可遥控式双面擦玻璃机器人用控制系统及控制方法
【专利摘要】本发明公开了一种可遥控式双面擦玻璃机器人用控制系统，包括主动部控制系统和从动部控制系统，主动部控制系统包括主动部电路板、主动部供电电池、主动部微控制器、行走电机驱动器、主动部清洗电机驱动器、第一通信模块、第二通信模块、六个主动部压力传感器、倾角传感器、发光二极管、主动部电磁阀驱动器和主动继电器；从动部控制系统包括从动部电路板、从动部供电电池、从动部微控制器、从动部清洗电机驱动器、第三通信模块、六个从动部压力传感器、光电传感器、从动部电磁阀驱动器和从动部继电器；本发明还公开了一种可遥控式双面擦玻璃机器人的控制方法。本发明设计新颖合理，工作效率高，使用安全方便，便于推广使用。
【专利说明】
可遥控式双面擦玻璃机器人用控制系统及控制方法
技术领域
[0001 ]本发明属于窗玻璃清洁器具技术领域，具体涉及一种可遥控式双面擦玻璃机器人用控制系统及控制方法。
【背景技术】
[0002]在日常生活中，人们用抹布擦拭室内玻璃;但对于户外玻璃，尤其是高层建筑，人若站在窗外擦洗玻璃，操作过程既不安全又不易擦全、擦净。现在已有一种双面擦窗器，通过将两个带磁铁的擦玻璃器夹住待擦拭的玻璃，当室内的擦玻璃器工作时，外面的擦玻璃器由于磁性作用跟随室内的擦玻璃器移动，可以实现玻璃内外两面的同时擦洗，但这种双面擦窗器大多是手动的，操作费力，且擦窗过程的随意性大，会造成某些区域擦过多遍、某些区域漏擦的问题。而且，现有技术中仅有的几种双面擦窗器，都只有四个转刷，不能实现遥控操作，且没有喷水装置，难以适应室外玻璃灰尘很厚的情况，容易出现堵塞以致无法正常工作。为此，有人研制了用于解决以上问题的可遥控式双面擦玻璃机器人的机械结构部分，但是，还缺乏设计新颖合理、使用操作便捷、实用性强、便于推广使用的可遥控式双面擦玻璃机器人用控制系统和控制方法。
【发明内容】
[0003]本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种设计新颖合理、使用操作便捷、实用性强、便于推广使用的可遥控式双面擦玻璃机器人用控制系统。
[0004]为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是:一种可遥控式双面擦玻璃机器人用控制系统，所述可遥控式双面擦玻璃机器人包括遥控器、用于分别设置在玻璃内侧和玻璃外侧且相互配合的主动部和从动部，所述主动部包括主动部底板、主动部驱动机构、主动部清洗机构和主动部喷水器，所述主动部驱动机构包括行走电机，所述主动部清洗机构包括主动部清洗电机和通过主动部清洗传动组件与主动部清洗电机的输出轴连接的主动部清洗抹盘，所述主动部喷水器包括主动部喷水管，所述主动部喷水管上设置有主动部微型水栗和主动部电磁阀，所述主动部喷水管的一端端部连接有主动部喷头;所述从动部包括从动部底板、从动部清洗机构和从动部喷水器，所述从动部清洗机构包括从动部清洗电机和通过从动部清洗传动组件与从动部清洗电机的输出轴连接的从动部清洗抹盘，所述从动部喷水器包括从动部喷水管，所述从动部喷水管上设置有从动部微型水栗和从动部电磁阀，所述从动部喷水管的一端端部连接有从动部喷头;其特征在于:所述可遥控式双面擦玻璃机器人用控制系统包括主动部控制系统和从动部控制系统，所述主动部控制系统包括主动部电路板以及设置在主动部电路板上的主动部供电电池、主动部微控制器、行走电机驱动器、主动部清洗电机驱动器、用于与遥控器通信的第一通信模块和用于与从动部通信的第二通信模块，所述主动部微控制器的输入端接有分别设置在主动部底板的前侧中间位置处、后侧中间位置处、左侧前端、左侧后端、右侧前端和右侧后端的六个主动部压力传感器，以及设置在主动部底板的中间位置处的倾角传感器，所述第一通信模块和第二通信模块均与主动部微控制器相接，所述行走电机驱动器和主动部清洗电机驱动器均与主动部微控制器的输出端连接，所述行走电机与行走电机驱动器的输出端连接，所述主动部清洗电机与主动部清洗电机驱动器的输出端连接，所述主动部微控制器的输出端还接有发光二极管、主动部电磁阀驱动器和用于接通或断开主动部供电电池为主动部微型水栗供电的供电回路的主动继电器，所述主动部电磁阀与主动部电磁阀驱动器的输出端连接，所述主动部继电器串联在主动部供电电池为主动部微型水栗供电的供电回路中；所述从动部控制系统包括从动部电路板以及设置在从动部电路板上的从动部供电电池、从动部微控制器、从动部清洗电机驱动器和用于与主动部的第二通信模块通信的第三通信模块，所述从动部微控制器的输入端接有分别设置在从动部底板的前侧中间位置处、后侧中间位置处、左侧前端、左侧后端、右侧前端和右侧后端的六个从动部压力传感器，以及用于感应发光二极管所发光线的光电传感器，所述第三通信模块与从动部微控制器相接，所述从动部清洗电机驱动器与从动部微控制器的输出端连接，所述从动部清洗电机与从动部清洗电机驱动器的输出端连接，所述从动部微控制器的输出端还接有从动部电磁阀驱动器和用于接通或断开从动部供电电池为从动部微型水栗供电的供电回路的从动部继电器，所述从动部电磁阀与从动部电磁阀驱动器的输出端连接，所述从动部继电器串联在从动部供电电池为从动部微型水栗供电的供电回路中。
