清洁基站、清洁系统以及清洁系统的清洁方法与流程

本发明涉及清洁机器人的
技术领域：
，特别涉及清洁基站、清洁系统以及清洁系统的清洁方法。
背景技术：
：随着社会经济的发展，家居清洁也逐步进入智能化、机器化的时代，清洁机器人的出现进一步解放了人们在家居清洁方面的沉重工作量和缓解人们在进行家居清洁的劳累程度。清洁机器人是用于对地面上的灰尘、污渍等进行清理的机器，清洁机器人不仅能够通过其上的中扫和边扫对地面进行清扫，还能够通过其上的拖布进行拖地。清洁机器人通常包括机器本体以及清洁机器人的拖布，为了方便清洁机器人的拖布的安装以及拆卸，清洁机器人的拖布与机器本体通常为卡扣式连接，在清洁机器人完成拖地后，会由人工取下并晾干清洁机器人的拖布，如此使得取下清洁机器人的拖布较为麻烦，故亟需改进。技术实现要素：本发明的主要目的是提供一种清洁基站，旨在方便将清洁机器人的拖布取下。为实现上述目的，本发明提出一种清洁基站，搭配清洁机器人使用，所述清洁基站包括：基站本体；两夹持臂，沿水平方向或者竖直方向间隔安装于所述基站本体，两所述夹持臂适用于夹持并取下清洁机器人的拖布。在本发明的一实施例中，所述清洁基站还包括驱动装置，所述驱动装置作用于两所述夹持臂中的至少一所述夹持臂，以使得两所述夹持臂能够夹持并取下清洁机器人的拖布。在本发明的一实施例中，所述驱动装置作用于两所述夹持臂，以使得两所述夹持臂能够朝相互靠近的方向运动。在本发明的一实施例中，所述驱动装置包括安装于所述基站本体的两转动机构，两所述转动机构分别作用于对应的夹持臂，以使得两所述夹持臂远离对应转动机构的一端能够朝相互靠近的方向转动。在本发明的一实施例中，两所述转动机构均与所述基站本体滑动连接，两所述转动机构均能够被驱动朝同一方向平动，以使得两所述转动机构具有夹取清洁机器人的拖布的第一位置以及释放清洁机器人的拖布的第二位置；所述清洁基站还包括承载支架，所述承载支架设于第二位置并与所述基站本体转动连接，所述承载支架能够被驱动相对所述基站本体转动而具有承载清洁机器人的拖布的承载状态以及与所述基站本体贴合的闲置状态。在本发明的一实施例中，所述基站本体设置有沿竖直方向并行设置的两轨道，两所述轨道位于下方的端部形成所述第一位置，两所述轨道位于上方的端部形成所述第二位置，两所述轨道分别通过滑块与对应的转动机构连接；所述清洁基站还包括两第一电机、两收卷轮以及两传动带，两所述第一电机均安装于所述第二位置的上方设置，两所述收卷轮与对应的第一电机的输出轴固定连接，两所述传动带的一端与对应的收卷轮连接，两所述传动带的另一端分别与对应的滑块连接。在本发明的一实施例中，所述驱动装置包括两线性驱动机构，两所述线性驱动机构分别作用于对应的夹持臂，以使得两所述夹持臂能够朝相互靠近的方向平动。在本发明的一实施例中，所述基站本体设置有平行的两滑动轨道，两所述滑动轨道分别与对应的夹持臂滑动连接；两所述线性驱动机构均包括第二电机、连杆以及摇杆，两所述线性驱动机构中的第二电机分别安装于所述基站本体，两所述线性驱动机构中的连杆的一端与第二电机的输出轴固定连接，两所述线性驱动机构中的连杆的另一端与摇杆的一端铰接，两所述线性驱动机构中的摇杆的另一端与对应的夹持臂铰接。在本发明的一实施例中，所述基站本体设有并行设置的两滑移轨道，两所滑移轨道分别与对应的滑动轨道靠近另一所述滑动轨道的一端连接，两所述滑移轨道分别与对应的滑动轨道相互垂直设置，各所述驱动装置中的连杆的长度小于摇杆的长度设置；所述清洁基站还包括转动安装于所述基站本体的承载支架，所述承载支架安装于所述基站本体并位于所述滑移轨道远离所述滑动轨道的位置，所述承载支架能够被驱动相对所述基站本体转动而具有承载清洁机器人的拖布的承载状态以及与所述基站本体贴合的闲置状态。在本发明的一实施例中，所述驱动装置还包括两转动机构，两所述转动机构分别与对应的夹持臂连接，两所述驱动机构分别作用于对应的转动机构，以驱动两所述转动机构朝相互靠近的方向平动。