间隔108对应于清洁辊104a、104b上没有叶片224a、224b(并且在本文所述的一些实施方式中没有小块)处的清洁辊104a、104b之间的距离，而空气开口109具有的宽度对应于清洁辊104a、104b上包括叶片224a、224b处的清洁辊104a、104b之间的距离。虽然在清洁辊104a、104b的旋转期间空气开口109的宽度可以变化，但是在清洁辊104a、104b的旋转期间，间隔108具有恒定的宽度。

间隔108的宽度朝着清洁辊104a的端部110a、112a的方向减小。间隔108的这种配置可以提高清洁辊104a、104b(例如后清洁辊104a和前清洁辊104b)的碎屑拾取能力，同时降低由清洁辊104a、104b拾取的细丝碎屑阻碍清洁辊104a、104b运行的可能性。间隔108位于后清洁辊104a的壳体222a和前清洁辊104b的壳体222b之间，并沿壳体222a、222b纵向延伸。特别地，前清洁辊104b的壳体222b的外表面和后清洁辊104a的壳体222a的外表面被间隔108分开，间隔108的宽度沿清洁辊104a、104b的纵向轴线126a、126b变化。间隔108朝向清洁辊104a的中心114a逐渐变细，例如朝向穿过两个清洁辊104a、104b的中心并垂直于纵向轴126a、126b的平面逐渐变细。间隔108的尺寸朝向清洁辊104a的长度l1的中心114a增大。

间隔108以后清洁辊104a的壳体222a的外表面和前清洁辊104b的壳体222b的外表面之间的宽度来衡量。在一些情况下，间隔108的宽度以壳体222a和壳体222b在沿着纵向轴线126a及沿着延伸穿过两个纵向轴线126a、126b的平面的各个点之间的最近距离来衡量。就此而言，宽度变化使得清洁辊104a、104b在它们中心之间的距离s3大于它们端部之间的距离s2。

参见图1c中的插图132a，靠近清洁辊104a的第一端部110a的间隔108的长度s2在2到10毫米之间，比如在2毫米到6毫米之间、4毫米到8毫米之间、6毫米到10毫米之间等。例如，间隔108的长度s2对应于沿着清洁辊104a的长度l1的间隔108的最小长度。参考图1a中的插图132b，间隔108靠近清洁辊104a的中心114a的长度s3在例如5毫米到30毫米之间，比如在5毫米到20毫米之间、10毫米到25毫米之间、或者15毫米到30毫米之间。长度s3为，例如，长度s2的3至15倍，比如长度s2的3至5倍、5至10倍或10至15倍。例如，间隔108的长度s3对应于间隔108沿清洁辊104a的长度l1的最大长度。在一些情况下，间隔108从清洁辊104a的中心114a朝向端部110a、110b线性增加。

清洁辊104a，104b之间的空气开口109被限定为宽度对应于在相对的的清洁辊104a、104b上的叶片224a、224b的自由尖端之间的距离(在图1c的插图132b中示出)。在一些示例中，距离根据叶片224a、224b在旋转期间的排列关系而变化。清洁辊104a、104b的护套220a、220b之间的空气开口109沿着清洁辊104a、104b的纵向轴线126a、126b变化。特别地，空气开口109的宽度根据清洁辊104a、104b的叶片224a、224b的相对位置而变化大小。当叶片224a、224b在清洁辊104a、104b旋转期间彼此面对时，空气开口109的宽度由护套220a、220b的外周之间的距离限定，例如，由叶片224a、224b限定。当两个清洁辊104a、104b的叶片224a、224b不面向另一个清洁辊时，空气开口109的宽度由壳体222a、222b的外周之间的距离限定。就此而言，虽然清洁辊104a、104b的外周沿本文所述的清洁辊104a、104b的长度是不变的，但清洁辊104a、104b之间的空气开口109的宽度随着清洁辊104a、104b的旋转而变化。特别地，尽管在相对的清洁辊104a、104b的旋转期间间隔108具有恒定的长度，但是由于清洁辊104a、104b的叶片224a、224b的相对运动，限定空气开口109的距离在清洁辊104a、104b的旋转期间是变化的。空气开口109的宽度从1毫米到10毫米的最小宽度(当叶片224a、224b彼此面对时)变化到5毫米到30毫米的最大宽度(当叶片224a，224b未对准时)。最大宽度对应于，例如，在清洁辊104a、104b的中心处的间隔108的长度s3，而最小宽度对应于该间隔108的长度减去在清洁辊104a、104b的中心处的叶片224a、224b的高度。

参考图2a所示，在一些实施方式中，为了将碎屑106扫向清洁辊104a、104b，机器人102包括围绕非水平轴(例如，与地板表面形成75度到90度的角度的轴)旋转的刷子233。非水平轴，例如，与清洁辊104a、104b的纵向轴线126a、126b形成75度到90度的角度。机器人102包括可操作地连接到刷子233的致动器235。刷子233延伸超过主体200的周边，使得刷子233能够吸引地板表面10的部分上的碎屑106，这些碎屑通常是清洁辊104a、104b无法触及的。

在图1a所示的清洁操作期间，当控制器212操作致动器208a、208b以驱动机器人102在地板表面10上穿行时，如果存在刷子233，则控制器212操作致动器235以使刷子233围绕非水平轴线旋转以吸引清洁辊104a、104b不能触及的碎屑106。特别地，刷子233能够吸引环境中墙壁附近的碎屑106并将碎屑106刷向清洁辊104a、104b。刷子233将碎屑106扫向清洁辊104a、104b，使得碎屑106可以通过清洁辊104a、104b之间的间隔108被吸入。

控制器212操作致动器214以使清洁辊104a、104b围绕轴126a、126b旋转。清洁辊104a、104b在旋转时吸引地板表面10上的碎屑106并使碎屑106朝向空气导管128移动。如图1a所示，清洁辊104a、104b，例如，相对于彼此反向旋转以配合移动碎屑106通过间隔108并向空气导管128移动，例如，清洁辊104a以顺时针方向130a旋转，同时清洁辊104b以逆时针方向130b旋转。