[0005]上述的一种可遥控式双面擦玻璃机器人用控制系统，其特征在于:所述主动部供电电池和从动部供电电池均为充电电池，所述主动部微控制器的输入端接有用于对主动部供电电池的电量进行检测的主动部电池电量检测电路，所述主动部微控制器的输出端接有主动部电池电量指示灯;所述从动部微控制器的输入端接有用于对从动部供电电池的电量进行检测的从动部电池电量检测电路，所述从动部微控制器的输出端接有从动部电池电量指示灯。
[0006]上述的一种可遥控式双面擦玻璃机器人用控制系统，其特征在于:所述行走电机的数量为两个，相应所述行走电机驱动器的数量为两个。
[0007]上述的一种可遥控式双面擦玻璃机器人用控制系统，其特征在于:所述遥控器为红外遥控器，所述第一通信模块为红外通信模块。
[0008]上述的一种可遥控式双面擦玻璃机器人用控制系统，其特征在于:所述第二通信模块和第三通信模块均为红外通信模块、无线电通信模块或蓝牙通信模块。
[0009]上述的一种可遥控式双面擦玻璃机器人用控制系统，其特征在于:所述主动部清洗传动组件包括与主动部清洗电机的输出轴固定连接的主动部大齿轮，以及与主动部大齿轮啮合的主动部中齿轮和主动部小齿轮，所述主动部清洗抹盘包括与主动部大齿轮固定连接且伸到主动部底板底部的主动部大抹盘、与主动部中齿轮固定连接且伸到主动部底板底部的主动部中抹盘和与主动部小齿轮固定连接且伸到主动部底板底部的主动部小抹盘;所述从动部清洗传动组件包括与从动部清洗电机的输出轴固定连接的从动部大齿轮，以及与从动部大齿轮啮合的从动部中齿轮和从动部小齿轮，所述从动部清洗抹盘包括与从动部大齿轮固定连接且伸到从动部底板底部的从动部大抹盘、与从动部中齿轮固定连接且伸到从动部底板底部的从动部中抹盘和与从动部小齿轮固定连接且伸到从动部底板底部的从动部小抹盘。
[0010]本发明还提供了一种实现方便、擦拭玻璃的工作效率高的可遥控式双面擦玻璃机器人的控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤:
[0011 ]步骤一、将主动部和从动部分开安置在玻璃的两侧表面中部的对应位置处；
[0012]步骤二、操作遥控器，启动主动部;主动部的主动部微控制器通过第一通信模块接收到遥控器发送的启动信号后，实时采集倾角传感器和六个主动部压力传感器检测到的信号，并通过第二通信模块发送启动信号给从动部，从动部的从动部微控制器通过第三通信模块接收到主动部发送的启动信号后，实时采集六个从动部压力传感器检测到的信号；
[0013]步骤三、主动部微控制器首先根据倾角传感器检测到的信号，判断出主动部与重力加速度方向间的夹角，并输出控制信号给行走电机驱动器，行走电机驱动器驱动行走电机运动，行走电机带动主动部行走，调整主动部的位置，使主动部平行于重力加速度方向；从动部随着主动部调整位置;当主动部和从动部位置调整好时，主动部微控制器开始计时；
[0014]步骤四、主动部微控制器输出控制信号给行走电机驱动器，行走电机驱动器驱动行走电机运动，行走电机带动主动部行走，从动部从动，使主动部和从动部向玻璃的上方前进，当主动部微控制器接收到设置在主动部底板的前侧中间位置处的主动部压力传感器输出信号，且从动部微控制器接收到设置在从动部底板的前侧中间位置处的从动部压力传感器输出信号，并通过第三通信模块和第二通信模块传输给主动部微控制器时，说明主动部的前端和从动部的前端均碰撞到了玻璃边框，主动部和从动部到达了玻璃的中部上方，此时，主动部微控制器停止控制主动部行走，从动部停止行走，主动部微控制器停止计时，并将记录的时间段存储为t1;
[0015]步骤五、主动部微控制器输出控制信号给行走电机驱动器，行走电机驱动器驱动行走电机运动，行走电机带动主动部行走，从动部从动，使主动部和从动部右转90°，逐渐向玻璃的右上角靠近，行走开始时主动部微控制器开始计时，当主动部微控制器接收到设置在主动部底板的前侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的主动部压力传感器输出信号，且从动部微控制器接收到设置在从动部底板的前侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的从动部压力传感器输出信号，并通过第三通信模块和第二通信模块传输给主动部微控制器时，说明主动部的前端和左侧以及从动部的前端和左侧均碰撞到了玻璃边框，主动部和从动部到达了玻璃的右上角，此时，主动部微控制器停止控制主动部行走，从动部停止行走，主动部微控制器停止计时，并将记录的时间段存储为t2;