在本发明的一实施例中，所述基站本体能够被驱动朝靠近或者远离清洁机器人的方向运动。在本发明的一实施例中，所述夹持臂面向另一所述夹持臂的位置设置有多个卡槽，多个所述卡槽用以与清洁机器人的拖布上对应位置的多个卡扣配合。在本发明的一实施例中，所述基站本体还具有承载面，所述承载面设有清洁槽，两所述夹持臂位于所述清洁槽的槽口远离所述清洁槽的槽底的一侧。在本发明的一实施例中，所述清洁槽内设有清洁件，所述清洁件用于对清洁机器人的拖布进行清洁。本发明还提出一种清洁系统，所述清洁系统包括清洁机器人以及如上所述的清洁基站。在本发明的一实施例中，所述清洁机器人包括机器本体以及清洁机器人的拖布，所述清洁机器人的拖布与所述机器本体卡扣连接。本发明还提出一种清洁系统的清洁方法，所述清洁系统包括清洁基站和清洁机器人；其中，所述清洁基站包括基站本体、两夹持臂以及驱动装置，两所述夹持臂沿水平方向或竖直方向间隔安装于所述基站本体，所述驱动装置作用于两所述夹持臂中的至少一个夹持臂，以使得两所述夹持臂能够夹持并取下清洁机器人的拖布；所述清洁机器人包括机器本体以及清洁机器人的拖布，所述清洁机器人的拖布与所述机器本体卡扣连接；所述清洁基站的清洁方法包括：在清洁机器人的拖布与两夹持臂对位时，控制驱动装置作用于两夹持臂中的至少一个，以使得两所述夹持臂夹持并取下清洁机器人的拖布。在本发明的一实施例中，所述驱动装置能够被驱动平动，以使得所述驱动装置具有夹取清洁机器人的拖布的第一位置以及释放清洁机器人的拖布的第二位置；所述清洁基站还包括承载支架，所述承载支架设于第二位置并与所述基站本体转动连接，所述承载支架能够被驱动相对所述基站本体转动而具有承载清洁机器人的拖布的承载状态以及与所述基站本体贴合的闲置状态；所述清洁系统的清洁方法还包括：在两所述夹持臂夹持并取下清洁机器人的拖布后，控制所述驱动装置继续工作，同时驱动所述驱动装置从第一位置移动至第二位置；控制所述承载支架自闲置状态转动至承载状态，同时控制所述驱动装置停止工作，以使得清洁机器人的拖布被释放后并置于所述承载支架上。在本发明的一实施例中，所述在两所述夹持臂夹持并取下清洁机器人的拖布后，控制所述驱动装置继续工作，同时驱动所述驱动装置从第一位置移动至第二位置还包括：在两所述夹持臂夹持并取下清洁机器人的拖布后，控制所述驱动装置继续工作，同时控制机器本体和/或基站本体运动，以使机器本体和基站本体朝相互远离的方向运动；驱动所述驱动装置从所述第一位置移动至所述第二位置。本发明技术方案中，在需要将清洁机器人的拖布取下时，清洁机器人带动清洁机器人的拖布移动至两夹持臂之间，通过两夹持臂夹持并取下清洁机器人的拖布，如此设置，方便将清洁机器人的拖布取下。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1是本发明中清洁基站的一实施例的结构示意图；图2是为了展示本发明中第一电机、收卷轮以及传动带的一实施例的结构示意图；图3是为了展示本发明中转动机构与夹持臂的一实施例的结构示意图；图4是本发明中清洁基站的另一实施例的结构示意图；图5是为了展示本发明中第二电机、连杆以及摇杆的一实施例的结构示意图；图6是本发明中清洁系统的一实施例的结构示意图。附图标号说明：标号名称标号名称1000清洁系统131a滑块100清洁基站132线性驱动机构110基站本体132a第二电机111轨道132b连杆112滑动轨道132c摇杆113滑移轨道140承载支架114清洁槽151第一电机120夹持臂152收卷轮121卡槽153传动带130驱动装置160清洁件131转动机构200清洁机器人本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。