控制器212还操作真空组件118以产生气流120。真空组件118被操作以产生通过间隔108的气流120，这样气流120可移动由清洁辊104a、104b取回的碎屑106。气流120将碎屑106运送到清洁箱122中，清洁箱122收集由气流120输送的碎屑106。就这一点而言，真空组件118和清洁辊104a、104b都便于从地板表面10吸收碎屑106。空气导管128接收包含碎屑106的气流120并将气流120引导到清洁箱122中。碎屑106存放在清洁箱122中。在清洁辊104a、104b旋转期间，清洁辊104a、104b向地板表面10施加力以搅动地板表面10上的任何碎屑。搅动碎屑106可使碎屑106从地板表面10上脱落，使得清洁辊104a、104b可以更多地接触碎屑106，因此由真空组件118产生的气流120可以更容易地向机器人102的内部运送碎屑106。如本文所述，清洁辊104a、104b的壳体222a、222b的可偏转性使得清洁辊104a、104b能够响应于较大的碎屑而进行偏转，从而使碎屑更容易被摄入机器人102中。

清洁辊示例

关于图2b所描述的清洁辊104a、104b的示例可以包括如关于图3a-10b所描述的附加配置。图3a和3b示出了包括外护套302和内部支撑结构304的清洁辊300的示例。清洁辊300，例如，对应于关于图1a、1b、2a和2b描述的后清洁辊104a。护套302和支撑结构304类似于后清洁辊104a的护套220a和支撑结构226a。如图3c所示，清洁辊300的总长度类似于关于清洁辊104a、104b描述的总长度。例如，清洁辊300具有长度l1。与清洁辊104a类似，清洁辊300可以安装到机器人102上并且可以是清洁头100的一部分。

参考图3b所示，支撑结构304包括长形芯体306，长形芯体306具有第一外端部308和第二外端部310。如图4a和4b所示，芯体306沿着纵向轴线312(例如清洁辊104a所围绕旋转的纵向轴线126a)从第一端部308延伸到第二端部310。

芯体306的轴部314从第一端部308延伸到第二端部310，并且具有在5毫米到15毫米之间的外径d1(图4b中示出)，比如，在5到10毫米之间、7.5毫米到12.5毫米之间或10毫米到15毫米之间。在第一端部308和第二端部310之间的轴部314的外表面的至少一部分是芯体306的大致圆柱形的部分。如本文所述，特征围绕轴部314的外表面的这部分周向布置，以使得芯体306能够与护套302互锁。

芯体306的第一端部308和第二端部310被构造成安装到清洁机器人，例如机器人102，以使清洁辊300能够相对于机器人102的主体200围绕纵向轴线312旋转。第二端部310是长形构件，其可与机器人102的致动系统相接合，例如，使得机器人102的致动器214可用于驱动清洁辊300。第二端部310具有非圆形横截面，以与由机器人102的致动器214驱动的驱动机构的接合部分配合。例如，第二端部310的横截面具有方形、矩形、六边形、五边形、其他多边形横截面形状、鲁洛多边形横截面形状或其他非圆形横截面形状的棱柱体截面。第二端部310由机器人102的致动器驱动，使得芯体306相对于机器人102的主体200和清洁头100的壳体124旋转。特别地，芯体306将清洁辊300旋转地耦接到机器人102的致动器214。如本文所述，护套302被旋转地耦接到芯体306，使得护套302响应于芯体306的旋转而相对于地板表面10旋转。限定清洁辊300的外表面的护套302接触地板表面10上的碎屑并旋转以使碎屑被吸入机器人102中。

再参考图3b和3c所示，安装装置316(类似于安装装置218a)位于芯体306的第一端部308上。安装装置316被可旋转地耦接到芯体306的第一端部308。例如，芯体306的第一端部308包括杆构件318(如图3b所示，例如类似于杆构件234a)，杆构件318被可旋转地耦接到安装装置316。在一些实施方式中，通过嵌件成型工艺(insertmoldingprocess)，芯体306和杆构件318被固定在一起,在嵌件成型工艺过程中芯体306被结合到杆构件318上。在清洁辊300的旋转期间，安装装置316被旋转地固定到机器人102的主体200上或者清洁头100的壳体124上，而杆构件318相对于安装装置316旋转。安装装置316用作支承表面，以使芯体306和杆构件318以相对较小摩擦力绕其纵向轴线312旋转，相对较小的摩擦力由杆构件318和安装装置316之间的接触产生。

芯体306被旋转地耦接到护套302，以使芯体306的旋转带动护套302的旋转。如图3b和3d所示，在芯体306的中心部分320，芯体306被旋转地耦接到护套302。中心部分320包括将扭矩从芯体306传递到护套302的特征。中心部分320与护套302互锁以将芯体306旋转地耦接到护套302。

在一些实施方式中，中心部分320包括围绕芯体306的轴部314布置的一个或多个锁定构件。参见图4a和图4b的插图330a所示，锁定构件322是从芯体306的轴部314径向向外延伸的突起。锁定构件322的外径d2(图4b中所示)对应于锁定构件322的最外点与纵向轴线312之间距离的两倍，并介于10毫米到20毫米之间，例如介于10毫米到15毫米之间、介于12.5毫米到17.5毫米之间、介于15毫米到20毫米之间。例如，外径d2比轴部314的外径d1大30％至60％，例如，比外径d1大35％至55％或40％至50％。如图4b所示，锁定构件322沿轴部314纵向延伸，其长度l2在10毫米到30毫米之间，例如在10毫米到20毫米之间、15毫米到25毫米之间或者20毫米到30毫米之间。例如，长度l2为清洁辊300的长度l1的2.5％到15％，例如，为清洁辊300的长度l1的2.5％到7.5％、5％到10％、7.5％到12.5％或者10％到15％。

参考图5a的插图331，芯体306的锁定构件322邻接护套302的相应锁定构件324。护套302的锁定构件324从护套302的壳体350的内表面朝向芯体306径向向内延伸。护套302的中心部分323包括锁定构件324。这些锁定构件324允许护套302的中心部分323与芯体306的中心部分320互锁。护套302的锁定构件324与芯体306的锁定构件322互锁，使得芯体306的锁定构件322周向地定位在护套302的相邻锁定构件324之间。锁定构件322和锁定构件324在圆周方向上彼此邻接，例如在清洁辊300的旋转方向上，从而将芯体306旋转地耦接到护套302。类似地，护套302的锁定构件324周向地位于芯体306的相邻锁定构件322之间。就此而言，锁定构件322的长度l2对应于锁定构件322和锁定构件324之间的周向接合的长度。

