床装置以及床装置的控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种床装置以及控制床装置的控制方法。
【背景技术】
[0002]已知一种具备升降机构部的床装置(例如专利文献I)。升降机构部通过使上部架相对于地板面升降而能够调整上部架的高度。
[0003]另外，已知一种具备进行背部升起动作、膝部升起动作的机构部的床装置(例如专利文献2)。在背部升起动作中，通过使安装在上部架的背部底板进行动作，来将与背部底板接触的使用者的后背扶起，从而使使用者从躺卧的状态(仰卧的状态)成为坐起的状态。在膝部升起动作中，通过使载置在上部架上的膝部底板进行动作来将使用者的膝部升起。
[0004]这种床装置例如能够在家中被身体不方便的使用者使用。使用者通过使床装置进行背部升起动作、膝部升起动作，能够成为自己喜欢的姿势。
[0005]另外，护理者通过使床装置进行背部升起动作、膝部升起动作，容易对使用者进行护理。这样，床装置能够帮助在家中使用的使用者的动作，并且还能够帮助护理使用者的护理者的动作。
[0006]专利文献1:日本特开2009-207642号公报
[0007]专利文献2:日本特开2009-240583号公报
【发明内容】
_8] 发明要解决的问题
[0009]使用者例如在吃饭等时，通过使床装置进行背部升起动作而能够从躺卧状态成为坐起状态。然而，在背部升起动作中，由于在将使用者的背部扶起后的最终姿势时使用者的膝部为伸展的状态，因此存在对于使用者来说并不舒适的可能性。
[0010]另一方面，为了减少使用者的后背、腹部的压迫感，防止使用者的身体大幅偏离，例如在专利文献2中，使背部升起动作和膝部升起动作连动，但是对于使用者来说不能说效果充分。
[0011]本发明是鉴于上述点而完成的，目的在于提供一种床装置以及床装置的控制方法，能够在将使用者的背部扶起后的最终姿势时成为接近对于使用者来说舒适的座位的状态，并且能够减少使用者的后背、腹部的压迫感，防止使用者的身体大幅偏离。
_2] 用于解决问题的方案
[0013]本发明的第一观点所涉及的床装置的特征在于，具备:
[0014]底板驱动部，其通过使载置在上部架上的膝部底板进行动作而能够执行将使用者的膝部升起的膝部升起动作；
[0015]头侧驱动部和腿侧驱动部，该头侧驱动部和腿侧驱动部能够分别使上述上部架的头侧和腿侧相对于地板面升降；
[0016]底板控制部，其根据带倾动的背部升起指示对上述底板驱动部进行控制以进行上述膝部升起动作；以及
[0017]高度控制部，在执行上述膝部升起动作之后，该高度控制部对上述头侧驱动部和上述腿侧驱动部进行控制以进行使上述上部架的头侧的高度比上述上部架的腿侧的高度高的倾动动作。
[0018]相对于第一观点所涉及的床装置，本发明的第二观点所涉及的床装置的特征在于，
[0019]在执行上述倾动动作之前，上述底板控制部对上述底板驱动部进行控制，以通过使载置在上述上部架上的背部底板进行动作来进行将上述使用者的后背扶起的背部升起动作以及进行上述膝部升起动作。
[0020]相对于第一观点所涉及的床装置，本发明的第三观点所涉及的床装置的特征在于，
[0021]在执行上述倾动动作之后，上述底板控制部对上述底板驱动部进行控制，以通过使载置在上述上部架上的背部底板进行动作来进行将上述使用者的后背扶起的背部升起动作。
[0022]相对于第一观点所涉及的床装置，本发明的第四观点所涉及的床装置的特征在于，
[0023]在执行上述倾动动作之前，上述底板控制部对上述底板驱动部进行控制，以通过使载置在上述上部架上的背部底板进行动作来进行将上述使用者的后背扶起的第一背部升起动作以及进行上述膝部升起动作，以及
[0024]在执行上述倾动动作之后，上述底板控制部对上述底板驱动部进行控制，以通过使上述背部底板进行动作来进行将上述使用者的后背进一步扶起的第二背部升起动作。
[0025]相对于第一?第四观点所涉及的床装置，本发明的第五观点所涉及的床装置的特征在于，
[0026]在执行上述倾动动作之后，上述底板控制部对上述底板驱动部进行控制，以通过使上述膝部底板进行动作来进行将上述使用者的膝部放低的膝部放低动作，
[0027]通过在上述倾动动作之后进行的上述膝部放低动作而得到的上述膝部底板的角度相对于地面为O°以上。
[0028]相对于第一?第四观点所涉及的床装置，本发明的第六观点所涉及的床装置的特征在于，
[0029]在执行上述倾动动作之后，上述底板控制部对上述底板驱动部进行控制以进行上述膝部升起动作。
[0030]本发明的床装置的控制方法的特征在于，包括以下步骤:
[0031]底板控制步骤，根据带倾动的背部升起指示，通过使载置在上部架上的膝部底板进行动作来进行将使用者的膝部升起的膝部升起动作；以及
[0032]高度控制步骤，在执行上述膝部升起动作之后，使上述上部架的头侧和腿侧相对于地板面升降来进行使上述上部架的头侧的高度比上述上部架的腿侧的高度高的倾动动作。
[0033]发明的效果