本发明提出一种清洁基站，该清洁基站搭配清洁机器人使用，该清洁基站不仅可以用来将清洁机器人的拖布取下，该清洁基站还可以用来对清洁机器人的拖布进行清洁，该清洁基站还可以用来对清洁机器人的拖布进行吹干，该清洁基站还可以对清洁机器人充电，该清洁基站还可以用来对清洁机器人的拖布进行更换，即该清洁基站可以将取下清洁机器人的拖布的功能与其他功能相结合，在此就不一一列举。请参阅图1，本发明提出一种清洁基站100，搭配清洁机器人200(图6中)使用，该清洁基站100包括基站本体110以及两夹持臂120。该基站本体110供清洁机器人200停靠，两夹持臂120适用于夹持并取下清洁机器人的拖布。该基站本体110可以呈方体状、三棱柱状以及其他规则形状设置，该基站本体110可以呈其他异形的形状设置，在此不做具体的限定。该基站本体110可以采用金属材料制成，该基站本体110也可以采用硬度较高的塑料制成，该基站本体110还可以采用其他材料制成，在此不做具体的限定。该基站本体110设置有供清洁机器人200停靠的停放工位，该停放工位指的是一空间位置，即该停放工位可以是基站本体110上的平面形成，该停放工位可以是基站本体110上的槽类结构形成，该停放工位还可以有清洁基站100本体上的其他结构形成，在此就不一一列举。此外，清洁机器人200也可以是直接停靠在清洁基站100的旁侧，通过两夹持臂120夹持并取下清洁机器人的拖布。两夹持臂120可以是直接夹持并取下清洁机器人的拖布；两夹持臂120也可以是均具有弹性，两夹持臂120可以是相靠近的一侧具有弹性，两夹持臂120也可以是整体都具有弹性，在夹持清洁机器人的拖布时，两夹持臂120受到挤压，然后，两夹持臂120在自身回弹力的作用下，夹持并取下清洁机器人的拖布，此外，也可以是两夹持臂120中的一个夹持臂120具有弹性。具体地，对于卡扣式连接的清洁机器人的拖布，两夹持臂120直接按压并夹持清洁机器人的拖布的卡扣处的两端，以取下清洁机器人的拖布；对于磁吸式连接的清洁机器人的拖布，两夹持臂120直接夹持清洁机器人的拖布，两夹持臂120向清洁机器人的拖布所施加的夹持力大于清洁机器人的拖布所受到的磁吸力，便能克服清洁机器人的拖布所受到的磁吸力，夹持并取下清洁机器人的拖布。对于卡扣式连接的清洁机器人的拖布，两夹持臂120的排布方向与卡扣式连接的清洁机器人的拖布的解锁方向相适配。两夹持臂120可以是沿水平方向间隔安装于基站本体110，两夹持臂120的连线可以是与水平面平行，两夹持臂120的连线也可以是与水平面呈夹角设置，此时，两夹持臂120能够夹持并取下沿水平方向按压解锁的卡扣式连接的清洁机器人的拖布；两夹持臂120也可以是沿竖直方向间隔安装于基站本体110，两夹持臂120的连线可以是与竖直面平行，两夹持臂120的连线也可以是与竖直面呈夹角设置，此时，两夹持臂120能够夹持并取下沿竖直方向按压解锁的卡扣式连接的清洁机器人的拖布。两夹持臂120沿水平方向或竖直方向间隔安装于基站本体110上时，该间隔可以是两夹持臂120完全分离进行间隔设置，也可以两夹持壁120的一部分进行分离，另一部分保持连接，其中，两夹持臂120均具有第一端和第二端，完全分离进行间隔设置时，两夹持臂120的两第一端分离，两第二端分离，两两完全隔开进行间隔设置，两夹持臂120部分分离进行间隔设置时，可以是两个第一端进行间隔设置，两个第二端在工作时保持转动连接，形成钳子状的夹持结构。通过上述的技术方案，在需要将清洁机器人的拖布取下时，清洁机器人200和基站本体110朝相靠近的方向运动，使得两夹持臂120夹持并取下清洁机器人的拖布，如此设置，方便将清洁机器人的拖布取下。并且，将清洁机器人的拖布取下，还能够将清洁机器人的拖布晾干，防止细菌滋生。