一种移动机构及一种机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种移动机构及一种机器人。

背景技术：

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛。机器人时代的到来，将变革现有生产制造模式及人类生活方式。智能清洁机器人或智能配送机器人适用于各种室内环境，例如：商场、办公楼、酒店等。

传统的扫地机底盘一般采用三轮结构，该结构下的转弯半径比较大，在进入狭小的角落后很难转出，不仅灵活性不够，更容易留下卫生死角。还有的扫地机由于在底盘上需要安装如清洁刷等组件之后，在设置车轮结构满足转弯半径比较小要求时，很难满足需求行驶稳定性需求。

因此，需要寻找一种行驶稳定且转弯灵活的机器人。

技术实现要素：

本发明的一个发明目的是：提供一种移动机构，通过对底盘下方结构的优化，实现移动机构自身平稳地移动、灵活地转向；

本发明的另一个目的是：提供一种机器人，其包括上述的移动机构，实现在移动机构的承载下平稳地移动，以及灵活转弯进行作业。

为了实现上述发明目的，本发明一方面提供一种移动机构，包括：

底盘；

驱动轮组，所述驱动轮组包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮、第二驱动轮相对设置在所述底盘下表面；

导向轮组，所述导向轮组沿所述移动机构前进方向设于所述驱动轮组的前侧；

从动轮组，所述从动轮组沿所述移动机构前进方向设于所述驱动轮组的后侧；

所述驱动轮组、导向轮组、从动轮组分别设于所述底盘下表面；

所述导向轮组、从动轮组中的至少一组包括两个轮子；

所述驱动轮组的中心点与所述底盘的中心点位于同一竖直直线上；

该移动机构通过设置至少五个车轮且其中包括两个相对设置的驱动轮，实现移动机构的平稳运行，且通过驱动轮的差速控制实现灵活转向，且通过将驱动轮组安装在底盘的中心位置以实现移动机构的稳定性并减小转弯半径。

在一种较佳的实施方式中，所述驱动轮组的中心点、所述从动轮组的中心点及所述导向轮组的中心点位于同一直线上，且均与所述底盘的沿所述移动机构前进方向的对称轴位于同一竖直平面内，通过将车轮布置成对称结构以进一步提高移动机构的运行稳定性。

在一种较佳的实施方式中，所述移动机构还包括悬挂系统，所述悬挂系统设于所述底盘下表面，且所述悬挂系统的两侧分别与所述第一驱动轮及第二驱动轮活动连接，通过设置悬挂系统以提高爬坡越障能力；

所述悬挂系统的中心点与所述底盘的中心点位于同一竖直直线上，以满足将驱动轮安装在底盘中间的安装要求。

在一种较佳的实施方式中，所述悬挂系统为双叉臂悬挂系统，其包括与所述底盘连接的固定支架、分别与所述固定支架两侧活动连接的一对叉臂组件、一端与所述叉臂组件连接且另一端与所述固定支架活动连接的一对缓冲组件；