参考图5c所示，护套302的锁定构件324具有内径d3，例如，锁定构件324的最内点与纵向轴线312之间的距离，内径d3短于芯体306的锁定构件322的外径d2。例如，直径d2在5毫米到15毫米之间，比如在5到10毫米之间、7.5毫米到12.5毫米之间或10毫米到15毫米之间。如图5b所示，锁定构件324沿着壳体350纵向延伸，其长度l3在5毫米到25毫米之间，比如在5毫米到15毫米之间、10毫米到20毫米之间或15毫米到25毫米之间。例如，长度l3为清洁辊300的长度l1的2.5％到15％，比如为清洁辊300的长度l1的2.5％到7.5％、5％到10％、7.5％到12.5％或者10％和15％之间。

除了具有将芯体306旋转地耦接到护套302的特征之外，支撑结构304还包括径向支撑护套302的特征。例如，地板表面10上的较大碎屑可能导致护套302向内变形，而径向支撑特征可以限制在沿护套302的长度的一个或多个位置处的形变量。径向支撑特征在沿护套302的长度的多个离散位置处限制护套302的径向向内变形。如图3d中描绘的示例所示，径向支撑特征沿着护套302的长度在三个不同且分开的位置处提供支撑。

例如，支撑结构304的径向支撑特征包括芯体306的一个或多个部分。芯体306的中心部分320在清洁辊300的中心325处在径向方向邻接护套302。在一些实施方式中，芯体304的锁定构件322的外尖端在清洁辊300的中心325处邻接护套302的内表面。

另外，如图3b和3d所示，支撑结构304的径向支撑特征包括安装到芯体306的支撑构件326a、326b。支撑构件326a、326b是由可变形材料(例如，弹性体或橡胶材料)形成的盘。支撑构件326a、326b径向地支撑护套302的部分，以维持护套302的壳体350的横截面为圆形或大致圆形形状。

如图3d所示，支撑构件326a靠近芯体306的第一端部308或位于芯体306的第一端部308上，并且支撑构件326b靠近芯体306的第二端部310或位于芯体306的第二端部310上。支撑构件326a、326b通过压合在芯体306的外表面而安装到芯体306。支撑构件326a、326b各自位于护套302的相对的纵向端附近，距离清洁辊300的中心325的距离为l4。距离l4在60毫米到100毫米之间，例如，60毫米到80毫米之间、60毫米到70毫米之间、70毫米到80毫米之间、80毫米到100毫米之间、80毫米到90毫米之间、85毫米到95毫米之间或90毫米到100毫米之间。在一些实施方式中，距离l4为清洁辊300的总长度l1的30％到45％，例如为清洁辊300的总长度l1的32.5％到42.5％或35％到40％之间。第一支撑结构和第二支撑构件326a、326b分别位于距护套302的第一端部和第二端部348a、348b距离l5处。距离l5在20毫米到40毫米之间，例如，在20毫米到30毫米之间、25毫米到35毫米之间或30毫米到40毫米之间。例如，距离l5为清洁辊300的总长度l1的5％到20％，例如为清洁辊300的长度l1的5％到15％或10％到20％。

支撑构件326a、326b从芯体306的外表面(例如，轴部314的外表面)径向向外延伸，以接近护套302的内表面。当护套302朝向纵向轴线312向内变形时，支撑构件326a、326b接触或被配置为接触护套302的内表面。支撑构件326a、326b径向支撑护套302，以限制护套302在沿着护套302靠近支撑构件326a、326b的位置处径向向内变形超过一定量。

支撑构件326a、326b的外表面328a、328b的形状跟随护套302的内表面的形状。就此而言，外表面328a、328b基本上是圆形的并且于支撑构件326a、326b的位置处维持护套302的内表面的圆形横截面形状。纵向轴线312与由外表面328a、328b限定的圆形形状的中心重合，例如，与支撑构件326a、326b的中心轴线重合。外表面328a、328b接触护套302的内表面以径向支撑护套302。

支撑构件326a、326b是盘形构件，其直径与在支撑构件326a、326b的纵向位置处的护套302的内表面的直径相匹配。支撑构件326a、326b的厚度t1(例如，支撑构件326a、326b沿纵向轴线312的宽度)在2.5毫米到7.5毫米之间，比如在3.5毫米到6.5毫米之间、4毫米到6毫米之间或者4.5毫米到5.5毫米之间。例如，厚度t1是清洁辊300的长度l1的0.5％至3％，比如清洁辊300的长度l1的0.5％至2％、1％至2.5％或1.5％至3％。在一些实施方式中，支撑构件326a、326b的外表面328a、328b朝向清洁辊300的中心325倾斜，以与本文所述的护套302的壳体350的外径的锥度相匹配。

芯体306还包括保持护套302和芯体306沿纵向轴线312的相对位置以及支撑构件326、326b和芯体306沿纵向轴线312的相对位置的特征。例如，芯体306包括一个或多个锁定构件，该一个或多个锁定构件邻接护套302以限制护套302沿纵向轴线312在第一纵向方向312a上的移动，以及一个或多个邻接护套302的锁定构件以限制护套302沿纵向轴线312在第二相反纵向方向312b上的移动。

参考图4a中所示的插图330a，芯体306上的锁定构件332定位在芯体306的中心部分320中。锁定构件332从轴部314径向向外延伸。锁定构件332邻接护套302，例如邻接护套302的锁定构件324，以限制护套302沿纵向轴线312在第二方向312b上相对于芯体306的移动。锁定构件332从芯体306的轴部314径向向外延伸。在一些实施方式中，锁定构件332是围绕轴部314定位的连续材料环(ringofmaterial)。

位于芯体306的中心部分320中的锁定构件334从轴部314径向向外延伸。锁定构件334邻接护套302，例如，邻接护套302的锁定构件324，以限制护套302相对于芯体306沿纵向轴线312在第一方向312a上的移动。第一方向312a与第二方向312b相对，其中护套302的移动被锁定构件332限制。如图4a中的插图330a所示，每个锁定构件334包括邻接表面334a，邻接表面334a接触护套302的不同锁定构件324中的一个。邻接表面334a面向芯体306的第二端部310。锁定构件334每个还包括倾斜表面334b，例如，朝向清洁辊300的中心325倾斜。倾斜表面334b面向芯体306的第一端部分308。在清洁辊300的组装期间，通过使护套302以及特别地使护套302的锁定构件324能够容易地在锁定构件334上被滑动并随后与锁定构件332相接触，倾斜表面334b可以提高清洁辊300的可制造性。