需要说明的是，清洁机器人200与基站本体110朝相靠近或相远离的方向运动可以是基站本体110不动，清洁机器人200朝靠近或远离基站本体110的方向运动；清洁机器人200与基站本体110朝相靠近或相远离的方向运动也可以是清洁机器人200不动，基站本体110朝靠近或远离清洁机器人200的方向运动，并且，在基站本体110朝靠近清洁机器人200的方向运动时，基站本体110会停靠在清洁机器人200的旁侧；清洁机器人200与基站本体110朝相靠近或相远离的方向运动也可以是清洁机器人200和基站本体110均朝相互靠近或远离的方向运动。该基站本体110能够被驱动朝靠近或远离清洁机器人200的方向运动的方式有很多种，可以是基站本体110的底部设有驱动轮，也可以是通过电机丝杆直线传动模组、气缸直线传动模组等直线传动模组对基站本体110进行驱动，在此就不一一列举。显然，通过两夹持臂120将清洁机器人的拖布取下的方式还有很多种，在本发明的一些实施例中，请参阅图1，该清洁基站100还包括驱动装置130，驱动装置130作用于两夹持臂120中的至少一夹持臂120，以使得两夹持臂120能够夹持并取下清洁机器人的拖布。具体地，驱动装置130作用于两夹持臂120，以使得两夹持臂120能够朝相互靠近的方向运动，如此设置，方便通过两夹持臂120夹持并取下清洁机器人的拖布。此外，驱动装置130也可以是作用于一夹持臂120，以使该夹持臂120朝靠近两一夹持臂120的方向运动。通过上述的技术方案，在需要将清洁机器人的拖布取下时，清洁机器人200和基站本体110相对运动，使清洁机器人的拖布位于两夹持臂120之间，对于卡扣式连接的清洁机器人的拖布，驱动装置130驱动两夹持臂120朝相互靠近的方向运动，按压并夹持清洁机器人的拖布的卡扣，以取下清洁机器人的拖布；对于磁吸式连接的清洁机器人的拖布，驱动装置130驱动两夹持臂120朝相互靠近的方向运动夹持清洁机器人的拖布，两夹持臂120向清洁机器人的拖布所施加的夹持力大于清洁机器人的拖布所受到的磁吸力，便能克服清洁机器人的拖布所受到的磁吸力，夹持并取下清洁机器人的拖布。进一步地，为了增强两夹持臂120夹持固定清洁机器人的拖布时的稳定，请参阅图2，夹持臂120面向另一夹持臂120的位置设置有多个卡槽121，多个卡槽121用以与清洁机器人的拖布上对应位置的多个卡扣配合。一个夹持臂120上卡槽121的数量可以为1个、2个、3个、4个……n个、n+1个……，n为大于零的正整数，在此不做具体限定。需要说明的是，可以是两夹持臂120中的一个夹持臂120上设有卡槽121，也可以两夹持臂120均设有卡槽121，在此不做具体限定。可以理解的是，驱动装置130驱动两夹持臂120朝相互靠近的方向运动的方式有很多，驱动装置130可以是驱动两夹持臂120朝相互靠近的方向转动，驱动装置130也可以是驱动两夹持臂120朝相互靠近的方向平动，驱动装置130也可以是既能驱动两夹持臂120朝相互靠近的方向转动，又能驱动两夹持臂120朝相互靠近的方向平动。当驱动装置130驱动两夹持臂120朝相互靠近的方向转动时，在本发明的一些实施例中，请参阅图1，驱动装置130包括安装于基站本体110的两转动机构131，两转动机构131分别作用于对应的夹持臂120，以使得两夹持臂120远离对应转动机构131的一端能够朝相互靠近的方向转动。具体地，两转动机构131均可以是电机、旋转气缸等其他转动件，在此就不一一列举。两转动机构131可以是同一种转动件，两转动机构131也可以是不同种的转动件。考虑到在清洁机器人的拖布取下后，两转动机构131需要一直作用于两夹持臂120，才能使两夹持臂120夹持清洁机器人的拖布，对清洁机器人的拖布进行晾干，鉴于此，为了方便晾干清洁机器人的拖布，在本发明的一些实施例中，请参阅图1，两转动机构131均与基站本体110滑动连接，两转动机构131均能够被驱动朝同一方向平动，以使得两转动机构131具有夹取清洁机器人的拖布的第一位置以及释放清洁机器人的拖布的第二位置。