所述叉臂组件包括分别用于安装所述第一驱动轮或第二驱动轮的支座、一端与所述固定支架铰接且另一端与所述支座固定连接的上叉臂及下叉臂；

所述固定支架包括与所述底盘连接的第一固定件及与所述第一固定件连接的第二固定件；

所述缓冲组件包括弹簧套筒、压缩弹簧，所述压缩弹簧一端与所述第一固定件连接，另一端设于所述弹簧套筒内；

所述第二固定件与所述叉臂组件活动连接；

悬挂系统采用双叉臂悬挂系统，以实现移动机构较大的横向刚度，以及优异的抗侧倾性能、贴地性能。

在一种较佳的实施方式中，所述第一驱动轮、所述第二驱动轮分别包括电机轮毂；

所述移动机构还包括设于所述底盘上表面的轮毂电机驱动器，所述轮毂电机驱动器与所述第一驱动轮和/或第二驱动轮连接以控制所述第一驱动轮、所述第二驱动轮的运行；

通过设置第一驱动轮、第二驱动轮分别包括电机轮毂的方式实现每个驱动轮运行速度、运行方向的独立控制，以实现直行、转弯等多种运行方式。

在一种较佳的实施方式中，所述移动机构还包括第一安装架、第二安装架；

所述第一安装架连接于所述底盘与所述导向轮组之间；

所述第二安装架连接于所述底盘与所述从动轮组之间；

通过设置第一安装架、第二安装架以实现导向轮组、从动轮组的安装。

在一种较佳的实施方式中，所述移动机构包括底盘、设于所述底盘下表面的双叉臂悬挂系统、驱动轮组、导向轮组、从动轮组；

所述驱动轮组的中心点、所述从动轮组的中心点及所述导向轮组的中心点位于同一直线上，且均与所述底盘的沿所述移动机构前进方向的对称轴位于同一竖直平面内；

所述导向轮组包括一个导向轮；

所述从动轮组包括第一从动轮及第二从动轮；

所述驱动轮组包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮、所述第二驱动轮分别包括电机轮毂；

所述移动机构还包括设于所述底盘上表面的轮毂电机驱动器，所述轮毂电机驱动器与所述第一驱动轮和/或第二驱动轮连接以控制所述第一驱动轮、第二驱动轮的运行；

通过设置具有五轮且其中两个驱动轮设置在中间的移动机构，实现平稳运行，以及在狭小空间中的灵活转向，同时基于安装驱动轮的双叉臂悬挂系统提高越障能力。

本发明第二方面提供一种机器人，其包括所述的移动机构；

所述机器人还包括设于所述底盘上的第一清洁组件及第二清洁组件；

所述第一清洁组件包括设于所述底盘下表面的第一清洁件；

所述第二清洁组件包括所述底盘下表面的第二清洁件；

所述第一清洁件、所述第二清洁件的设置方向分别与所述机器人前进方向相垂直；

该机器人在移动机构的承载下，能实现移动机构的平稳运行及灵活转向，以及通过在机器人底盘下方设置清洁件及相应的电机，实现自动清洁。

在一种较佳的实施方式中，所述第一清洁件为清扫滚刷，所述第一清洁件设于所述导向轮组与所述驱动轮组之间；

所述第二清洁件为洗地滚刷，所述第二清洁件设于所述驱动轮组与所述从动轮组之间；

机器人前侧设施扫地组件后侧设置洗地组件，实现先扫地后洗地，以提高清洁力度。

在一种较佳的实施方式中，所述机器人还包括成对设于所述导向轮组两侧的边刷组件；所述第一清洁组件还包括第一垃圾盒；

所述边刷组件包括竖直设置在所述导向轮组两侧的一对边刷及与所述边刷连接的边刷电机；

所述第一清洁件嵌设于所述第一垃圾盒中；

设置边刷组件用于将机器人前方的垃圾集中扫入机器人下方，便于集中清扫。

在一种较佳的实施方式中，所述边刷组件还包括第三电机、两端分别与所述边刷连接的第一连杆，所述第一连杆与所述第三电机的输出端连接；

所述第一安装架设有与所述第一连杆配合的通道；

通过在第一安装架中设置通道，可避免第一安装架与边刷组件中第一连杆之间造成安装干涉。

在一种较佳的实施方式中，所述机器人还包括喷淋单元，所述喷淋单元包括水箱与喷头，所述喷头与所述第二清洁件配接；

通过设置喷淋单元，实现对第二清洁件及地面的清洗。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本发明提供一种移动机构，包括：底盘；驱动轮组，驱动轮组包括第一驱动轮和第二驱动轮，第一驱动轮、第二驱动轮相对设置在底盘下表面；导向轮组，导向轮组沿移动机构前进方向设于驱动轮组的前侧；从动轮组，从动轮组沿移动机构前进方向设于驱动轮组的后侧；驱动轮组、导向轮组、从动轮组分别设于底盘下表面；导向轮组、从动轮组中的至少一组包括两个轮子；该移动机构，通过对底盘下方的车轮数量、驱动轮设置位置的优化，实现移动平稳性，通过相对设置的第一驱动轮和第二驱动轮以减小其旋转时的旋转半径，实现其在狭小空间内的转弯，提高转弯灵活性；

本发明还提供一种机器人，其包括上述的移动机构以及设于底盘上的第一清洁组件及第二清洁组件，同样通过对移动机构的优化，实现在移动机构的承载下平稳、灵活地移动，即使在小空间内也能灵活转弯进行作业，提高机器人运动轨迹覆盖范围，提高实用性及用户使用体验。