锁定构件332和锁定构件334协作以限定护套302在芯体306上方的纵向位置。当护套302位于芯体306上方时，锁定构件334的邻接表面334a接触第一纵向端324a，锁定构件332接触护套302的锁定构件324的第二纵向端324b(如图5b所示)。

保持支撑构件326a、326b和芯体306沿纵向轴线312的相对位置的特征包括一个或多个邻接支撑构件326a、326b以限制支撑构件326a、326b沿纵向轴线312在第一方向312a上的移动的锁定构件，以及一个或多个邻接支撑构件326a、326b以限制支撑构件326a，326b沿纵向轴线312在第二方向312a上的移动的锁定构件。参考图4a中所示的插入物330b，芯体306上的锁定构件336(图4a中仅示出一个)从轴部314径向向外延伸。锁定构件336邻接支撑构件326a以限制支撑构件326a相对于芯体306在第二方向312b上的移动。特别地，锁定构件336的邻接表面336a邻接支撑构件326a以限制支撑构件326a在第二方向312b上的移动。邻接表面336a面向芯体306的第一端部308。锁定构件336的倾斜表面336b(例如，朝向清洁辊300的中心325倾斜)使得支撑构件326a能够容易地在锁定构件336上滑动以将支撑构件326a定位在锁定构件336和锁定构件338之间。倾斜表面336b面向芯体306的第二端部310。就此而言，在组装期间，支撑构件326a在芯体306的第二端部310上滑动，经过倾斜表面336b，并且进入锁定构件336和锁定构件338之间的区域。

芯体306上的锁定构件338从轴部314径向向外延伸。锁定构件338邻接支撑构件326a以限制支撑构件326a在第二方向312b上相对于芯体306的移动。在一些实施方式中，锁定构件338是围绕轴部314定位的连续材料环。

锁定构件336和锁定构件338配合以限定支撑构件326a在芯体306上方的纵向位置。当支撑构件326a定位在芯体306上方时，锁定构件332接触支撑构件326a的第一纵向端部，锁定构件334的邻接表面334a接触支撑构件326a的第二相对纵向端部。

参考图4a中所示的插图330c，芯体306上的锁定构件340和锁定构件342邻接支撑构件326b，以分别限制支撑构件326a相对于芯体306在第二方向312b和第一方向312a上的移动。锁定构件340、锁定构件340的邻接表面340a和锁定构件340的倾斜表面340b分别类似于锁定构件336、锁定构件336的邻接表面336a和锁定构件336的倾斜表面336b，以使得支撑构件326b能够容易地在锁定构件340上滑动并与锁定构件342邻接。邻接表面340a与邻接表面336a的不同之处在于邻接表面340a面向芯体306的第二端部310，倾斜表面340b与倾斜表面336b的不同之处在于倾斜表面340b面向芯体306的第一端部308。就此而言，支撑构件326b在芯体306的第一端部308上滑动，以使支撑构件326b位于锁定构件340和锁定构件342之间的区域中。

在一些实施方式中，锁定构件342与锁定构件338的不同之处在于，锁定构件342不是由自轴部314突出的连续材料环形成，而是由轴部314延伸的不同突起。锁定构件342和锁定构件340之间的圆周间隔使得护套302及其锁定构件324能够在清洁辊300的组装期间在第一方向312a上容易地滑过锁定构件340、342。

锁定构件332、334、336、338、340、342各自围绕轴部314定位，并且每个可以被一体地模制到芯体306，使得轴部314和锁定构件332、334、336、338、340、342形成单个部件，例如单个塑料部件。为了将护套302和支撑构件326a、326b定位在芯体306上，锁定构件332、334、336、338、340、342可以具有类似于图4b中所示的直径d4。在一些实施方式中，外径d4在10到20毫米之间，比如在10毫米到15毫米之间、12.5毫米到17.5毫米之间、15毫米到20毫米之间。例如，外径d4等于芯体306上的锁定构件322的外径d2。外径d4比轴314的直径d1大1至5毫米，比如，比轴314的直径d1大1至3毫米、2至4毫米或3至5毫米。

虽然支撑结构304支撑护套302并且在护套302的一个或多个部分处与护套302互锁，但是护套302沿着护套302的一些部分径向无支撑并且周向无支撑。如图3d所示，支撑构件326a、326b和芯体306的中心部分320形成支撑系统，该支撑系统在三个不同部分344a、344b、344c处径向支撑护套302。护套302的内表面在支撑部分344a、344b、344c处被直接径向或横向支撑。例如，支撑部分344a和支撑构件326a形成圆柱形接头，其中允许沿纵向轴线312的相对滑动和绕纵向轴线312的相对旋转，同时限制其他运动模式。支撑部分344c和支撑构件326b也形成圆柱形接头。沿纵向轴线312或围绕纵向轴线312的相对运动伴随着被支撑部分344a、344b与支撑构件326a、326b之间的摩擦。被支撑部分344b和芯体306的中心部分320形成刚性接头，其中被支撑部分344b和中心部分320之间的相对平移和相对旋转被限制。

护套302在部分346a、346b、346c、346d处未被支撑。无支撑部分346a对应于护套302的第一端部348a和支撑部分344a之间的护套302的部分，例如护套302的第一端部348a和支撑构件326a之间。无支撑部分346b对应于被支撑部分344a和被支撑部分344b之间的护套302的部分，例如，在支撑构件326a和清洁辊300的中心325之间。无支撑部分346c对应于被支撑部分344b和被支撑部分344c之间的护套302的部分，例如，在清洁辊300的中心325和支撑构件326b之间。无支撑部分346d对应于护套302在支撑部分344b和护套302的第二端部348b之间的部分，例如，在支撑构件326b和护套302的第二端部348b之间。

无支撑部分346b，346c覆盖由护套302和支撑结构304限定的内部气隙352a、352b。清洁辊300的气隙352a对应于芯体306的外表面、支撑构件326a和护套302的内表面之间的空间，气隙352b对应于芯体306的外表面、支撑构件326b和护套302的内表面之间的空间。气隙352a、352b沿无支撑部分346b、346c的整个纵向长度自芯体306的中心部分320延伸至支撑构件326a、326b。气隙352a、352b沿着无支撑部分346b、346c将支撑结构304与护套302分开。这些气隙352a、352b使得护套302能够朝向纵向轴线312向内变形进入气隙352a、352b，例如，由于在清洁操作期间与地板表面上的碎屑接触。