[0016]步骤六、主动部微控制器输出控制信号给行走电机驱动器，行走电机驱动器驱动行走电机运动，行走电机带动主动部行走，从动部从动，使主动部和从动部向玻璃的左上角后退，行走开始时主动部微控制器开始计时，当主动部微控制器接收到设置在主动部底板的后侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的主动部压力传感器输出信号，且从动部微控制器接收到设置在从动部底板的后侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的从动部压力传感器输出信号，并通过第三通信模块和第二通信模块传输给主动部微控制器时，说明主动部的后端和左侧以及从动部的后端和左侧均碰撞到了玻璃边框，主动部和从动部到达了玻璃的左上角，此时，主动部微控制器停止控制主动部行走，从动部停止行走，主动部微控制器停止计时，并将记录的时间段存储为t3;
[0017]步骤七、主动部微控制器输出控制信号给行走电机驱动器，行走电机驱动器驱动行走电机运动，行走电机带动主动部行走，从动部从动，使主动部和从动部右转5°?15°后前进，当主动部微控制器接收到设置在主动部底板的前侧中间位置处的主动部压力传感器输出信号，且从动部微控制器接收到设置在从动部底板的前侧中间位置处的从动部压力传感器输出信号，并通过第三通信模块和第二通信模块传输给主动部微控制器时，说明主动部的前端和从动部的前端均碰撞到了玻璃边框，此时，主动部和从动部先左转步骤七开始时右转的角度后再左转5°?15°后后退，当主动部微控制器接收到设置在主动部底板的后侧中间位置处的主动部压力传感器输出信号，且从动部微控制器接收到设置在从动部底板的后侧中间位置处的从动部压力传感器输出信号，并通过第三通信模块和第二通信模块传输给主动部微控制器时，说明主动部的后端和从动部的后端均碰撞到了玻璃边框；
[0018]步骤八、重复执行步骤七，直至主动部微控制器接收到设置在主动部底板的前侧中间位置处、右侧前端和右侧后端的主动部压力传感器输出信号，且从动部微控制器接收到设置在从动部底板的前侧中间位置处、右侧前端和右侧后端的从动部压力传感器输出信号，并通过第三通信模块和第二通信模块传输给主动部微控制器时，说明主动部的前端和右侧以及从动部的前端和右侧均碰撞到了玻璃边框，主动部和从动部到达了玻璃的右下角，此时，主动部微控制器停止控制主动部行走，从动部停止行走；
[0019]步骤九、主动部微控制器输出控制信号给行走电机驱动器，行走电机驱动器驱动行走电机运动，行走电机带动主动部行走，从动部从动，使主动部和从动部向玻璃的左下角后退，当主动部微控制器接收到设置在主动部底板的后侧中间位置处、右侧前端和右侧后端的主动部压力传感器输出信号，且从动部微控制器接收到设置在从动部底板的后侧中间位置处、右侧前端和右侧后端的从动部压力传感器输出信号，并通过第三通信模块和第二通信模块传输给主动部微控制器时，说明主动部的后端和右侧以及从动部的后端和右侧均碰撞到了玻璃边框，主动部和从动部到达了玻璃的左下角，此时，主动部微控制器停止控制主动部行走，从动部停止行走；
[0020]步骤十、主动部微控制器输出控制信号给行走电机驱动器，行走电机驱动器驱动行走电机运动，行走电机带动主动部行走，从动部从动，使主动部和从动部左转90°后向玻璃的左上角前进，行走开始时主动部微控制器开始计时，当主动部微控制器接收到设置在主动部底板的前侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的主动部压力传感器输出信号，且从动部微控制器接收到设置在从动部底板的前侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的从动部压力传感器输出信号，并通过第三通信模块和第二通信模块传输给主动部微控制器时，说明主动部的前端和左侧以及从动部的前端和左侧均碰撞到了玻璃边框，主动部和从动部到达了玻璃的左上角，此时，主动部微控制器停止控制主动部行走，从动部停止行走，主动部微控制器停止计时，并将记录的时间段存储为t4;
[0021 ] 步骤十一、主动部微控制器输出控制信号给行走电机驱动器，行走电机驱动器驱动行走电机运动，行走电机带动主动部行走，从动部从动，使主动部和从动部右转90°后向玻璃的右上角前进，当主动部微控制器接收到设置在主动部底板的前侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的主动部压力传感器输出信号，且从动部微控制器接收到设置在从动部底板的前侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的从动部压力传感器输出信号，并通过第三通信模块和第二通信模块传输给主动部微控制器时，说明主动部的前端和左侧以及从动部的前端和左侧均碰撞到了玻璃边框，主动部和从动部到达了玻璃的右上角，此时，主动部微控制器停止控制主动部行走，从动部停止行走；