需要说明的是，本发明只需实现上述至少一种技术效果即可。

附图说明

图1为实施例1中的一种移动机构的结构示意图；

图2为实施例1中驱动轮组及驱动轮支架的结构示意图；

图3为实施例2中机器人的仰视图；

图4为实施例2中机器人一个角度的立体结构图；

图5为图4中a部分的放大图；

图6为实施例2中机器人另一个角度的立体结构图；

图7为实施例2中第一清洁组件的一个角度的立体结构示意图；

图8为实施例2中第一清洁组件另一个角度的立体结构示意图；

图9为实施例2中第二清洁组件的一个角度的立体结构示意图；

图10为实施例2中第二清洁组件的另一个角度的立体结构示意图；

图11为实施例2中第二清洁组件的又一个角度的立体结构示意图；

图12为实施例2中第二清洁组件的内部结构示意图；

图13为实施例2中吸水扒组件的结构示意图。

图中标记：100-移动机构，10-底盘，20-驱动轮组，21-第一驱动轮，22-第二驱动轮，23-驱动轮支架，11-固定支架，111-第一固定件，112-第二固定件，12-叉臂组件，121-支座，122-上叉臂，123-下叉臂，13-缓冲组件，131-弹簧套筒，132-压缩弹簧，30-导向轮组，31-导向轮，40-从动轮组，41-第一从动轮，42-第二从动轮，50-第一安装架，60-第二安装架，70-车轮保护罩，200-机器人，210-第一清洁组件，211-第一电机，212-第一清洁件，213-第一本体，214-第一垃圾盒，215-吸尘管，216-第一传动同步带轮，217-第一同步带，218-第一从动端盖，219-可调涨紧轮，220-第二清洁组件，221-第二电机，222-第二清洁件，223-第二本体，224-第二垃圾盒，2241-盒体，2242-下盖板，2243-自卸盖板联动板，225-喷淋单元，2251-喷头，2252-喷水管接头，226-自清洁单元，2261-自洁滚刷，227-第二传动同步带轮，228-第二同步带，229a-弹性拉紧件，229b-弹性复位件，230-上部组件支架，231-第二从动端盖，240-边刷组件，241-边刷，242-边刷电机，243-第一连杆，2431-连杆本体，2432-折弯部，2433-定位部，244-弹性柱塞销，245-第三电机，250-吸水扒组件，251-吸水扒，252-尘推，253-吸水扒抬升电机，254-第二连杆，256-抽水口，280-第一推杆电机，290-第二推杆电机。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“垂直”“平行”“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

鉴于当前的清洁机器人或配送机器人通常采用三轮结构从而导致其在非平整地面上的运行平稳性及转弯灵活性较差的问题，本实施例提供一种移动机构及一种机器人，能有效克服上述问题。下面参考附图1～13来详细描述本发明所保护的一种移动机构及一种机器人。

实施例1

参照图1所示，本实施例提供一种移动机构100，该移动机构100包括底盘10、设在底盘10下表面的驱动轮组20、导向轮组30及从动轮组40，且导向轮组30、从动轮组40中的至少一组包括两个轮子。

继续参照图1、2所示，底盘10为类椭圆形的板状结构，且其沿前进、后退方向在长轴所在的直线上。需要说明的是，导向轮组30所在的一端为前进端，即前进方向，如图1中箭头所指方向。驱动轮组20包括相对设置的第一驱动轮21和第二驱动轮22，且驱动轮组20的中心点与底盘10的中心点位于同一竖直直线上，以实现移动机构的稳定性并减小转弯半径。

具体地，第一驱动轮21和第二驱动轮22通过设置在底盘10下表面的驱动轮支架23安装在底盘10上，且第一驱动轮21和第二驱动轮22对称安装在驱动轮支架23两侧。优选地，驱动轮支架23的设置方向与移动机构100的前进方向相垂直，且驱动轮支架23的中心点与底盘10的中心点位于同一竖直直线上，以提高整体移动稳定性。

进一步，驱动轮组20位于底盘10下表面的中间位置，且第一驱动轮21和第二驱动轮22之间的距离可根据机器人的底盘的宽度作出实际的选择，本实施例对此不做限制。需要说明的是，当该移动机构100的转弯通过对第一驱动轮21和第二驱动轮22的差速控制实现，第一驱动轮21和第二驱动轮22之间距离越小，相应的转弯半径越小。本实施例通过减小第一驱动轮21和第二驱动轮22之间的距离，有效减小转弯半径，不仅实现狭小空间中的旋转，还能实现底盘10下表面组件的布置紧凑性。