[0034]根据本发明，根据带倾动的背部升起指示进行上述背部升起动作和膝部升起动作，在执行与带倾动的背部升起指示相应的背部升起动作和膝部升起动作之后，进行上述倾动动作。在背部升起动作中，由于在将使用者的背部扶起后的最终姿势时使用者的膝部为伸展的状态，因此存在对于使用者来说并不舒适的可能性，但是在执行背部升起动作和膝部升起动作之后进行倾动动作的情况下，膝部底板成为椅子的座，背部底板成为椅子的靠背，使使用者感觉好像从仰卧在床上的状态变化为坐在椅子上的状态。这样，根据本发明，通过在执行膝部升起动作之后或在执行背部升起动作和膝部升起动作之后进行倾动动作，能够在将使用者的背部扶起后的最终姿势时成为接近对于使用者来说舒适的座位的状态，并且能够减少使用者的后背、腹部的压迫感，防止使用者的身体大幅偏离。
[0035]另外，根据本发明，在执行倾动动作之前进行膝部升起动作，因此能够防止在倾动状态下使用者掉落。
【附图说明】
[0036]图1是本发明所涉及的床装置I的用于安装底板的架的整体立体图。
[0037]图2是图1的升降部14(头侧升降部14H)的立体图。
[0038]图3是表示本发明所涉及的床装置I的控制系统的结构的框图。
[0039]图4是表示图3的驱动控制部110所控制的控制对象的框图。
[0040]图5是表示本发明所涉及的床装置I所使用的参数的图。
[0041]图6是表示作为本发明所涉及的床装置I的驱动控制部110的动作的带倾动的背部升起处理的流程图。
[0042]图7是表示作为本发明所涉及的床装置I的驱动控制部110的动作的倾动解除背部放低处理的流程图。
[0043]图8是表示作为本发明所涉及的床装置I的四驱动控制用床装置所使用的参数的图(实施例)。
[0044]图9是表示四驱动控制用床装置的操作显示部150的结构的框图(实施例)。
[0045]图10是表示四驱动控制用床装置的状态检测部120和角度计算部130的动作的流程图(实施例)。
[0046]图11是表示作为四驱动控制用床装置的驱动控制部110的动作的带倾动的背部升起处理的流程图(实施例)。
[0047]图12是表示作为四驱动控制用床装置的驱动控制部110的动作的带倾动的背部升起处理的流程图(实施例)。
[0048]图13是表示作为四驱动控制用床装置的驱动控制部110的动作的带倾动的背部升起处理的流程图(实施例)。
[0049]图14是表示作为四驱动控制用床装置的驱动控制部110的动作的带倾动的背部升起处理的流程图(实施例)。
[0050]图15是表示作为四驱动控制用床装置的驱动控制部110的动作的倾动解除背部放低处理的流程图(实施例)。
[0051]图16是表示作为四驱动控制用床装置的驱动控制部110的动作的倾动解除背部放低处理的流程图(实施例)。
[0052]图17是表示作为四驱动控制用床装置的驱动控制部110的动作的倾动解除背部放低处理的流程图(实施例)。
【具体实施方式】
[0053]以下，参照【附图说明】本发明的实施方式。
[0054]图1是本发明所涉及的床装置I的用于安装底板的架的整体立体图。在图1中，在床装置I中，用符号“H”表示处于躺在床装置I上的状态的使用者的头朝向的头侧，用符号“F”表示该使用者的腿朝向的腿侧。图2是图1的升降部14(头侧升降部14H)的立体图。
[0055]如图1所示，本发明所涉及的床装置I主要具备:大致为梯状构造的上部架10，该上部架10的端部朝向头侧和腿侧的长边方向比宽度方向长；载置在上部架10上的底板；以及头侧升降部14H和腿侧升降部14F，该头侧升降部14H和腿侧升降部14F分别设置在该上部架10的头侧和腿侧的下部，以使上部架10相对于地板面可升降的方式支承上部架10。
[0056]在上部架10的头侧和腿侧的各部的下表面侧固定有用于将上部架10设置在升降部14H和14F的上端的、床装置I的宽度方向长的大致矩形框状的框架16H、16F。
[0057]升降部14H和14F的下端之间通过连结架18可装卸地连结。该连结架18为一对管状架构造，呈现连结架18的长边方向朝向头侧和腿侧延伸的构造。
[0058]在升降部14H和14F分别设置有致动器32、34，并为对各致动器32、34的驱动力分别进行控制的结构，通过各致动器32、34的驱动控制，能够使上部架10进行头侧与腿侧之间的上下位置产生差的倾动动作。
[0059]另外，在上部架10中，在头侧设置有背部升起用的连杆20，在中央部附近设置有膝部升起用的连杆22。还设置有驱动这些连杆的致动器36、38。通过在将底板安装在上部架10的状态下使背部升起用的连杆20进行动作，能够进行背部升起动作，另外，通过使膝部升起用的连杆22进行动作，能够进行膝部升起动作。
[0060]图3是表示本发明所涉及的床装置I的控制系统的结构的框图。
[0061]本发明所涉及的床装置I还具备控制部100、驱动控制部110、状态检测部120、角度计算部130、存储部140以及操作显示部150。控制部100对驱动控制部110、状态检测部120、角度计算部130、存储部140以及操作显示部150进行控制。控制部100例如包括CPU (Central Process Unit:中央处理单元)等。
[0062]图4是表示图3的驱动控制部110所控制的控制对象的框图。图5是表示本发明所涉及的床装置I所使用的参数的图。
[0063]驱动控制部110具备底板控制部111以及高度控制部