当清洁辊300的护套302接触物体(例如地板表面10和地板表面10上的碎屑)，被支撑部分344a、344b、344c的变形相对小于无支撑部分346a、346b、346c、346d。在某些情况下，护套302的无支撑部分346a、346b、346c、346d响应于与地板表面10的接触而偏转，而被支撑部分344a、344b、344c被径向压缩，该径向压缩与无支撑部分346a、346b、346c、346d的向内偏转相比具有很小的向内偏转。被支撑部分344a、344b、344c的径向压缩量小于无支撑部分346a、346b、346c，346d的径向偏转量，因为被支撑部分344a、344b、344c被朝向轴部314径向延伸的材料支撑，例如由支撑构件326a、326b和芯体306的中心部分320支撑。

无支撑部分346a、346d的长度l5在15到25毫米之间，比如在15毫米到20毫米之间、17.5毫米到22.5毫米之间或者20毫米和25毫米之间。每个长度l5是清洁辊300的长度l1的5％至25％，比如清洁辊300的长度l1的5％至15％、10％和20％或15％至25％。

在一些实施方式中，护套302仅在清洁辊300的中心325处接触芯体306。长度l6、l7对应于气隙352a、352b的长度，例如，清洁辊300的中心325与支撑构件326a、326b中任一者之间的距离，锁定构件324的第一纵向端324a与第一支撑构件326a之间的距离，或锁定构件的第二纵向端324b与第二支撑构件326b之间的距离。长度l6、l7在80毫米到100毫米之间，比如在80毫米到90毫米之间、85毫米到95毫米之间或90毫米到100毫米之间。例如，长度l6、l7等于支撑构件326a、326b中的一个与中心325之间的距离l4。长度l6，l7中的每一个为清洁辊300的长度l1的25％到45％，比如，清洁辊300的长度l1的25％到35％、30％到40％或35％到45％。长度l6、l7中的每一个都是清洁辊300长度l1的至少25％，比如清洁辊300的长度l1的至少30％、至少35％、至少40％或至少45％。长度l6、l7的组合值是清洁辊300的长度l1的至少50％，比如清洁辊300的长度l1的至少60％、至少70％、至少80％或至少90％。在一些实施方式中，护套302仅在一点接触芯体306，例如，在清洁辊300的中心325处，而在其他实施方式中，护套302和芯体306沿着沿芯体306的中心部分320的长度的25％至100％延伸的线彼此接触。。

如本文所述，除了向护套302提供径向支撑之外，芯体306还提供周向支撑，特别是通过使护套302与中心部分320周向邻接。例如，由中心部分320提供的周向支撑能够使芯体306旋转以引起护套302的旋转。此外，当因与物体接触而向护套302施加扭转力时，护套302在芯体306的中心部分320处基本上不会相对于芯体306旋转。因为护套302在中心部分320处被旋转地固定到芯体306上。在一些实施方式中，护套302被旋转地支撑的唯一位置是护套302的被支撑部分344b。就此而言，护套302的其他部分可相对于被支撑部分344b旋转变形，从而相对于芯体306旋转。

在一些实施方式中，支撑构件326a、326b通过在支撑构件326a、326b和护套302之间产生摩擦反作用力来提供周向支撑。当扭矩被施加到芯体306并且因此被施加到旋转耦接至芯体306的支撑构件326a、326b时，扭矩的一部分可以传递到护套302。类似地，当扭矩被施加到护套302时，扭矩的一部分可以传递到芯体306。然而，在清洁操作期间，护套302通常会由于护套302和物体之间的接触而经受扭矩，该物体将足够大以引起护套302的部分与支撑构件326a、326b之间的相对旋转，例如，在支撑构件326a、326b和护套302覆盖在支撑构件326a，326b上的部分之间。这使得相对旋转可以提高护套302的碎屑拾取效果。

护套302沿着清洁辊300的纵向轴线312延伸超过支撑结构303的芯体304，特别是超出芯体306的第一端部308和第二端部310。护套302的壳体350包括第一半部354和第二半部356。第一半部354对应于中心平面327的一侧上的壳体350的部分，中心平面327穿过清洁辊300的中心325并垂直于清洁辊300的纵向轴线312。第二半部356对应于中心平面327的另一侧上的壳350的另一部分。中心平面327是，例如，将清洁辊300分成两个对称半部的二等分平面。壳体350的壁的厚度在0.5毫米到3毫米之间，比如0.5毫米至1.5毫米、1毫米至2毫米、1.5毫米至2.5毫米或2毫米至3毫米。

参照图3d，清洁辊300包括第一收集腔358和第二收集腔360。收集腔358、360对应于清洁辊300的端部上的容积，此处倾向于收集由清洁辊300吸引的细丝碎屑。特别地，当清洁辊300在清洁操作期间吸引地板表面10上的细丝碎屑时，细丝碎屑在护套302的端部348a、348b上移动，包裹在芯体306周围，然后收集在收集腔358、360内。细丝碎屑缠绕在芯体306的第一和第二端部308、310周围，并且可以被使用者容易地从长形的第一和第二端部308、310移除。就此而言，第一和第二端部308、310位于收集腔358、360内。收集腔358、360由护套302和支撑构件326a、326b限定。收集腔358、360由护套302的无支撑部分346a、346d限定，其延伸超过支撑构件326a、326b。

第一收集腔358定位在壳体350的第一半部354内。第一收集腔358由，例如，支撑构件326a、护套302的无支撑部分346a和芯体306的延伸穿过护套302的无支撑部分346a的部分限定。护套302的无支撑部分346a的长度l5限定第一收集腔358的长度。

第二收集腔360位于壳体350的第二半部356内。第二收集腔360由，例如，支撑构件326b、护套302的无支撑部分346b和芯体306的延伸穿过护套302的无支撑部分346b的部分限定。护套302的无支撑部分346d的长度l5限定第二收集腔360的长度。

参考图5a所示，在一些实施方式中，清洁辊300的护套302是一体式部件，包括壳体350和从壳体350的外表面大致径向延伸的悬臂式叶片。每个叶片的一端固定到壳体350的外表面，另一端则自由活动。每个叶片的高度由从壳体350处的固定端(例如，连接到壳体350的点)到自由端的距离限定。在清洁辊300的旋转期间，自由端扫过护套302的外圆周。外圆周沿着清洁辊300的长度是一致的。因为纵向轴线312到壳体350的外表面的半径从护套302的端部348a、348b到中心325递减，每个叶片的高度从护套302的端部348a、348b到中心325递增，使得清洁辊300的外周在整个长度上保持一致。在一些实施方式中，叶片是山形的，使得每个叶片的两个腿部中的每个腿部在护套302的相对的端部348a、348b处开始，并且两个腿部在清洁辊300的中心325处以一定角度相交，以形成“v”形。v的尖端在旋转方向上位于腿部前方。