继续参照图1、2所示，本实施例中的第一驱动轮21、第二驱动轮22分别包括电机轮毂，该移动机构100还包括设于底盘10上表面的轮毂电机驱动器(图未示)。轮毂电机驱动器与第一驱动轮21和/或第二驱动轮22连接以控制第一驱动轮21、第二驱动轮22的运行。当轮毂电机驱动器设置一个时，轮毂电机驱动器同时第一驱动轮21和第二驱动轮22连接并控制两者的运行方向及速度。同样的，当轮毂电机驱动器设置两个时，每个轮毂电机驱动器仅与第一驱动轮21或第二驱动轮22连接以单独控制相应驱动轮的运行方向及速度。需要说明的是，轮毂电机驱动器与驱动轮的电机轮毂的连接方式可以是电连接或通信连接中的一种，本实施例中对此并不加以限定。

本实施例通过将第一驱动轮21、第二驱动轮22分别包括电机轮毂的方式实现每个驱动轮运行速度、方向的独立控制，实现直行、转弯等多种运行方式。

继续参照图1、2所示，导向轮组30沿移动机构100前进方向设于驱动轮组20的前侧，从动轮组40沿移动机构100前进方向设于驱动轮组20的后侧。并且，驱动轮组20的中心点、从动轮组40的中心点及导向轮组30的中心点位于同一直线上，且均与底盘10的沿移动机构100前进方向的对称轴位于同一竖直平面内，故本实施例通过将车轮布置成对称结构以进一步提高移动机构的运行稳定性。

该移动机构100还包括第一安装架50、第二安装架60，第一安装架50连接于底盘10与导向轮组30之间，用于安装导向轮组30，第二安装架60连接于底盘10与从动轮组40之间，用于安装从动轮组40。

因此，该移动机构100至少包括5个车轮，且其中包括两个相对设置的驱动轮。在第一种可能的实施方式中，导向轮组30包括一个导向轮，从动轮组40包括两个从动轮。在第二种可能的实施方式中，导向轮组30包括两个导向轮，从动轮组40包括一个从动轮。在第三种可能的实施方式中，导向轮组30包括两个导向轮，从动轮组40包括两个从动轮。

优选地，本实施例中的导向轮、从动轮均为万向轮。

导向轮组30及从动轮组40还包括分别设于导向轮及从动轮外侧的车轮保护罩70，车轮保护罩70为下方开口的环形结构，能有效避免地面物体缠绕或阻挡车轮以影响移动。

以第一种可能的实施方式为例，该实施方式下，导向轮组30包括一个导向轮31，从动轮组40包括第一从动轮41及第二从动轮42，且导向轮31位于底盘10沿移动机构100前进方向的对称轴所在的竖直平面内，第一从动轮41与第二从动轮42则分别设在该竖直平面内的两侧。

优选地，驱动轮支架23采用悬挂系统，悬挂系统的两侧分别与第一驱动轮21及第二驱动轮22活动连接，通过设置悬挂系统以提高该移动机构100的爬坡越障能力。具体地，悬挂系统的中心点与底盘10的中心点位于同一竖直直线上，以满足将驱动轮安装在底盘10中间的安装要求。

进一步地，如图2所示，驱动轮支架23具体为双叉臂悬挂系统，其包括与底盘10连接的固定支架11、分别与固定支架11两侧活动连接的一对叉臂组件12、一端与叉臂组件12连接且另一端与固定支架11活动连接的一对缓冲组件13。

具体地，叉臂组件12包括分别用于安装第一驱动轮21或第二驱动轮22的支座121、一端与固定支架11铰接且另一端与支座121固定连接的上叉臂122及下叉臂123，上叉臂122设于下叉臂123上方。固定支架11包括与底盘10连接的第一固定件111及与第一固定件111连接的第二固定件112，第二固定件112与叉臂组件12活动连接。

