提高了安全性能。
[0016](2)采用微型电磁常闭阀提高安全性:在使用机械臂翻越过程中，正常状态下，微型电磁常闭阀通电保持开启状态，真空吸附泵正常工作。出现供电故障，真空吸附泵断电，微型电磁常闭阀断电并回复闭合状态，保持吸盘真空状态，防止掉落。
[0017](3)采用双电源供电:本发明的供电组件包括I号电池组、2号电池组；其中I号电池组、2号电池组采用并联供电及主从供电模式，因此，本发明采用双电源供电，可防止单一电源出现故障而掉落。
[0018](4)由于本发明的供电组件还包括有太阳能电池板，采用太阳能电池板紧急供电，可防止电量不足无法回到原始位置。
[0019]3.使用方便:
由于本发明采用的是一机两用形式，即双机磁力吸附清洗和单机真空吸附清洗形式。双机磁力吸附清洗，为分别将两台机器分布在玻璃两侧，利用磁力相吸附来进行清洗工作，具有翻越较低凸台的能力，适合大面积的有较矮凸台衔接的玻璃窗双面清洗，节省时间；而单机真空吸附清洗形式，为利用真空吸附玻璃进行清洗工作，具有翻越较高凸台的能力，适合大面积的有较高凸台衔接的玻璃窗单面清洗。用户可以依据实际需要自由安排，其使用起来非常方便。
[0020]4.可以自动识别路障，实现规避等动作，并实现整体机构的往复清洁工作: 由于本发明包括主体固定板、分别安装在主体固定板上的主控组件、主体吸附机构、行进机构、抬升机构、分离式吸附固定机构、牵连绕线机构、供电组件、探测组件；
其中通过探测组件将检测到的位置信息传回至主控组件，可自动识别路障，实现规避等动作；通过主体吸附机构将整机稳稳吸附在玻璃面上，通过行进机构、清洗组件可带动整机往复清洁工作，免去人工清洗外侧玻璃的危险的行为，达到节省人力物力财力的目的。
[0021]5.适用范围广:
本发明可以用于有凸台或无凸台的单、双面玻璃清洁，可以供家庭玻璃清洁使用，也可以供城市高层建筑玻璃外墙使用，适用范围比较广泛。
[0022]下面，结合附图和实施例对本发明之可翻越障碍的安全智能玻璃清洁器的技术特征作进一步的说明。
【附图说明】
[0023]图1:本发明之可翻越障碍的安全智能玻璃清洁器的结构框图，
图2-图5:本发明之可翻越障碍的安全智能玻璃清洁器的结构示意图；
图2:王视图，图3:图2的俯视图，
图4:图2的仰视图，图5:图2的左视图；
图6-图8:实施例一所述机械臂抬升组件的结构示意图；
图6:王视图，图7:图6的左视图；
图8:图6的俯视图；
图9-图11:实施例一所述分离式吸附固定机构的结构示意图；
图9:王视图，图10:图9的左视图； 图11:图9的A-A剖视图；
图12-图14:实施例一所述牵连绕线机构的结构示意图；
图12:王视图，图13:图12的左视图；
图14:图12的B-B剖视图；
图15-图16:实施例一所述位于后方的车轮抬升组件的结构示意图；
图15:图16的右视图， 图16:王视图；
图17-图18:实施例一所述位于前方的车轮抬升组件的结构示意图；
图17:图18的右视图， 图18:王视图；
图19:实施例一所述前擦洗板的结构示意图，
图20:实施例一所述后擦洗板的结构示意图。
[0024]在上述附图中，各标号说明如下:
1-主控组件，
2-主体吸附机构，20-吸附腔，
201-真空吸附盒，202-磁吸附固定板，203-电磁吸附移动块，204-电磁吸附卡板，205-卡板导杆，206-电磁铁， 207-电磁吸附板， 208-真空吸附密封圈，
209-升降发动机，210-升降齿轮， 211-升降齿条；
21-真空吸附泵I，22-微型电磁常闭阀I ;
3-行进机构，
301-轮胎， 302-从动轮， 303-主动轮，304-从动轴，
305-主动轴， 306-发动机固定块，307-行进发动机，308-行进齿轮，
309-行进固定主板；
4-主体固定板，
5-抬升机构，
51-车轮抬升组件，
510-抬升连接杆，511-支撑板A，512-支撑板B，513-铰链座，514-前固定板，
515-前抬升块，516-后固定板，517-后抬升块，518-抬升发动机，
519-抬升连接杆齿轮；
