清扫机的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及清扫机。
【背景技术】
[0002]清扫机是从清扫区域的地面吸入灰尘的装置。这种清扫机可分为:通过由用户推动或拉动的力被动地行走的被动行走式清扫机、能够自行走的主动行走式清扫机。
[0003]最近，主动行走式清扫机具有如下各种功能:
[0004]提供已经编程好的各种行走路径以供用户选择，或者自己监测清扫区域内的障碍物状况(例如，墙壁或门槛等)并设定适当的路径后行走，等等。
[0005]进而，最近还提供有能够由用户任意地指定清扫机的行走区域的指定区域清扫功能。该指定区域清扫功能是按照如下完成的方式:由用户操作遥控器使清扫机沿着用户所希望的路径行走后，该清扫机记住行走的路径，以后输入指定区域清扫指令时，沿着上述记住的路径行走。这种方式存在如下问题:为了进行区域指定而需要使清扫机行走一遍，不仅如此，考虑清扫机的行走速度时，直到完成区域指定需要耗费相当长的时间，因此存在用户操作遥控器的时间变长，而且变更区域指定变得非常繁琐。
【发明内容】
[0006]本发明要解决的问题是提供一种清扫机，该清扫机能够由用户任意指定主体的行走路径，并且能够更加简单且迅速地实现行走路径的指定和变更。
[0007]并且，提供一种能够与主体的行走独立地预先设定指定路径的清扫机。
[0008]并且，提供一种能够更加直观地实现行走路径的指定的清扫机。
[0009]并且，提供一种能够准确地避开清扫区域内的障碍物而指定行走路径的清扫机。
[0010]本发明的清扫机包括:主体，其能够吸入清扫区域内地面上的灰尘，并且主动行走；以及标识显示机构，其相对于所述主体能够独立地移动，并且在所述清扫区域的地面上显示标识；所述主体包括:影像获取部，其获取周边的影像；以及控制部，其在所述获取的影像中跟踪所述标识的移动轨迹，并设定与所述移动轨迹对应的实际空间的行走路径，并且以使所述主体沿着所述设定的行走路径行走的方式进行控制。
[0011 ] 所述标识显示机构可以包括作为所述标识进行标记的发光体。所述发光体可以包括LED(Light Emitting D1de，发光二极管)及红外线光源中的至少一种光源。所述标识显示机构可以在下端部配置有所述发光体，所述标识显示机构包括以从所述清扫区域的地面分隔的状态对所述发光体进行支撑的支撑体。所述标识显示机构还可以包括在下端部配置有所述发光体的杆体，所述支撑体对所述杆体进行支撑。所述标识显示机构还可以包括手柄，所述手柄设置在所述杆体的上端部并供用户进行把持。
[0012]所述标识显示机构可以包括轮子，所述轮子配置在所述支撑体上并沿着所述清扫区域的地面滚动。
[0013]所述标识显示机构的重心可以位于与所述主体行走的地面接近的下侧。
[0014]所述标识可以为位于比所述影像获取部的光轴低的地方。
[0015]所述标识显示机构可以包括光指示器，所述光指示器通过照射远程光而在所述清扫区域的地面上形成作为所述标识进行标记的斑点。所述光指示器可以照射激光。
[0016]所述控制部可以包括:标识信息获取模块，其以所述影像中的所述标识的移动轨迹为基础，获取所述标识在实际空间移动的路径的信息；行走路径设定模块，其以所述标识移动的路径的信息为基础设定所述行走路径；以及行走控制模块，其以使所述主体沿着所述设定的行走路径行走的方式进行控制。
[0017]所述主体可以包括:吸入部，其吸入所述灰尘；以及集尘桶，其收集通过所述吸入部吸入的灰尘。
[0018]所述标识显示机构可以构成为能够在上述标识的位置上移动。
【附图说明】
[0019]以下，参照附图详细说明实施例，附图中的相同的附图标记表示相同或者类似的结构部件。
[0020]图1示出了本发明一实施例的清扫机。
[0021]图2是示出了主体的主要结构的框图。
[0022]图3示出了在标识的位置接近主体时标识在获取影像中的位置变化。
[0023]图4示出了标识沿着清扫区域的地面移动而形成的指定路径Pa、对应于指定路径Pa而显示在获取影像中的标识的移动轨迹Pa’。
[0024]图5是示出了标识显示机构的另一实施例的立体图。
[0025]图6是示出了标识显示机构的又一实施例的立体图。
【具体实施方式】
