机器人真空吸尘器的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种机器人真空吸尘器。
[0002] 背景
[0003] 机器人真空吸尘器在本领域是已知的，这些机器人真空吸尘器装备有呈电机形式 的驱动装置用于在待清洁的表面上移动吸尘器。机器人真空吸尘器进一步装备有呈用于引 起自主行为的微处理器和导航装置形式的智能，从而使得机器人真空吸尘器能够自由地来 回移动并且清洁呈例如房间形式的空间。
[0004] 传统上，机器人真空吸尘器一直安排有圆形主体。在其本体中心处具有同轴驱动 轮的这类机器人具有以下优点：它容易控制并且不能被卡住，因为它始终能够旋转180° 并且按原路返回。然而，圆形主体使得它们不适用于清洁地板与墙壁交汇的角落或边缘，因 为这些圆形真空吸尘器由于其形状而不能移动到角落里或离墙壁足够近。WO03/024292中 披露了目的在于解决这种问题的一种机器人真空吸尘器的实例，该机器人真空吸尘器的主 体在其后端是圆形的，而主体的前端是基本上矩形的。进一步地，扫刷被安排在主体的底侧 并且被安置成使得它们与矩形主体前端的前拐角区域相关联。就伸进角落里而言，这是较 传统圆形机器人真空吸尘器的一项改进。然而，WO03/024292中所披露的机器人真空吸尘 器的形状对于在角落导航、对于在狭窄空间（如走廊）中掉头、或对于导航进入家具之间而 言仍然不是最优的，因为一旦真空吸尘器在其移动进入的角落转弯以便追寻从角落引出的 墙壁，其主体后端将会碰撞到向角落中引入的墙壁。
[0005] 概述
[0006] 本发明的目的是解决或至少减轻以下问题：如何提供一种机器人真空吸尘器针对 在角落导航和在狭窄空间中掉头。
[0007] 这一目的是通过一种机器人清洁装置达到的，该机器人清洁设备包括一个主体， 该主体具有带有前端壁的一个前端部分、一个后端部分、连接该前端壁和该后端部分的一 个右侧壁以及连接该前端壁与该后端部分的一个左侧壁。进一步地，该机器人清洁设备包 括：至少一个驱动轮，该至少一个驱动轮被安排成用于在一个待清洁的表面上移动该机器 人清洁设备；驱动装置，该驱动装置被安排成用于控制该至少一个驱动轮旋转以便使该机 器人清洁设备在该待清洁的表面上移动；控制装置，该控制装置被安排成用于根据导航信 息控制该驱动装置使该机器人清洁设备在该待清洁的表面上移动。而且，该机器人清洁设 备包括一个清洁构件，该清洁构件被安排在该主体的底侧以便从该待清洁的表面清除碎 肩，该清洁构件被安排在该主体的前端部分中，其中该主体被安排成使得其宽度在该右侧 壁与该左侧壁之间是最大的，该最大宽度位于该主体的前端部分。
[0008] 有利地，通过为机器人真空吸尘器的主体提供如在本发明的实施例中提出的形 状，该机器人真空吸尘器能够以最优或近最优方式在角落导航。由于主体的宽度在主体的 前端部分、在右侧壁与左侧壁之间的横向方向上处于其最大值，根据本发明的实施例的机 器人清洁设备能够移动进入角落里并且在角落转弯，从而沿着相交墙壁移动而不使其后端 部分碰撞到向该角落中引入的墙壁。在本发明一个实施例中，该主体的这些侧壁是弯曲的。 有利地，当机器人清洁设备在角落转弯并且追寻从该角落引出的墙壁时，它们因此将会跟 随向该角落中引入的墙壁。
[0009] 在本发明的一个实施例中，该主体的前端部分被安排成在该前端壁分别与该右和 /或左侧壁交汇的一个区段处是倾斜的。这是有利的，因为能够帮助导航进出角落而不使前 端部分碰撞到形成该角落的相交墙壁。
[0010] 在本发明的又另一个实施例中，该清洁构件被安排成与该前端壁相邻并且在该主 体中的开口内沿着该前端壁的一个较大部分横向地延伸。由此，机器人清洁设备有利地清 洁尽可能宽的区域，这有助于减少清洁表面所需的时间（和能耗）。