图5a和5b描绘了护套302的一个示例，包括在壳体350的外表面上的一个或多个叶片。虽然本文描述了单个叶片362，但是在一些实施方式中，清洁辊300包括多个叶片，多个叶片中的每一个都类似于叶片362但沿着壳体350的外表面布置在不同的位置。例如，护套302包括4至12个叶片，比如4至8个叶片、6至10个叶片或8至12个叶片。叶片362是护套302的可偏转部分，在一些情况下，当清洁辊300在清洁操作期间旋转时，护套302与地板表面10接合。叶片362沿着壳体350的第一半部354和第二半部356的外表面延伸。叶片362从护套302径向向外延伸并远离清洁辊300的纵向轴线312。在清洁辊300旋转而叶片362接触地板表面10时，叶片362偏转。

参考图5e所示，叶片362从固定到壳体350的第一端362a向第二自由端362b延伸。叶片362的高度对应于，例如，从第一端362a到第二端362b的高度h1，例如，从壳体350的外表面测量的叶片362的高度。靠近清洁辊300的中心325的叶片362的高度h1大于靠近护套302的第一端部348a和第二部分348b的叶片362的高度h1。在一些情况下，叶片362的靠近清洁辊300的中心的高度h1是叶片362的最大高度。在一些情况下，叶片362的高度h1从清洁辊300的中心325朝向护套302的第一端部348a和护套302的第二端部348b线性地减小。在一些实施方式中，叶片362相对于清洁辊300的旋转方向363向后成角度，使得叶片362更容易响应于与地板表面10的接触而偏转。

参见图5d所示，叶片362沿行v形路径366，其中v形路径366沿着壳体350的外表面。v形路径366包括从中心平面327朝向护套302的第一端部348a和第二端部348b分别延伸的第一腿部366a和第二腿部366b。第一和第二腿部366a、366b沿着壳体350的外表面周向延伸，特别是在清洁辊300的旋转方向363上。叶片362的高度h1沿着路径366的第一腿部366a从中心平面327朝向护套302的第一端部348a递减，并且叶片362的高度h1沿着路径366的第二腿部366b从中心平面327朝向护套302的第二端部348b递减。在一些情况下，叶片362的高度从中心平面327朝向第二端部348b线性地减小，并且从中心平面327朝向第一端部348a线性地减小。

在一些情况下，护套302的外径d5对应于叶片362、364的自由端362b、364b之间的距离，叶片362a、364b布置在穿过清洁辊300的纵向轴线312的平面的相对侧上。叶片364具有固定端364a和自由端364b，其类似于叶片362，不同的是它沿着不同的沿壳体350的外表面的路径延伸。在一些情况下，护套302的外径d5在整个护套302的长度上面是均匀的。就此而言，尽管壳体350的半部354、356逐渐变细，但是由于护套302的叶片362、364的高度变化，护套302的外径在护套302的整个长度上是均匀的。

在一些实施方案中，如图6所示，在护套302的端部348a和端部348b之间的清洁辊300的宽度或直径对应于护套302的直径d5。在一些情况下，直径d5从护套302的端部348a到端部348b是均匀的。清洁辊300的直径d5沿清洁辊300的纵向轴线312，在端部348a的位置和端部348b的位置之间的不同位置处是相等的。直径d5介于，例如20毫米到60毫米之间，比如介于20毫米到40毫米之间、30毫米到50毫米之间、40毫米到60毫米之间等。

参考图5e所示，叶片362的高度h1在，例如，0.5毫米到25毫米之间，比如在0.5到2毫米之间、5和15毫米之间、5和20毫米之间、5和25毫米之间等。在中心平面327处的叶片362的高度h1在，例如2.5到25毫米之间，比如在2.5到12.5毫米之间、7.5到17.5毫米之间、12.5到25毫米之间等。叶片362在护套302的端部348a、348b处的高度h1介于，例如0.5到5毫米之间，比如介于0.5到1.5毫米之间、0.5到2.5毫米之间等。叶片362在中心平面327处的高度h1是，例如护套302的端部348a、348b处的叶片362的高度h1的1.5至50倍，例如，在护套302的端部348a，348b处的叶片362的高度h1的1.5至5倍、5至10倍、10至20倍、10至50倍等。例如，叶片362在中心平面327处的高度h1对应于叶片362的最大高度，叶片362位于护套302的端部348a、348b处的高度h1对应于叶片362的最小高度。在一些实施方式中，叶片362的最大高度是护套302的直径d5的5％至45％，例如，护套302的直径d5的5％至15％、15％至30％、30％至45％等。

参考图3d所示，护套302的壳体350沿清洁辊300的纵向轴线312朝向中心325(例如朝向中心平面327)逐渐变细。壳体350的第一半部354和第二半部356沿纵向轴线312朝向中心325(例如，朝向中心平面327)分别在第一半部354和第二半部356的至少一部分上逐渐变细。在一些实施方式中，第一半部354从第一外端部348a到中心325逐渐变细，第二半部356从第二外端部348b到中心325逐渐变细。在一些实施方式中，护套302的外壳350不是沿着护套302的整个长度朝向中心325逐渐变细，而是沿无支撑部分346b、346c朝向中心325逐渐变细，并不沿无支撑部分346a、346d朝向中心325逐渐变细。

就此而言，第一半部354和第二半部356是截头圆锥形的。由第一半部354和第二半部356形成的截头圆锥体的中心轴线各自平行并穿过清洁辊300的纵向轴线312延伸。因此，由无支撑部分346a、346b、346c、346d限定的内表面中的每个都为截头圆锥形并朝向清洁辊300的中心325逐渐变细。此外，气隙352a、352b是截头圆锥形的并且朝向清洁辊300的中心325逐渐变细。

壳体350在中心平面327处的外径d6小于，例如在护套302的外端部分348a、348b处的壳体350的外径d7、d8。在一些情况下，壳体350的外径朝向中心325线性减小。