需要说明的是，两转动机构131可以是被驱动朝水平方向平动；请参阅图1，两转动机构131也可以是被驱动沿竖直方向向上平动；两转动机构131也可以是被驱动沿竖直方向向下平动，在此不做具体限定。该清洁基站100还包括承载支架140，承载支架140设于第二位置并与基站本体110转动连接，承载支架140能够被驱动相对基站本体110转动而具有承载清洁机器人的拖布的承载状态以及与基站本体110贴合的闲置状态。该承载支架140的数量可以为1个、2个、3个、4个……n个、n+1个……，n为大于零的正整数，在此不做具体限定。该承载支架140的种类有很多，该承载支架140可以是板件，该承载支架140也可以是多根杆件组装而成。较佳地，承载支架140为网格板，如此设置，在承载清洁机器人的拖布时，清洁机器人的拖布中的水能够沿网格板上的网格漏出，方便对清洁机器人的拖布进行晾干。具体地，承载支架140的转动可以是通过电机驱动实现、通过旋转气缸驱动实现或者通过其他转动件驱动实现，在此就不一一列举。通过上述的技术方案，在两转动机构131驱动两夹持臂120朝相互靠近的方向运动，夹持并取下清洁机器人的拖布后，首先，驱动两转动机构131同时由第一位置移动至第二位置；接着，驱动承载支架140自闲置状态转动至承载状态，以使承载支架140承载清洁机器人的拖布；然后，两转动机构131便能解除对两夹持臂120所施加的作用力，如此设置，通过承载支架140承载清洁机器人的拖布，方便对清洁机器人的拖布进行晾干。此外，两转动机构131也可以是均与基站本体110固定连接，承载支架140直接安装于两转动机构131的下方，通过承载支架140也能承载取下的清洁机器人的拖布。上述的两转动机构131朝同一方向平动的方式有很多，在本发明的一些实施例中，请参阅图1和图3，基站本体110设置有沿竖直方向并行设置的两轨道111，两轨道111位于下方的端部形成第一位置，两轨道111位于上方的端部形成第二位置，两轨道111分别通过滑块131a与对应的转动机构131连接。该清洁基站100还包括两第一电机151、两收卷轮152以及两传动带153，两第一电机151均安装于第二位置的上方设置，两收卷轮152与对应的第一电机151的输出轴固定连接，两传动带153的一端与对应的收卷轮152连接，两传动带153的另一端分别与对应的滑块131a连接。通过上述的技术方案，在驱动两转动机构131自第一位置移动至第二位置时，两第一电机151同时转动，带动两收卷轮152同时转动并收卷两传动带153，两传动带153带动两滑块131a沿两轨道111向上滑动，直至两转动机构131运动至第二位置；在驱动两转动机构131自第二位置移动至第一位置时，两第一电机151同时反向转动，然后，在两转动机构和两滑块自身重力的作用下，带动两滑块131a沿两轨道111向下滑动。此外，两转动机构131朝同一方向平动也可以是通过人工驱动实现，两转动机构131朝同一方向平动还可以是通过电机丝杆直线传动模组驱动实现，两转动机构131朝同一方向平动又可以是通过气缸直线传动模组驱动实现。当驱动装置130驱动两夹持臂120朝相互靠近的方向平动时，在本发明的一些实施例中，请参阅图4和图5，驱动装置130包括两线性驱动机构132，两线性驱动机构132分别作用于对应的夹持臂120，以使得两夹持臂120能够朝相互靠近的方向平动。上述的线性驱动机构132的种类有很多，在本发明的一些实施例中，请参阅图4和图5，基站本体110设置有平行的两滑动轨道112，两滑动轨道112的延伸方向相同，一滑动轨道112位于另一滑动轨道112的延伸方向的一侧，两滑动轨道112分别与对应的夹持臂120滑动连接。需要说明的是，两滑动轨道112可以是沿竖向间隔设置，两滑动轨道112也可以是沿水平方向间隔设置，在此不做具体限定。具体地，两滑动轨道112共线设置，如此设置，方便两滑动轨道112的开设。此外，两滑动轨道112也可以是不共线设置。