缓冲组件13包括弹簧套筒131、压缩弹簧132，压缩弹簧132一端与第一固定件111连接，另一端设于弹簧套筒131内。

示例性地，当第一驱动轮21经过地面凸起(即越障)时，第一驱动轮21受压向上，相应侧的叉臂组件12向上并向外打开一定角度，弹簧套筒131随之向上移动并压缩其内的压缩弹簧132，第一驱动轮21仍处于抓地状态，并且第一驱动轮21与地面摩擦力增大，爬坡越障能力增强。当第一驱动轮21经过凹陷时，第一驱动轮21受到底面的压力瞬间减小，相应侧的叉臂组件12向下并收拢一定角度，弹簧套筒131随之向下移动且其内的压缩弹簧132释放长度，此时，第一驱动轮21仍处于抓地状态。

当然上述过程中，第二驱动轮22、导向轮31、第一从动轮41、第二从动轮42如仍然在平地上，则仍然为抓地状态。当第二驱动轮22经凸起或凹陷地面时，状态与第一驱动轮21一致。当导向轮31、第一从动轮41、第二从动轮42中任意一个或两个轮子经过凸起或凹陷地面时，剩余的至少一个轮子与第一驱动轮21、第二驱动轮22仍处于抓地状态，仍然能保持运行稳定。因此，本实施例提供的移动机构100，通过设置至少五个车轮，且其中两个为相对设置的驱动轮，相较于传统的三轮或四轮结构，稳定性佳，且在狭小空间中的灵活转向，同时基于安装驱动轮的双叉臂悬挂系统，进一步提高越障能力。

实施例2

在上述实施例1中所述移动机构100的基础上，本实施例提供一种机器人200，该机器人200以移动机构100作为承载部件，应用于清洁机器人或配送机器人等多种类型的机器人，本实施例对此不做限制。

为了更清楚的对机器人200的结构及作用方式作进一步的介绍，本实施例以清洁机器人为例并结合附图3-13作如下进一步阐述。

如图3-9所示，该机器人200包括移动机构100、设于底盘10上的第一清洁组件210及第二清洁组件220，以及连接于移动机构100上方的上部组件支架230以及以该上部组件支架230为骨架设置的收容底盘10上方部件的外壳(图未示)，其中，第一清洁组件210包括设于底盘10下表面的第一电机211及与第一电机211连接的第一清洁件212。第二清洁组件220包括设于底盘10下表面的第二电机221及与第二电机221连接的第二清洁件222。第一电机211控制第一清洁件212的运转以实现其对地面的清洁，第二电机221控制第二清洁件222的运转以实现其对地面的清洁。因此，本实施例中的机器人200通过在其底盘10下方设置清洁件及相应的电机，实现对地面的自动清洁。

具体地，第一清洁件212、第二清洁件222分别与机器人200前进方向相垂直，且当该机器人100为洗地机器人时，第一清洁件212为清扫滚刷，第二清洁件222为用于洗地的尼龙洗地滚刷或者为用于拖地的圆布滚刷，可选择性安装以适用于不同的清洁目的。第一清洁件212设于导向轮组30与驱动轮组20之间，第二清洁件222设于驱动轮组20与从动轮组40之间，即在机器人200运行方向上，清扫滚刷设于洗地滚刷的前侧，以实现先扫地后洗地，从而提高清洗效果。

继续参照图7、8所示，第一清洁组件210还包括第一本体213、可拆卸嵌设在第一本体213内的第一垃圾盒214、与第一垃圾盒214连通的吸尘管215，第一垃圾盒214为具有开口的扁平状盒体结构，第一清洁件212嵌设于该第一垃圾盒214内且设于第一垃圾盒214的开口处与地面相贴，第一清洁件212将垃圾扫入第一垃圾盒214开口处并在吸尘管215持续抽气作用下将垃圾吸入第一垃圾盒214内实现清扫。第一电机211为驱动电机，设于第一垃圾盒214上方且设于第一清洁件212的主动端。第一清洁组件210还包括传动第一传动同步带轮216及第一同步带217，第一传动同步带轮217与第一电机211的输出轴连接并随之同步转动，第一清洁件212一端穿过第一垃圾盒214并与第一传动同步带轮216连接，实现同步旋转以进行地面清扫。优选地，可通过设置与第一同步带217配合的可调涨紧轮219调节第一同步带217的张紧程度。相应的，与第一清洁件212从动端对应的第一垃圾盒214设置可开合的第一从动端盖218，打开第一从动端盖218可装拆第一清洁件212。