[0011] 在本发明的又另一个实施例中，该机器人清洁设备进一步包括障碍物检测装置， 该障碍物检测装置被安排成用于检测障碍物并且为该控制装置提供用于能够对该机器人 清洁设备进行导航的导航信息。
[0012] 在本发明的另外一个实施例中，该机器人清洁设备进一步包括一个柔性防冲挡， 该柔性防冲挡至少围住该主体的前端部分。有利地，只要机器人清洁设备向前移动，能够撞 上障碍物的仅有的主体部分是防冲挡，暗示与所有障碍物的碰撞能够由该防冲挡检测到。 如在本发明的实施例中提出的机器人清洁设备的主体的形状结合对该清洁设备的移动的 适当控制确保了当防冲挡检测到障碍物时机器人能够机动摆脱所有情况，就像具有圆形主 体的现有技术机器人真空吸尘器一样，并且与现有技术机器人真空吸尘器形成对照，能够 进一步有效地清洁角落。
[0013] 进一步地，由于防冲挡是柔性的，当接触障碍物时，该防冲挡将有弹性地抵靠前端 壁，从而减轻该防冲挡对在其途中的障碍物上的推挤效应并且降低障碍物将移位、翻倒和/ 或损坏的风险。
[0014] 因此，该障碍物检测装置可以包括柔性防冲挡和至少一个传感器，该柔性防冲挡 被安排成与该至少一个传感器协作以便记录该机器人清洁设备与一个障碍物接触，该传感 器被安排成将该导航信息传达至该控制装置。
[0015] 在本发明的又另一个实施例中，该机器人清洁设备包括至少一个可旋转的侧刷， 该至少一个可旋转的侧刷被安排在该前端部分中、位于该主体的底侧、与该主体的前端壁 与该右或左侧壁中的任一者交汇的两个区段中的至少一个区段相邻。有利地，通过在主体 的前端部分的一侧或两侧上为机器人清洁设备安排一个或多个侧刷，该（这些）侧刷旋转 并且使位于够不着地方的碎肩移动，从而使得碎肩在主体下方或前方停止并且因此能够通 过清洁构件被运输到例如机器人真空吸尘器10的集尘袋。因此，位于就在这些墙壁和角落 处的碎肩和灰尘能够通过机器人清洁设备被清除。
[0016] 在另外一个实施例中，凹口被安排该主体的前端部分中，与该一个或多个侧刷中 的一个对应侧刷相邻。这是有利的，因为侧刷能够触及较小障碍物（如椅子腿）的周边周 围。通过使该凹口围住或至少部分地围住较小障碍物的周边，能够更有效地清洁障碍物周 围的区域。
[0017] 要注意的是，本发明涉及在权利要求书中所陈述的特征的所有可能组合。在学习 所附权利要求书和以下说明时，本发明的另外的特征和优点将变得清楚。本领域的技术人 员认识到，本发明的不同特征可以进行组合以产生除以下所描述的实施例之外的其他实施 例。
[0018] 附图简要说明
[0019] 现在参照附图通过举例方式来描述本发明，在附图中：
[0020] 图Ia以底视图示出了根据本发明的实施例的机器人清洁设备；
[0021] 图Ib示出了图Ia的机器人清洁设备的主体，但其中用虚线轮廓概括了替代性形 状；
[0022] 图Ic以底视图示出了根据本发明的一个实施例的机器人设备，该机器人设备的 主体具有图Ib中的虚线展示的形状；
[0023] 图2以底视图展示了图Ia的机器人清洁设备导航进出狭窄走廊中的两个角落的 运动顺序a-f ;
[0024] 图3以底视图示出了根据本发明的另一个实施例包括柔性防冲挡的机器人清洁 设备；
[0025] 图4以底视图示出了根据本发明的另外一个实施例包括可旋转的侧刷的机器人 清洁设备；
[0026] 图5以底视图展示了图4的机器人清洁设备导航进出狭窄走廊中的两个角落的运 动顺序a-f ;
[0027] 图6a以底视图示出了根据本发明的另外一个实施例包括与可旋转的侧刷相邻的 凹口的机器人清洁设备；
[0028] 图6b以底视图示出了根据图6a的、当清洁小物体周围时的机器人清洁设备；
[0029] 图7示出了待