[0022]步骤十二、主动部微控制器输出控制信号给行走电机驱动器，行走电机驱动器驱动行走电机运动，行走电机带动主动部行走，从动部从动，使主动部和从动部右转90°后向玻璃的右下角前进，当主动部微控制器接收到设置在主动部底板的前侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的主动部压力传感器输出信号，且从动部微控制器接收到设置在从动部底板的前侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的从动部压力传感器输出信号，并通过第三通信模块和第二通信模块传输给主动部微控制器时，说明主动部的前端和左侧以及从动部的前端和左侧均碰撞到了玻璃边框，主动部和从动部到达了玻璃的右下角，此时，主动部微控制器停止控制主动部行走，从动部停止行走；
[0023]步骤十三、主动部微控制器输出控制信号给行走电机驱动器，行走电机驱动器驱动行走电机运动，行走电机带动主动部行走，从动部从动，使主动部和从动部右转90°后前进，行走开始时主动部微控制器开始计时，前进t2时间后，主动部微控制器停止控制主动部行走，从动部停止行走；
[0024]步骤十四、主动部微控制器输出控制信号给行走电机驱动器，行走电机驱动器驱动行走电机运动，行走电机带动主动部行走，从动部从动，使主动部和从动部右转90°后前进，行走开始时主动部微控制器开始计时，前进t4-ti时间后，主动部微控制器停止控制主动部行走，从动部停止行走；
[0025]执行以上步骤四至步骤十四的过程中，主动部微控制器输出控制信号给主动部清洗电机驱动器，主动部清洗电机驱动器驱动主动部清洗电机运动，主动部清洗电机通过主动部清洗传动组件带动主动部清洗抹盘转动，对玻璃的一侧侧面进行擦洗；同时，从动部微控制器输出控制信号给从动部清洗电机驱动器，从动部清洗电机驱动器驱动从动部清洗电机运动，从动部清洗电机通过从动部清洗传动组件带动从动部清洗抹盘转动，对玻璃的另一侧侧面进行擦洗。
[0026]上述的方法，其特征在于:执行步骤四至步骤十四的过程中，主动部微控制器控制发光二极管点亮，从动部微控制器每隔30s采集一次光电传感器输出的信号，当从动部微控制器采集到光电传感器输出的电流值大于等于预先设定的电流阈值时，说明玻璃透明度好，从动部微型水栗和主动部微型水栗均不启动；当从动部微控制器采集到光电传感器输出的电流值小于预先设定的电流阈值时，说明玻璃污浊，从动部微控制器将玻璃污浊的信号通过第三通信模块和第二通信模块传输给主动部微控制器，主动部微控制器控制主动部电磁阀驱动器驱动主动部电磁阀打开，并控制主动部继电器接通主动部供电电池为主动部微型水栗供电的供电回路，主动部微型水栗启动，将水加压后通过主动部喷头喷洒在玻璃的一侧侧面;同时，从动部微控制器控制从动部电磁阀驱动器驱动从动部电磁阀打开，并控制从动部继电器接通从动部供电电池为从动部微型水栗供电的供电回路，从动部微型水栗启动，将水加压后通过从动部喷头喷洒在玻璃的另一侧侧面；当从动部微控制器采集到光电传感器输出的电流值再次大于等于预先设定的电流阈值时，说明玻璃已清洗干净，从动部微控制器将玻璃已清洗干净的信号通过第三通信模块和第二通信模块传输给主动部微控制器，主动部微控制器控制主动部电磁阀驱动器驱动主动部电磁阀关闭，并控制主动部继电器断开主动部供电电池为主动部微型水栗供电的供电回路，主动部微型水栗停止工作，主动部喷头停止喷水;同时，从动部微控制器控制从动部电磁阀驱动器驱动从动部电磁阀关闭，并控制从动部继电器断开从动部供电电池为从动部微型水栗供电的供电回路，从动部微型水栗停止工作，从动部喷头停止喷水。
[0027]本发明与现有技术相比具有以下优点:
[0028]1、本发明可遥控式双面擦玻璃机器人用控制系统的设计新颖合理，加工制作方便。
[0029]2、本发明主要利用喷水器、发光二极管和光电传感器，弥补了传统擦窗器和擦窗机器人的不足。
[0030]3、采用本发明控制可遥控式双面擦玻璃机器人，可遥控式双面擦玻璃机器人可自动完成玻璃的擦洗工作，智能化程度高，实现均匀擦拭玻璃，没有漏擦现象，也避免了大面积重复擦拭，可以减轻劳动者的工作强度，避免了用户擦洗窗玻璃时的潜在危险，使玻璃擦拭效率大大提高。
[0031]4、本发明通过传感器数量和种类的合理设置，可以使擦玻璃机器人在行进中避开障碍物，保证了整个过程的流畅作业。
[0032]5、本发明的实现成本低，使用灵活，便于家庭使用。
[0033]综上所述，本发明设计新颖合理，采用本发明控制可遥控式双面擦玻璃机器人，擦拭玻璃的工作效率高，使用安全方便，便于推广使用。