优选地，如图4所示，该机器人200还包括与第一清洁组件210的第一本体213的上表面连接的第一推杆电机280，第一推杆电机280设于底盘10上，其输出端作伸缩运动时带动第一清洁组件210整体的升降，以调整第一清洁件212与地面的距离，实现当工作状态时，第一清洁件212与地面相贴，当非工作状态时，第一清洁件212与地面相距一定高度，如20mm。作为一种优选，该机器人200还包括抬升导向轴281及设于底盘10上的导向通道(图未示)，该抬升导向轴281穿过底盘10且一端与第一本体213连接，在导向通道中作上下移动。

机器人200还包括成对设于导向轮组30两侧的边刷组件240。边刷组件240包括竖直设置在导向轮组两侧的一对边刷241及相应的边刷电机242。设置边刷组件240用于将机器人200前方的垃圾集中扫入机器人下方，便于集中清扫。

具体地，边刷组件240还包括第三电机245及两端分别与一个边刷241连接的第一连杆243，第一连杆243与边刷电机242的输出端连接，在第三电机245的作用下实现第一连杆243的升降，即边刷241的升降。为此，第一安装架50设有与第一连杆243配合的通道。优选地，第一安装架50为镂空支架。通过在第一安装架50中设置通道，可避免第一安装架50与边刷组件240中第一连杆243之间造成安装干涉，从而提高装配紧凑性。

优选地，如图4、5所示，第一连杆243包括连杆本体2431及分别连接于连杆本体2431两端的两个折弯部2432，折弯部2432与连杆本体2431之间通过铰接连接且设置复位扭簧，折弯部2432可相对于连杆本体2431向下折弯翻转及自动复位。边刷组件240还包括弹性柱塞销244，连杆本体2431包括与弹性柱塞销244可拆卸配接的定位部2433，边刷241、边刷电机242与折弯部2432连接。将折弯部2432向下折弯并将弹性柱塞销244插入定位部2433实现折弯部2432的固定，实现边刷241贴地；将弹性柱塞销244从定位部2433中拔出，在扭簧作用下，折弯部2432复位且带动边刷241翻起，避免对第一垃圾盒214的干涉，可抽出第一垃圾盒214进行垃圾倾倒。

如图9-12所示，与第一清洁组件210相类似的，第二清洁组件220还包括第二本体223、与第二本体223可拆卸连接的第二垃圾盒224，第二本体223与第二垃圾盒224配合形成收容垃圾的腔体，且该腔体下方呈开口状，第二清洁件222嵌设在该腔体内并在开口处与地面相贴，第二清洁件222清洗地面的同时将垃圾送入该腔体中。第二清洁组件220还包括喷淋单元225及自清洁单元226，喷淋单元225包括水箱(图未示)、设于腔体内与第二清洁件222配接的喷头2251、一端与水箱连通且另一端与喷头2251连通的喷水管接头2252，通过设置喷淋单元225实现对第二清洁件222及地面的清洗。

自清洁单元226包括自洁滚刷2261，自洁滚刷2261为硬质材料制成的齿状结构，其边缘与第二清洁件222边缘抵接，自洁滚刷2261在第二清洁件222摩擦力作用下转动，且通过第二清洁组件220与自洁滚刷2261之间的速度差实现自洁滚刷2261对第二清洁件222的清洁，且第二垃圾盒224设于自洁滚刷2261下方以盛接掉落垃圾。

第二清洁组件220还包括第二传动同步带轮227及第二同步带228，第二传动同步带轮227与第二电机221的输出轴连接并随之同步转动，第二清洁件222一端穿过第二垃圾盒224并与第二传动同步带轮227连接，实现同步旋转以清扫地面。

优选地，自洁滚刷2261主动端穿过第二垃圾盒224并与第二同步带228配合，并在第二同步带228作用下实现同步旋转。需要说明的是，自洁滚刷2261比第二清洁件222的直径小，该状态下，自洁滚刷2261与第二清洁件222线速度相同但是自洁滚刷2261的角速度较大，故自洁滚刷2261与第二清洁件222旋转具有速度差，以达到自洁滚刷2261对第二清洁件222清洁的目的。