两线性驱动机构132均包括第二电机132a、连杆132b以及摇杆132c，两线性驱动机构132中的第二电机132a分别安装于基站本体110，两线性驱动机构132中的连杆132b的一端与第二电机132a的输出轴固定连接，两线性驱动机构132中的连杆132b的另一端与摇杆132c的一端铰接，两线性驱动机构132中的摇杆132c的另一端与对应的夹持臂120铰接。通过上述的技术方案，两第二电机132a同时转动，带动两连杆132b朝相互远离的方向转动，两连杆132b转动带动两摇杆132c朝相互靠近的方向转动，两摇杆132c带动两夹持臂120沿两滑动轨道112朝相靠近的方向运动；两第二电机132a同时转动，带动两连杆132b朝相互靠近的方向转动，两连杆132b转动带动两摇杆132c朝相互远离的方向转动，两摇杆132c带动两夹持臂120沿两滑动轨道112朝相远离的方向运动。此外，两线性驱动机构132均可以是电机丝杆直线传动模组、气缸直线传动模组等直线传动模组，在此就不一一列举。两线性驱动机构132可以是同一种直线传动模组，两线性驱动机构132也可以是不同种的直线驱动模组。或者，两线性驱动机构132上各设置的第二电机132a也可以是合并替换成一个第二电机132a，此时可以通过在一个第二电机132a上连接传动结构以驱动两个连杆132b转动，该传动结构可以是齿轮齿条传动机构，也可以是齿轮传动机构等传动结构，具体的，可以在两个连杆132b各自的驱动端上均固定与各自的驱动端同轴的从动齿轮，并在第二电机132a上连接主动齿轮，通过从动齿轮与主动齿轮之间啮合或加入齿条进行传动连接，使得一个第二电机132a转动时，能够驱动两个连杆132b转动。考虑到在清洁机器人的拖布取下后，两线性驱动机构132需要一直作用于两夹持臂120，才能使两夹持臂120夹持清洁机器人的拖布，对清洁机器人的拖布进行晾干，鉴于此，为了方便晾干清洁机器人的拖布，在本发明的一些实施例中，请参阅图4和图5，基站本体110设有并行设置的两滑移轨道113，两滑移轨道113分别与对应的滑动轨道112靠近另一滑动轨道112的一端连接，各滑移轨道113与对应的滑动轨道112的连接处为弧形设置，两滑移轨道113分别与对应的滑动轨道112相互垂直设置，各驱动装置130中的连杆132b的长度小于摇杆132c的长度设置。清洁基站100还包括转动安装于基站本体110的承载支架140，承载支架140安装于基站本体110并位于滑移轨道113远离滑动轨道112的位置，承载支架140能够被驱动相对基站本体110转动而具有承载清洁机器人的拖布的承载状态以及与基站本体110贴合的闲置状态。该承载支架140参照上述各实施例中的承载支架140进行设置。通过上述的技术方案，在两转动机构131驱动两夹持臂120朝相互靠近的方向运动，夹持并取下清洁机器人的拖布后，首先，如果两夹持臂120还没有滑动至两滑动轨道112相靠近的端部，继续控制两第二电机132a同时转动，通过两连杆132b带动两摇杆132c继续朝相互靠近的方向转动，进而带动两夹持臂120继续朝相互靠近的方向运动，继续按压清洁机器人的拖布的卡扣处，直至两夹持臂120滑动至两滑动轨道112的端部；接着，如果两夹持臂120已经滑动至两滑动轨道112相靠近的端部，继续控制两第二电机132a同时转动，通过两连杆132b转动带动两摇杆132c朝相互靠近的方向转动，进而驱动两夹持臂120分别自对应的滑动轨道112滑动至对应的滑移轨道113内，直至两夹持臂120带动清洁机器人的拖布滑动至承载支架140处；然后，驱动承载支架140自闲置状态转动至承载状态，以使承载支架140承载清洁机器人的拖布；然后，两线性驱动机构132便能解除对两夹持臂120所施加的作用力，如此设置，通过承载支架140承载清洁机器人的拖布，方便对清洁机器人的拖布进行晾干。