护套302的壳体350的直径可以沿壳体350的长度在不同的点处变化。壳体350沿着中心平面327的直径d6在例如7毫米到22毫米之间，比如介于7到17毫米之间、12到22毫米之间等。壳体350沿中心平面327的直径d6例如由壳体350的外表面沿中心平面327的距离限定。壳体350在护套302的外端部348a、348b处的直径d7、d8例如在15毫米到55毫米之间，比如在15到40毫米之间、20到45毫米之间、30毫米到55毫米之间等。

壳体350的直径d6为例如护套302的直径d8的10％到50％，比如，为直径d8的10％到20％、15％到25％、30％到50％等。壳体350的直径d6、d7为例如护套302的直径d8的80％到95％、比如在护套302的直径d8的80％到90％、85％到95％、90％到95％等。

在一些实施方式中，直径d6对应于壳体350沿壳体350的长度的最小直径，并且直径d7、d8对应于壳体350沿壳体350的长度的最大直径。在示例中如图1a所示，间隔108的长度s2由清洁辊104a、104b的壳体的最大直径限定。间隔108的长度s3由清洁辊104a、104b的壳体的最小直径限定。

在一些示例中，壳体350的直径也沿着壳体350的长度线性变化。沿壳体350的长度从壳体350最小直径到最大直径，壳体350的直径以斜率m1增加。斜率m1在例如0.01至0.4mm/mm之间，比如在0.01至0.3mm/mm之间、0.05mm至0.35mm/mm之间等。斜率m1与纵向轴线312之间的角度在，例如，0.5度到20度之间，比如1度到10度之间、5度到20度之间、5度到15度之间、10度到20度之间等。特别地，斜率m1对应于壳体350的第一半部354和第二半部356所限定的截头圆锥的斜率。

当清洁辊300与另一个清洁辊(例如清洁辊104b)配对时，清洁辊300的壳体350的外表面和另一个清洁辊的壳体350的外表面在其间限定间隔，例如，本文所描述的间隔108。清洁辊也在它们之间限定空气开口，例如本文所述的空气开口109。由于壳体350的第一半部354和第二半部356的锥度，间隔的大小朝清洁辊300的中心325增加。半部354、356的截头圆锥形状有利于被清洁辊300拾取的细丝碎屑向护套302的端部348a、348b的移动。然后，细丝碎屑可以被收集到收集腔358、360中，使得使用者可以容易地从清洁辊300上移除细丝碎屑。在一些示例中，用户可从机器人上拆卸清洁辊300，使收集腔358、360内收集的细丝碎屑可被移除。

在一些情况下，由于壳体350的第一半部354和第二半部356的锥度，空气开口的尺寸将会变化。特别地，空气开口的宽度取决于清洁辊300的叶片362、364是否面向另一个清洁辊的叶片。在清洁辊300的护套302和另一个清洁辊的护套之间的空气开口的宽度沿清洁辊300的纵向轴线312变化时，清洁辊的外周保持不变。如关于清洁辊300所描述的，叶片362、364的自由端362b、364b限定清洁辊300的外周。类似地，另一个清洁辊的叶片的自由端限定另一个清洁辊的外周。如果叶片362、364面向另一个清洁辊的叶片，则空气开口的宽度对应于清洁辊300和另一个清洁辊之间的最小宽度，例如，清洁辊300的壳体350的外周和另一个清洁辊的壳体的外周之间的距离。如果清洁辊的叶片362、364和另一个清洁辊的叶片定位成使得空气开口的宽度由清洁辊的壳体之间的距离限定并且对应于清洁辊之间的最大宽度(例如，清洁辊300的叶片362、364的自由端362b、362b和另一清洁辊的叶片的自由端之间)。

可选实施例

如上已经描述了许多实施例。然而，应该理解，还可以进行各种修改。

虽然机器人102被描述为具有矩形形状的前部202a和半圆形的后部202b，但在一些实施方式中，机器人102的外周限定其他适当的形状。例如，在一些情况下，机器人102的主体200具有大致圆形的形状。或者，机器人102的主体200具有大致矩形形状、大致方形形状、大致椭圆形形状或大致鲁洛(reuleaux)多边形形状。

虽然关于单个清洁辊300或清洁辊104a描述了一些示例，但是除了清洁辊300的叶片362的布置与前清洁辊104b的叶片224b的布置不同之外，清洁辊300类似于前辊104b，如本文所述。特别地，因为清洁辊104b是前辊并且清洁辊104a是后辊，所以清洁辊104a的叶片224a的v形路径与清洁辊104b的叶片224b的v形路径对称，例如，关于与清洁辊104a、104b的纵向轴线126a、126b等距的垂直平面对称。叶片224b的v形路径的腿部沿清洁辊104b的壳体222b的外表面在逆时针方向130b上延伸，而叶片224a的v形路径的腿部沿清洁辊104a的壳体222a的外表面在顺时针方向130a上延伸。

虽然被支撑部分344b被描述为位于清洁辊300的中心325处，但是在一些实施方式中，芯体306的中心部分320在偏离清洁辊300的中心325的位置处支撑护套302，例如，从中心325偏移1厘米至5厘米。在一些实施方式中，支撑构件326a、326b对称地布置在中心平面327周围并且与清洁辊300的中心325等距。在其他实施方式中，支撑构件326a、326b中的一个距离中心平面325的距离比支撑构件326a、326b中的另一个距中心325的距离更远。

虽然细丝碎屑被描述为收集在收集腔358中，但在一些实施方式中，细丝碎屑被收集在安装装置316上。例如，安装装置316包括凹入的环形部分(中心与纵向轴线312重合)，其中可收集细丝碎屑。

支撑构件326a、326b具有圆形外周。支撑构件326a、326b的内部部分的几何形状(例如圆形外周内的部分)，可以在实施方式之间变化。图7a和7b示出了支撑构件700的示例，该支撑构件700可以用作清洁辊(例如，清洁辊300)的支撑构件。支撑构件700包括内环702、外环704和在内环702和外环704之间延伸的长形构件706。当支撑构件700被安装到清洁辊300的芯体306上时，内环702被耦接到芯体306。内环702邻接锁定构件336、338(如果支撑构件700对应于第一支撑构件326a)或邻接锁定构件340、342(如果支撑构件700对应于第二支撑构件326b)。外环704接触护套302的内表面，以向护套302提供径向支撑。

长形构件706沿径向轴线并平行于该径向轴线延伸，该径向轴线从支撑构件700的中心向外延伸。长形构件706是用于外环704的结构支撑构件，以向护套302提供径向支撑。相邻的长形构件706限定间隙708，因此减小了形成支撑构件700所需的材料量。长形构件706包括突出部分710，以增加长形构件706的刚度，从而为清洁辊300的护套302提供更多的径向支撑。