[0026]本发明的优点、特征以及用于实现这些的方法通过附图和下文中详细说明的实施例会变得更清楚。但是，本发明并不限于以下公开的实施例，可以通过不同的多种形式来体现本发明。这些实施例只不过是用于使本发明公开充分，并为了告知具有本发明所属技术领域的普通知识的技术人员发明的范畴而提供的。说明书全文中，相同的附图标记表示相同的结构部件。
[0027]图1示出了本发明一实施例的清扫机。图2是示出了主体的主要结构的框图。图3示出了在标识的位置接近主体时标识在获取影像中的位置变化。图4示出了标识沿着清扫区域的地面移动而形成的指定路径Pa、对应于指定路径Pa而显示在获取影像中的标识的移动轨迹Pa’。
[0028]参照图1至图4，根据本发明的一实施例的清扫机包括:吸入清扫区域内地面上的灰尘并且能够主动行走的主体200、相对于主体200能够独立移动并且在上述清扫区域的地面上显示标识M的标识显示机构100。
[0029]主体200包括:影像获取部220，其获取周边的影像；以及控制部230，其在上述获取的影像(以下，称为“获取影像”)中跟踪标识M的移动轨迹Pa’，并设定与移动轨迹Pa’对应的实际空间的行走路径Pa，以使主体200沿着已设定的行走路径Pa行走的方式进行控制。
[0030]更详细而言，主体200可以包括:以能够在内侧容纳各种结构部件的方式形成外观的外壳211 ;以及能够旋转地设置于外壳211的至少一个轮子212、213。主体200利用轮子212、213不仅能够前进还能转换方向。在本实施例中，在外壳211的左右两侧分别具备左轮212和右轮213，通过左轮212与右轮213的转速差而实现方向转换。
[0031]主体200可以包括使左轮212和右轮213旋转的行走部250，行走部250可以包括至少一个马达。根据实施例，也可以具备分别驱动左轮212和右轮213的一对马达，或者与此不同，也可以包括一个马达和将上述马达的驱动力传递给左轮212和右轮213的动力传递机构。就主体200的方向转换而言，在前者的情况下根据各马达的转速差来实现，在后者的情况下根据由上述动力传递机构引起的左轮212与右轮213的转速差而实现。
[0032]主体200可以包括:吸入灰尘的吸入部260、以通过吸入部260形成进气的方式提供吸入力的吸入力提供部240。吸入力提供部240形成负压以使吸入部260能够吸入外部气体，可以包括风扇马达(未图示)和通过上述风扇马达旋转的风扇(未图示)。上述风扇马达可以通过控制部230的吸入控制模块234的控制而进行运转。
[0033]吸入力提供部240可以设置在外壳211内。在外壳211内侧可以配置收集通过吸入部260吸入的灰尘的集尘桶(未图示)。
[0034]主体200可以包括操作部270。操作部270用于接收由用户输入的各种控制指令，尤其是能够通过操作部270对吸入力提供部240的运转进行控制。操作部270可以配置在外壳211上，但也可以根据实施例与主体200独立地提供为遥控器。例如，操作部270可以与主体200分离，通过无线方式与控制部230进行通信。
[0035]吸入控制模块234能够根据经由操作部270输入的控制指令，对吸入力提供部240的运转进行控制。
[0036]影像获取部220获取清扫区域的影像，优选获取主体200前方(或者，行走方向)的影像。影像获取部220可以包括摄像机，优选包括能够获取数字影像的数字摄像机。上述数字摄像机能够使镜头的光轴O (Optical axis)朝向主体200的前方(或者，行走方向)。
[0037]通过由用户对标识显示机构100进行操作，标识M的位置能够按照用户所希望的位置进行移动。标识信息获取模块231能够以显示在获取影像中的标识M的位置变化为基础，获取标识M在实际空间的移动轨迹的信息。如图4所示，若用户利用与主体100分离的标识显示机构100使标识M按照自己所想的指定路径Pa移动，则标识信息获取模块231能够通过获取影像来跟踪与指定路径Pa对应的标识M的移动轨迹Pa’。标识M在获取影像中的位置随着标识M相对于主体200的距离或移动方向发生变化。如图3所示，若在实际空间标识M的位置接近主体200 (M(I) — M(2))，则显示在获取影像中的标识M的位置从上侧向下侧发生变化。此时，标识M的位移能够在低于影像获取部200的光轴O的区域形成。虽然未图示，但很明显对应于实际空间的标识M沿左右方向的位移，标识M在获取影像中的位置也沿左右方向发生变化。
[0038]由于影像获取部220的视野已固定，因此获取影像中的坐标