需要说明的是，请参阅图1，可以是两滑动轨道112沿水平方向延伸设置，两滑移轨道113沿竖直方向延伸设置；也可以是两滑动轨道112沿竖直方向延伸设置，两滑移轨道113沿水平方向延伸设置。当驱动装置130既能驱动两夹持臂120朝相互靠近的方向转动，又能驱动两夹持臂120朝相互靠近的方向平动时，在本发明的一些实施例中，驱动装置130包括两线性驱动机构132以及两转动机构131，两转动机构131分别与对应的夹持臂120连接，两驱动机构分别作用于对应的转动机构131，以驱动两转动机构131朝相互靠近的方向平动，如此设置，既能通过两线性驱动机构132驱动两转动机构131朝相靠近的方向平动，来调整两夹持臂120之间的间距，又能通过两转动机构131驱动两夹持臂120朝相靠近的方向转动，来调整两夹持臂120之间的间距，以扩大两夹持臂120的适用范围，使得两夹持臂120适配于夹持不同规格的卡扣式连接的清洁机器人的拖布。该线性驱动机构132和转动机构131均参照上述各实施例中的转动机构131设置。为了在清洁机器人的拖布取下后，防止清洁机器人的拖布上的水滴落至周围的地面上，打湿周围的地面，鉴于此，在本发明的一实施例中，基站本体110还具有承载面，承载面设有清洁槽114，两夹持臂120位于清洁槽114的槽口远离清洁槽114的槽底的一侧，如此设置，使得清洁机器人的拖布上的水掉落至清洁槽114内。特别是在清洁机器人200采用了渗透方式对清洁机器人的拖布注水的水箱结构时，如清洁机器人的拖布安装于清洁机器人200，水箱会持续对清洁机器人的拖布进行渗水，清洁机器人的拖布取下后，水箱会停止对清洁机器人的拖布渗水，采用了这种水箱结构的清洁机器人200，如在清洁完毕后未及时拆卸清洁机器人的拖布，水箱结构会持续在清洁机器人的拖布上进行注水，造成清洁机器人的拖布滋生细菌发臭发烂，而自动取下清洁机器人的拖布，可以有效解决这个问题，解放双手，用户体验感好。在本发明的一实施例中，清洁槽114内设有清洁件160，清洁件160用于对清洁机器人的拖布进行清洁，如此设置，方便对清洁机器人的拖布进行清洁。该清洁件160可以采用刮擦、拍打以及其他方式对清洁机器人的拖布进行清洁。在本发明的一实施例中，清洁槽114设有喷水件(未图示)和出水件(未图示)，喷水件用于朝清洁机器人的拖布喷水；出水件用于将清洁槽114内的水排出，如此设置，方便对清洁机器人的拖布进行清洗。该喷水件可以是喷水管、喷头、水泵等能够驱动液体流动的设备、结构或者组件，在此就不一一列举。该喷水件可以是固定在清洁槽114内进行喷水，该喷水件也可以是能够被驱动在清洁槽114内移动喷水。该出水件可以是出水管、抽水泵等能够驱动液体流动的设备、结构或者组件，在此就不一一列举。本发明还提出一种清洁系统1000，清洁系统1000包括清洁机器人200以及如上的清洁基站100。清洁机器人200包括机器本体(未图示)以及清洁机器人的拖布(未图示)，清洁机器人的拖布与机器本体卡扣连接。该清洁基站100的具体结构参照上述实施例，由于清洁系统1000采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。本发明还提出一种清洁系统的清洁方法，清洁系统1000包括清洁基站100和清洁机器人200；其中，清洁基站100包括基站本体110、两夹持臂120以及驱动装置130，两夹持臂120沿水平方向或竖直方向间隔安装于基站本体110，驱动装置130作用于两夹持臂120中的至少一个夹持臂120，以使得两夹持臂120能够夹持并取下清洁机器人的拖布；清洁机器人200包括机器本体以及清洁机器人的拖布，清洁机器人的拖布与机器本体卡扣连接；该清洁基站100的清洁方法包括：步骤s100：在清洁机器人的拖布与两夹持臂120对位时，控制驱动装置130作用于两夹持臂120中的至少一个，以使得两夹持臂120夹持并取下清洁机器人的拖布。