[0034]下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
【附图说明】
[0035]图1为本发明可遥控式双面擦玻璃机器人用控制系统的电路原理框图。
[0036]图2为本发明可遥控式双面擦玻璃机器人的结构示意图。
[0037]图3为本发明主动部的结构示意图。
[0038]图4为本发明从动部的结构示意图。
[0039]图5为图3的A-A视图。
[0040]图6为图3的B-B视图。
[0041]图7为图3的C向视图。
[0042]图8为图4的D向视图。
[0043]图9为图4的E-E视图。
[0044]图10为图4的F-F视图。
[0045]图11为图4的G向视图。
[0046]图12为本发明可遥控式双面擦玻璃机器人用控制方法中步骤四的过程示意图。
[0047]图13为本发明可遥控式双面擦玻璃机器人用控制方法中步骤五的过程示意图。
[0048]图14为本发明可遥控式双面擦玻璃机器人用控制方法中步骤六、步骤七和步骤八的过程示意图。
[0049]图15为本发明可遥控式双面擦玻璃机器人用控制方法中步骤九、步骤十、步骤十一、步骤十二、步骤十三和步骤十四的过程示意图。
[0050]附图标记说明:
[0051 ]i 一主动部；1_丨一主动部外壳；1_2 一主动部底板；
[0052]n 一主动部抹布条； 1-4 一主动部压力传感器；
[0053]1-5 一主动彳丁走轮；1-6—彳丁走电机；1-7—主动部电路板；
[0054]1-8—行走电机驱动器；1-9 一主动部清洗电机驱动器；
[0055]1-10—第一通信模块；1-11 一主动部清洗电机；
[0056]1-12一主动部大齿轮；1_13—主动部中齿轮；1_14一主动部小齿轮；
[0057]卜15 一倾角传感器； 1-16—主动部小抹盘；1-17—主动部刮水条；
[0058]1-18—主动部中抹盘；1-19 一主动部大抹盘；1_20—主动部磁块；
[0059]^一发光二极管； 1-22—主动部供电电池；
[0060]1-23—主动部微控制器；1-24—第二通信模块；
[0061 ]卜25—主动部喷水管；1-26—主动部微型水栗；
[0062]1-27—主动部电磁阀；1-28—主动部喷头；
[0063]1-29—主动部电磁阀驱动器；1-30—主动继电器；
[0064]1-31—主动部继电器；1-32—主动部电池电量检测电路；
[0065]1-33—主动部电池电量指示灯；2-1—从动部外壳；
[0066]2-2—从动部底板； 2-3—从动部抹布条；2_4—从动部压力传感器；
[0067]2-5一磁力调整旋钮； 2_6—磁力调整支架；2_7—从动部电路板；
[0068]2-8—从动部清洗电机驱动器；2-9—从动部清洗电机；
[0069]2-10一从动部大齿轮；2_11—从动部中齿轮；2_12—从动部小齿轮；
[0070]2-13—从动部喷水管；2-14—从动部微型水栗；
[0071]2-15—从动部电磁阀；2-16—光电传感器；2_17—从动部喷头；
[0072]2-18一从动部小抹盘；2-19—从动部刮水条；2-20—从动部中抹盘；
[0073]2-21一从动部大抹盘；2-22—从动部磁块；2-23—从动行走轮；
[0074]2-24—从动部供电电池；2-25—从动部微控制器；
[0075]2-26 一第二通彳目模块；2-27—从动部电磁阀驱动器；
[0076]2-28—从动部继电器；2-29—从动部电磁阀；
[0077]2-30—从动部电池电量检测电路；2-31—从动部电池电量指示灯；
[0078]3—玻璃；4 一玻璃边框；5—遥控器；
[0079]6一立柱；7—安全电源兼用线；8一尼龙粘块。
【具体实施方式】
[0080]如图1?图11所示，本发明的可遥控式双面擦玻璃机器人用控制系统，所述可遥控式双面擦玻璃机器人包括遥控器5、用于分别设置在玻璃内侧和玻璃外侧且相互配合的主动部I和从动部2，所述主动部I包括主动部底板1-2、主动部驱动机构、主动部清洗机构和主动部喷水器，所述主动部驱动机构包括行走电机1-6，所述主动部清洗机构包括主动部清洗电机1-11和通过主动部清洗传动组件与主动部清洗电机1-11的输出轴连接的主动部清洗抹盘，所述王动部嗔水器包括王动部嗔水官1_25，所述王动部嗔水官I _2 5上设置有王动部微型水栗1_26和王动部电磁阀1_27，所述王动部嗔水官1_25的一纟而纟而部连接有王动部嗔头
1-28;所述从动部2包括从动部底板2-2、从动部清洗机构和从动部喷水器，所述从动部清洗机构包括从动部清洗电机2-9和通过从动部清洗传动组件与从动部清洗电机2-9的输出轴连接的从动部清洗抹盘，所述从动部喷水器包括从动部喷水管2-13，所述从动部喷水管2-13上设置有从动部微型水栗2-14和从动部电磁阀2-15，所述从动部喷水管2-13的一端端部连接有从动部喷头2-17;所述可遥控式双面擦玻璃机器人用控制系统包括主动部控制系统和从动部控制系统，所述主动部控制系统包括主动部电路板1-7以及设置在主动部电路板