图8a和8b示出了可用作清洁辊300的支撑构件的支撑构件800的另一示例。支撑构件800包括类似于内环702和外环704的内环802和外环804。支撑构件800与支撑构件700的不同之处在于，支撑构件800的长形构件806相对于支撑构件800的径向延伸轴线成角度。具体地，长形构件806和径向轴线(例如，垂直于穿过支撑构件800中心的中心轴线的轴线)形成非零角度。在一些实施方式中，该非零角度在15到80度之间，比如在15到30度之间、在30到45度之间、在45到60度之间、在60到80度之间、在30到80度之间或50和80度之间。当支撑构件800被安装到芯体306时，长形构件806远离旋转方向363(图5d中所示)成角度，例如，以相对旋转方向363成非垂直的角度从内环702向外延伸。长形构件806是有角度的，使得在清洁辊300旋转期间施加到外环704的扭矩可倾向于使长形构件806延伸。

图9a和9b示出了可用作清洁辊300的支撑构件的支撑构件900的另一示例。支撑构件900与支撑构件700和800的不同之处在于支撑构件900包括类似于内环702、802和外环804、904的内环902和外环904，其中内环902邻接芯体306的锁定构件，外环904径向向内支撑护套302。如图9b所示，支撑构件900包括支撑环906，支撑环906从内环902径向向外与纵向轴线312成非垂直角度延伸到外环904。支撑环906是连接内环902和外环904的实心连续环。支撑环906和纵向轴线312之间的角度a1在45到60度之间，比如在45到55度之间或50和60度之间。

虽然支撑构件326a、326b被描述为与芯体306分离，但是在一些实施方式中，支撑构件326a、326b和芯体306相对于彼此一体地形成。至少支撑构件326a、326b和芯体306形成支撑结构304的整体部分。

虽然支撑构件326a、326b被描述为在支撑构件326a、326b支撑壳体350的位置处维持护套302的壳体350呈圆形横截面，但是在一些实施方式中，支撑构件326a、326b也是可变形的。在一些实施方式中，支撑构件326a、326b是可变形的，使得它们的外表面328a、328b响应于变形而变为非圆形。支撑构件326a、326b响应于护套302的变形而变形。就此而言，虽然支撑部分344a、344c比无支撑部分346a-346d变形相对较小，但是支撑部分344a、344c仍然能够响应于与碎屑或地板表面等物体的接触而变形。结果是，护套302的外壳350可以在支撑部分344a、344c处变形为非圆形横截面。

虽然清洁辊300被描述为具有两个支撑构件326a、326b，但在一些实施方式中，清洁辊300包括0、1、3个或更多个支撑构件。如果清洁辊300包括3个或更多个支撑构件，则除了支撑构件326a、326b之外的支撑构件可以定位在支撑构件326a、326b和芯体306的中心部分320之间。在一些实施方式中支撑构件沿清洁辊300的纵向轴线312均匀地间隔开。

护套302被描述为具有叶片，例如叶片362、364，其沿着壳体350的外表面延伸。在一些实施方式中，如图10a和10b所示，护套302还包括从壳体350的外表面径向向外延伸的小块1000。小块1000从壳体350的外表面径向向外突出，并且沿着壳体350的外表面彼此间隔开。小块1000的第一部分1002a沿着长度l8从护套302的第一端部348a朝向清洁辊300的中心325纵向延伸。小块1000的第二部分1002b沿着长度l9从护套302的第二端部348b朝向清洁辊300的中心325纵向延伸。小块1000的第一部分1002a和小块1000的第二部分1002b不延伸跨过清洁辊300的整个长度l1。长度l8、l9各自为50毫米至90毫米，比如50至70毫米、60至80毫米或70至90毫米。长度l8、l9是清洁辊300的长度l1的10％至40％，比如是清洁辊300的长度l1的10％至20％、15％至25％、15％至35％、20％至30％、25％至35％或者30％至40％。

小块1000的第一部分1002a沿着路径1004的部分1004a延伸，该路径1004周向偏离叶片362的路径366，小块1000的第二部分1002b沿路径1004的部分1004b延伸。路径1004是v形路径，并且部分1004a、1004b对应于路径1004的腿部分。就此而言，路径1004沿着壳体350的外表面同时沿周向和纵向延伸。每个小块1000的长度为2至5毫米，比如2至3毫米、3至4毫米或4至5毫米。沿着路径1004的相邻凸块1000之间的间隔具有1至4毫米的长度，例如1至2毫米、2至3毫米或3至4毫米。

如本文所述，叶片362相对于纵向轴线312的高度h1在清洁辊300的长度上是均匀的。在一些实施方式中，如图10c所示，小块1000相对于护套302的壳体350的高度h2沿着路径1004的部分1004a、1004b是均匀的。叶片362的高度h1比小块的高度h2大0.5到1.5毫米，例如比小块1000的高度h2大0.5至1毫米、0.75至1.25毫米或1至1.5毫米。

在一些实施方式中，叶片的路径位于小块的相邻路径之间，并且小块的路径位于叶片的相邻路径之间。就此而言，小块的路径和叶片的路径交替地布置在壳体350的外表面周围。例如，小块1000的第一部分1002a和小块1000的第二部分1002b位于第一叶片1006(例如，叶片362)和第二叶片1008之间。小块1000形成沿路径1004的部分1004a、1004b延伸的第一组小块1000，并且第一和第二叶片1006、1008分别沿v形路径1010、1012延伸。路径1004周向布置在路径1010、1012之间。小块1014形成沿路径1016的部分1016a、1016b延伸的第二组小块1014。用于第一叶片1006的路径1010周向定位在用于第一和第二组小块1000、1014的路径1004、1016之间。

在一些实施方式中，清洁辊104a和清洁辊104b具有不同的长度。例如清洁辊104b比清洁辊104a短。清洁辊104b的长度例如是清洁辊104a的长度的50％至90％，比如清洁辊104a的长度的50％至70％、60％至80％、70％至90％。如果清洁辊104a、104b的长度不同，则在某些情况下，清洁辊104a、104b被构造成使得清洁辊104a、104b的壳体222a、222b的最小直径沿着与清洁辊104a、104b的纵轴126a、126b都垂直的相同平面。结果是，壳体222a、222b之间的间隔由壳体222a、222b在该平面处限定。

因此，其他实施方式在权利要求的范围内。