需要说明的是，清洁机器人的拖布与两夹持臂120对位是指清洁机器人的拖布，判断清洁机器人的拖布是否位于两夹持臂120之间的方法有很多种，例如清洁机器人的拖布位于两夹持臂120之间时可以通过信号感应检测出，即清洁机器人200上设置有光信号发射器，夹持臂120上设置有光信号接收器，夹持臂120上的光信号接收器接收清洁机器人200上的光信号发射器发射的信号时，即可确定清洁机器人的拖布是位于两夹持臂120之间的。再如基站本体110可以通过摄像头监控清洁机器人200的位置，摄像头拍摄的画面传输至基站本体110的处理器处理，基站本体110的处理器根据图像处理的结果判断清洁机器人的拖布是否位于两夹持臂120之间。显然，对于如何判断清洁机器人的拖布是否位于两夹持臂120之间的方式有很多种，在此就不一一列举。进一步地，在本发明的一实施例中，驱动装置130能够被驱动平动，以使得驱动装置130具有夹取清洁机器人的拖布的第一位置以及释放清洁机器人的拖布的第二位置；清洁基站100还包括承载支架140，承载支架140设于第二位置并与基站本体110转动连接，承载支架140能够被驱动相对基站本体110转动而具有承载清洁机器人的拖布的承载状态以及与基站本体110贴合的闲置状态；该清洁系统的清洁方法还包括：步骤s200：在两夹持臂120夹持并取下清洁机器人的拖布后，控制驱动装置130继续工作，同时驱动驱动装置130从第一位置移动至第二位置；控制承载支架140自闲置状态转动至承载状态，同时控制驱动装置130停止工作，以使得清洁机器人的拖布被释放后并置于承载支架140上。判断驱动装置130是否位于第二位置的方法有很多种，例如驱动装置130位于第二位置时可以通过信号感应检测出，即驱动装置130上设置有光信号发射器，基站本体110上设置有光信号接收器，基站本体110上的光信号接收器接收驱动装置130上的光信号发射器发射的信号时，即可确定驱动装置130是位于第二位置的。再如基站本体110可以通过摄像头监控驱动装置130的位置，摄像头拍摄的画面传输至基站本体110的处理器处理，基站本体110的处理器根据图像处理的结果判断驱动装置130是否位于第二位置。进一步地，在本发明的一实施例中，在两夹持臂120夹持并取下清洁机器人的拖布后，控制驱动装置130继续工作，同时驱动驱动装置130从第一位置移动至第二位置还包括：在两夹持臂120夹持并取下清洁机器人的拖布后，控制驱动装置130继续工作，同时控制机器本体和/或基站本体110运动，以使机器本体和基站本体110朝相互远离的方向运动；驱动驱动装置130从第一位置移动至第二位置。需要说明的是，机器本体和基站本体110朝相互靠近或远离的方向运动可以是基站本体110不动，机器本体朝靠近或远离基站本体110的方向运动；机器本体和基站本体110朝相互靠近或远离的方向运动也可以是机器本体不动，基站本体110朝靠近或远离机器本体的方向运动，并且，基站本体110在朝靠近清洁机器本体的方向运动时，会停靠在机器本体的旁侧；机器本体和基站本体110朝相互靠近或远离的方向运动也可以是机器本体和基站本体110均朝相互靠近或远离的方向运动。该基站本体110能够被驱动朝靠近或远离机器本体的方向运动的方式有很多种，可以是基站本体110的底部设有驱动轮，也可以是通过电机丝杆直线传动模组、气缸直线传动模组等直线传动模组对基站本体110进行驱动，在此就不一一列举。值得注意的是，驱动装置130在步骤s100中的工作时长和驱动装置130在步骤s200中的工作时长均可以根据驱动装置130上电的时间来确定，根据设备上电时间来检测设备的工作时长是本领域技术人员熟知的技术手段，在此就不在赘述。以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的
技术领域：
均包括在本发明的专利保护范围内。当前第1页12