1-7上的主动部供电电池1-22、主动部微控制器1-23、行走电机驱动器1-8、主动部清洗电机驱动器1-9、用于与遥控器5通信的第一通信模块1-10和用于与从动部2通信的第二通信模块1-24，所述主动部微控制器1-23的输入端接有分别设置在主动部底板1-2的前侧中间位置处、后侧中间位置处、左侧前端、左侧后端、右侧前端和右侧后端的六个主动部压力传感器1-4，以及设置在主动部底板1-2的中间位置处的倾角传感器1-15，所述第一通信模块1-10和第二通信模块1-24均与主动部微控制器1-23相接，所述行走电机驱动器1-8和主动部清洗电机驱动器1-9均与主动部微控制器1-23的输出端连接，所述行走电机1-6与行走电机驱动器1-8的输出端连接，所述主动部清洗电机1-11与主动部清洗电机驱动器1-9的输出端连接，所述主动部微控制器1-23的输出端还接有发光二极管1-21、主动部电磁阀驱动器1-29和用于接通或断开主动部供电电池1-22为主动部微型水栗1-26供电的供电回路的主动继电器1-30，所述主动部电磁阀1-27与主动部电磁阀驱动器1-29的输出端连接，所述主动部继电器1-31串联在主动部供电电池1-22为主动部微型水栗1-26供电的供电回路中；所述从动部控制系统包括从动部电路板2-7以及设置在从动部电路板2-7上的从动部供电电池
2-24、从动部微控制器2-25、从动部清洗电机驱动器2-8和用于与主动部I的第二通信模块
1-24通信的第三通信模块2-26，所述从动部微控制器2-25的输入端接有分别设置在从动部底板2-2的前侧中间位置处、后侧中间位置处、左侧前端、左侧后端、右侧前端和右侧后端的六个从动部压力传感器2-4，以及用于感应发光二极管1-21所发光线的光电传感器2-16，所述第三通信模块2-26与从动部微控制器2-25相接，所述从动部清洗电机驱动器2-8与从动部微控制器2-25的输出端连接，所述从动部清洗电机2-9与从动部清洗电机驱动器2-8的输出端连接，所述从动部微控制器2-25的输出端还接有从动部电磁阀驱动器2-27和用于接通或断开从动部供电电池2-24为从动部微型水栗2-14供电的供电回路的从动部继电器2-28，所述从动部电磁阀2-29与从动部电磁阀驱动器2-27的输出端连接，所述从动部继电器
2-28串联在从动部供电电池2-24为从动部微型水栗2-14供电的供电回路中。
[0081]具体实施时，所述主动部电磁阀驱动器1-29和主动继电器1-30均设置在主动部电路板1-7上，所述从动部电磁阀驱动器2-27和从动部继电器2-28均设置在从动部电路板2-7上。
[0082]如图2所示，所述可遥控式双面擦玻璃机器人还包括用于安全防护并用于为主动部I和从动部2供电的安全电源兼用线7;如图3以及图5?7所示，所述主动部I还包括主动部外壳1-1，所述主动部外壳1-1设置在主动部底板1-2顶部，所述行走电机1-6设置在主动部外壳1-1内且与主动部底板1-2固定连接，所述行走电机1-6的输出轴上固定连接有伸出主动部外壳1-1外部的主动行走轮1-5;所述主动部清洗电机1-11设置在主动部外壳1-1内，所述主动部清洗机构还包括固定连接在主动部底板1-2底部的主动部抹布条1-3和主动部刮水条1-17;所述主动部底板1-2的底部设置有主动部磁块1-20;如图4以及图8?11所示，所述从动部2还包括从动部外壳2-1、从动部行走机构和磁力调整装置，所述从动部外壳2-1设置在从动部底板2-2顶部，所述从动部行走机构包括转动连接在从动部底板2-2上且伸出从动部外壳2-1外部的从动行走轮2-23;所述磁力调整装置包括架设在从动部外壳2-1内部的磁力调整支架2-6，所述磁力调整支架2-6顶部螺纹连接有与从动部外壳2-1螺纹连接且伸出从动部外壳2-1顶部外的磁力调整旋钮2-5，所述磁力调整支架2-6底部固定连接有伸出从动部外壳2-1外部的从动部磁块2-22;所述从动部清洗电机2-9设置在从动部外壳2-1内，所述从动部清洗机构还包括固定连接在从动部底板2-2底部的从动部抹布条2-3和从动部刮水条2-19;所述主动部电路板1-7设置在主动部外壳1-1内；所述从动部电路板2-7设置在从动部外壳2-1内；所述主动部喷水管1-25设置在主动部外壳1-1内且一端伸出到主动部底板1-2底部、另一端伸出主动部外壳1-1外部，所述主动部微型水栗1-26和主动部电磁阀1-27均位于主动部外壳1-1内，所述主动部喷水管1-25伸出到主动部底板1-2底部的一端端部连接有主动部喷头1-28，所述发光二极管1-21设置在主动部底板1-2的底部;所述从动部喷水管2-13设置在从动部外壳2-1内且一端伸出到从动部底板2-2底部、另一端伸出从动部外壳2-1外部，所述从动部微型水栗2-14和从动部电磁阀2-15均位于从动部外壳2-1内，所述从动部喷水管2-13伸出到从动部底板2-2底部的一端端部连接有从动部喷头2-17，所述光电传感器2-16设置在从动部底板2-2的底部。