52-机械臂抬升组件，
521-固定底座， 522-固定齿轮， 523-发动机齿轮，524-旋转轴，
525-连接臂A， 526-关节发动机I，527-固定盘， 528-关节发动机II，
529-连接臂B， 530-固定臂，531-吸附旋转管，532-吸附固定盖，
533-吸附盘， 534-关节发动机III，535-旋转发动机，
536-真空吸附泵II，537-微型电磁常闭阀II ；
6-分离式吸附固定机构，
601-线固定座， 602-防撞盖，603-吸盘， 604-密封圈，
605-活动凸台， 606-复位弹簧， 607-吸盘连接嘴，
608-微型电磁常闭阀III;
7-牵连绕线机构，
701-绕线固定座，702-固定斜凸台，703-滑轮， 704-绕线轮， 705-发动机，706-绕线轴， 707-滑轮轴，708-气泵连接嘴，
709-真空吸附泵III;
8-供电组件， 9-探测组件，10-清洗组件。
【具体实施方式】
[0025]实施例一:
一种可翻越障碍的安全智能玻璃清洁器，包括主控组件1、主体固定板4、分别安装在主体固定板4上的主控组件1、主体吸附机构2、行进机构3、抬升机构5、分离式吸附固定机构6、牵连绕线机构7、供电组件8、探测组件9、清洗组件10，所述探测组件9、供电组件8的控制输出端分别与主控组件I的控制输入端连接，清洗组件10、主体吸附机构2、行进机构3、抬升机构5、分离式吸附固定机构6、牵连绕线机构7分别与主控组件I的控制输出端连接结构框图参见图1 ;其中:
所述的主体吸附机构2用于在主控组件I控制下通过磁力吸附或真空吸附，来实现将主体附着于玻璃面上；
所述的行进机构3用于实现在主控制组件I的控制下整体机构前进后退的往复过程以及转弯运动；
所述的抬升机构5用于实现在主控组件I控制下的抬升运动；
所述的分离式吸附固定机构6用于提升整机运行安全性能，防止因故障及外界因素导致的整机附着失效；
所述的牵连绕线机构7用于连接、回收与重新固定分离式吸附固定机构6 ；
所述的供电组件8包括双电池组与太阳能充电板，用于为各组件提供电源，并在主控组件I控制下完成充电过程；
所述的感应模块组件9用于实现整体机构对外界的信号收集，并将收集到的信号传至主控组件I。
[0026]所述的主体吸附机构2包括分别安装在主体固定板4上的三个吸附腔20、七个真空吸附泵21、微型电磁常闭阀22 ;所述七个真空吸附泵的控制输入端分别与主控组件I控制输出端相连；多个真空吸附泵I的进气口通过微型电磁常闭阀I分别与多个吸附腔相连以实现真空吸附，多个吸附腔的电磁吸附机构控制输出端还直接与主控组件I控制输入端相连以实现磁力吸附。
[0027]所述的吸附腔20包括真空吸附盒201、位于真空吸附盒201内的所述的电磁吸附机构、真空吸附密封圈208，所述的电磁吸附机构包括电磁吸附固定板202、电磁吸附移动块203、电磁吸附卡板204、卡板导杆205、电磁铁206、电磁吸附板207、升降发动机209、升降齿轮210、升降齿条211 ；
所述的真空吸附盒201四周边缘分别安装有所述的真空吸附密封圈208，该真空吸附盒201的顶部通过所述的微型电磁常闭阀I与真空吸附泵I的控制输出端进气口相连以实现吸附腔的真空吸附；
所述的电磁吸附固定板202安装于真空吸附盒201内，该电磁吸附固定板202与卡板导杆205的顶端固定连接，卡板导杆205上套有所述的电磁吸附移动块203和电磁吸附卡板204，电磁吸附移动块203、电磁吸附卡板204可沿卡板导杆上下移动，所述的电磁铁206安装在电磁吸附移动块203内并与电磁吸附板207相配合，电磁铁206控制输入端与主控组件I的控制输出端相连以实现磁力吸附；所述的升降发动机209与电磁吸附移动块203相连接，升降齿轮210套于升降发动机209的输出轴上，并与升降齿条211相啮合，升降齿条211与电磁吸附固定板202相连接。
[0028]所述的行进机构3包括轮胎301、从动轮302、主动轮303、从动轴304、主动轴305、发动机固定块306、行进发动机307、行进齿轮308、行进