优选地，如图9-12所示，第二清洁组件220还包括弹性拉紧件229a及弹性复位件229b。第二垃圾盒224包括盒体2241、与盒体2241远离第二清洁件222的一侧可开合连接的下盖板2242、与下盖板2242靠近驱动轮组20一侧连接的自卸盖板联动板2243。弹性拉紧件227设在第二本体223与第二垃圾盒224形成的腔体中，且一端与下盖板2242连接，另一端与第二本体223顶盖内壁连接，弹性复位件229b与下盖板2242靠近第二清洁件222的一侧铰接，在弹性拉紧件229a与弹性复位件229b的共同作用下，盒体2241与下盖板2242之间常态为闭合状。优选地，弹性拉紧件227为拉簧，弹性复位件229b为扭簧。

同样的，如图3、6所示，该机器人200还包括与第二清洁组件220的第二本体223的上表面连接的第二升降电机290，第二升降电机290设于底盘10上，其输出端与第二本体223连接，当输出端作伸缩运动时带动第二清洁组件220整体的升降，以调整第二清洁件212与地面的距离。当第二升降电机290的输出轴带动第二清洁组件220向上时，自卸盖板联动板2243与第一固定件111抵紧并在第一固定件111的干涉下无法随第二清洁组件220向上，在弹性复位件229b存在下，下盖板2242一侧在自卸盖板联动板2243的带动下停止向上之后一侧打开，实现垃圾自动倒出。如，机器人200处于非工作状态时，第二清洁组件220相较于工作状态向上抬升20mm，在第二升降电机290作用下，第二清洁组件220相较于工作状态向上抬升40mm时，此时自卸盖板联动板2243与第一固定件111抵紧并在第一固定件111的干涉下无法随第二清洁组件220向上而翻转打开，实现下盖板2242打开以自动倒出垃圾。作为一种优选，该机器人200还包括抬升导向轴(图未示)及设于底盘10上的导向通道，该抬升导向轴穿过底盘且一端与第二本体223连接，在导向通道中作上下移动。

同样的，第二清洁组件220的从动端设置可开合的第二从动端盖231，打开第二从动端盖231可装拆第二清洁件222与自洁滚刷2241。

另外，如图3、6、13所示，该机器人200还包括设于其尾端的吸水扒组件250，该吸水扒组件250包括吸水扒251、连接于吸水扒251后端的尘推252、设于底盘10上且输出端与吸水扒251连接的吸水扒抬升电机253，通过设置吸水扒抬升电机253可实现吸水扒251与尘推252的垂直升降。

优选地，吸水扒组件250还包括连接于吸水扒抬升电机253与吸水扒251之间的第二连杆254，第二连杆254包括耳型结构255，耳型结构255的中部套设在吸水扒抬升电机253输出端，两端分别与吸水扒251对应的两侧连接。进一步优选地，吸水扒抬升电机253设于第二安装架60上方且输出轴通过底盘10活动穿设在第二安装架60中，第二安装架60中间设有与该输出轴配合的通孔，以避免安装干涉并提高装配紧凑性。

吸水扒251用于抽吸地面水分，故其为中空结构，贴地面设有吸水口(图未示)，相对的上方具有抽水口256，其与污水箱(图未示)连通。

本实施例将移动机构100应用于清洁机器人时，工作时要求第一清洁件212、第二清洁件222、边刷241、吸水扒251、尘推252与地面有接触及作用的要求，非工作时则需要将这些清洁部件抬起以减小摩擦便于移动，因此对这些清洁部件具有一定高度要求，而第一清洁组件210、第二清洁组件220位于底盘中间且本身所需空间较大且在竖直方向上的调节空间较小，故作为一种优选，在底盘10的相应位置设置两个凹槽结构，第一清洁组件210、第二清洁组件220至少部分分别嵌设在相应的凹槽结构中，以实现上述高度要求并进一步提高结构紧凑性。

当然，本实施例中的机器人还包括蓄电池、电源及用于感应障碍物的传感器等机器人所用的必须部件，均为本领域的常规设置，本实施例对此不作进一步描述。

本实施例提供一种基于移动机构的机器人，在优化后的移动机构承载下，实现整体平稳移动及灵活转弯，即使在小空间内也能灵活转弯进行作业，提高机器人清洁覆盖范围，提高实用性及用户使用体验；进一步，该机器人通过先清扫后清洗，可提高清洁效果；再进一步，通过优化结构，实现垃圾的自动倾倒，进一步实现自动化。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本发明的可选实施例，即可将任意多个实施例进行组合，从而获得应对不同应用场景的需求，均在本申请的保护范围内，在此不再一一赘述。

需要说明的是，以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。