[0083]具体实施时，所述主动部外壳1-1通过螺钉固定连接在主动部底板1-2顶部，所述主动部电路板1-7通过螺钉固定连接在主动部底板1-2顶部，所述主动磁块1-20通过螺钉固定连接在主动部底板1-2底部。所述从动部外壳2-1通过螺钉固定连接在从动部底板2-2顶部，所述从动部电路板2-7通过螺钉固定连接在从动部底板2-2顶部，所述从动部磁块2-22通过螺钉固定连接在磁力调整支架2-6底部。
[0084]具体实施时，如图3以及图5?7所示，所述主动行走轮1-5的数量为两个，两个所述主动行走轮1-5分别设置在主动部底板1-2的左右两侧中间位置处;所述主动部抹布条1-3和主动部刮水条1-17的数量均为两个，两个所述主动部抹布条1-3分别设置在主动部底板1-2的前后两侧底部，所述主动部刮水条1-17设置在主动部抹布条1-3的旁侧;所述主动部大齿轮1-12和主动部大抹盘1-19的数量均为一个，所述主动部中齿轮1-13和主动部中抹盘
1-18的数量均为四个，所述主动部小齿轮1-14和主动部小抹盘1-16的数量均为两个，所述主动部磁块1-20的数量为八个。
[0085]如图4以及图8?11所示，所述从动行走轮2-23的数量均为两个，两个所述从动行走轮2-23分别设置在从动部底板2-2的左右两侧中间位置处;所述从动部抹布条2-3和从动部刮水条2-19的数量均为两个，两个所述从动部抹布条2-3分别设置在从动部底板2-2的前后两侧底部，所述从动部刮水条2-19设置在从动部抹布条2-3的旁侧;所述从动部大齿轮
2-10和从动部大抹盘2-21的数量均为一个，所述从动部中齿轮2-11和从动部中抹盘2-20的数量均为四个，所述从动部小齿轮2-12和从动部小抹盘2-18的数量均为两个，所述从动部磁块2-22的数量为两个。
[0086]本实施例中，所述主动部供电电池1-22和从动部供电电池2-24均为充电电池，如图1所示，所述主动部微控制器1-23的输入端接有用于对主动部供电电池1-22的电量进行检测的主动部电池电量检测电路1-32，所述主动部微控制器1-23的输出端接有主动部电池电量指示灯1-33;所述从动部微控制器2-25的输入端接有用于对从动部供电电池2-24的电量进行检测的从动部电池电量检测电路2-30，所述从动部微控制器2-25的输出端接有从动部电池电量指示灯2-31。
[0087]具体实施时，所述主动部电池电量检测电路1-32设置在主动部电路板1-7上，所述主动部电池电量指示灯1-33设置在主动部外壳1-1上;所述从动部电池电量检测电路2-30设置在从动部电路板2-7上，所述从动部电池电量指示灯2-31设置在从动部外壳2-1上。
[0088]本实施例中，所述行走电机1-6的数量为两个，相应所述行走电机驱动器1-8的数量为两个。
[0089]本实施例中，所述遥控器5为红外遥控器，所述第一通信模块1-10为红外通信模块。
[0090]本实施例中，所述第二通信模块1-24和第三通信模块2-26均为红外通信模块、无线电通信模块或蓝牙通信模块。
[0091]本实施例中，如图6和图7所示，所述主动部清洗传动组件包括与主动部清洗电机1-11的输出轴固定连接的主动部大齿轮1-12，以及与主动部大齿轮1-12啮合的主动部中齿轮1-13和主动部小齿轮1-14，所述主动部清洗抹盘包括与主动部大齿轮1-12固定连接且伸到主动部底板1-2底部的主动部大抹盘1-19、与主动部中齿轮1-13固定连接且伸到主动部底板1-2底部的主动部中抹盘1-18和与主动部小齿轮1-14固定连接且伸到主动部底板1-2底部的主动部小抹盘1-16;如图10和图11所示，所述从动部清洗传动组件包括与从动部清洗电机2-9的输出轴固定连接的从动部大齿轮2-10，以及与从动部大齿轮2-10啮合的从动部中齿轮2-11和从动部小齿轮2-12，所述从动部清洗抹盘包括与从动部大齿轮2-10固定连接且伸到从动部底板2-2底部的从动部大抹盘2-21、与从动部中齿轮2-11固定连接且伸到从动部底板2-2底部的从动部中抹盘2-20和与从动部小齿轮2-12固定连接且伸到从动部底板2-2底部的从动部小抹盘2-18。
[0092 ]本发明的可遥控式双面擦玻璃机器人的控制方法，包括以下步骤:
[0093]步骤一、将主动部I和从动部2分开安置在玻璃3的两侧表面中部的对应位置处;具体实施时，还旋转所述磁力调整装置的磁力调整旋钮2-5，使主动部I和从动部2能隔玻璃3吸附固定，且从动部2能随着主动部I运动；
[0094]具体实施时，步骤一之后还采用尼龙粘块8缠绕安全电源兼用线7并将安全电源兼用线7固定在室内的立柱6上。
[0095]步骤二、操作遥控器5，启动主动部I;主动部I的主动部微控制器1-23通过第一通信模块1-10接收到遥控器5发送的启动信号后，实时采集倾角传感器1-15和六个主动部压力传感器1-4检测到的信号，并通过第二通信模块1-24发送启动信号给从动部2，从动部2的从动部微控制器2-25通过第三通信模块2-26接收到主动部I发送的启动信号后，实时采集六个从动部压力传感器2-4检测到的信号；
[0096]步骤三、主动部微控制器1-23首先根据倾角传感器1-15检测到的信号，判断出主动部I与重力加速度方向间的夹角，并输出控制信号给行走电机驱动器1-8，行走电机驱动器1-8驱动行走电机1-6运动，行走电机1-6带动主动部I行走，调整主动部I的位置，使主动部I平行于重力加速度方向；从动部2随着主动部I调整位置；当主动部I和从动部2位置调整好时，主动部微控制器1-23开始计时;具体而言，是行走电机1-6带动主动部I的主动行走轮1-5行走，主动行走轮1-5带动主动部I行走；
[0097]步骤四、如图12所示，主动部微控制器1-23输出控制信号给行走电机驱动器1-8，行走电机驱动器1-8驱动行走电机1-6运动，行走电机1-6带动主动部I行走，从动部2从动，使主动部I和从动部2向玻璃3的上方前进，当主动部微控制器1-23接收到设置在主动部底板1-2的前侧中间位置处的主动部压力传感器1-4输出信号，且从动部微控制器2-25接收到设置在从动部底板2-2的前侧中间位置处的从动部压力传感器2-4输出信号，并通过第三通信模块2-26和第二通信模块1-24传输给主动部微控制器1-23时，说明主动部I的前端和从动部2的前端均碰撞到了玻璃边框4，主动部I和从动部2到达了玻璃3的中部上方，此时，主动部微控制器1-23停止控制主动部I行走，从动部2停止行走，主动部微控制器1-23停止计时，并将记录的时间段存储为t1;具体而言，是行走电机1-6带动主动部I的主动行走轮1-5行走，主动行走轮1-5带动主动部I行走；
[0098]步骤五、如图13所示，主动部微控制器1-23输出控制信号给行走电机驱动器1-8，行走电机驱动器1-8驱动行走电机1-6运动，行走电机1-6带动主动部I行走，从动部2从动，使主动部I和从动部2右转90°，逐渐向玻璃3的右上角靠近，行走开始时主动部微控制器1-23开始计时，当主动部微控制器1-23接收到设置在主动部底板1-2的前侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的主动部压力传感器1-4输出信号，且从动部微控制器2-25接收到设置在从动部底板2-2的前侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的从动部压力传感器2-4输出信号，并通过第三通信模块2-26和第二通信模块1-24传输给主动部微控制器1-23时，说明主动部I的前端和左侧以及从动部2的前端和左侧均碰撞到了玻璃边框4，主动部I和从动部2到达了玻璃3的右上角，此时，主动部微控制器1-23停止控制主动部I行走，从动部2停止行走，主动部微控制器1-23停止计时，并将记录的时间段存储为t2;
[0099]步骤六、如图14所示，主动部微控制器1-23输出控制信号给行走电机驱动器1-8，行走电机驱动器1-8驱动行走电机1-6运动，行走电机1-6带动主动部I行走，从动部2从动，使主动部I和从动部2向玻璃3的左上角后退，行走开始时主动部微控制器1-23开始计时，当主动部微控制器1-23接收到设置在主动部底板1-2的后侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的主动部压力传感器1-4输出信号，且从动部微控制器2-25接收到设置在从动部底板2-2的后侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的从动部压力传感器2-4输出信号，并通过第三通信模块2-26和第二通信模块1-24传输给主动部微控制器1-23时，说明主动部I的后端和左侧以及从动部2的后端和左侧均碰撞到了玻璃边框4，主动部I和从动部2到达了玻璃3的左上角，此时，主动部微控制器1-23停止控制主动部I行走，从动部2停止行走，主动部微控制器1-23停止计时，并将记录的时间段存储为t3;
[0100]步骤七、如图14所示，主动部微控制器1-23输出控制信号给行走电机驱动器1-8，行走电机驱动器1-8驱动行走电机1-6运动，行走电机1-6带动主动部I行走，从动部2从动，使主动部I和从动部2右转5°?15°后前进，当主动部微控制器1-23接收到设置在主动部底板1-2的前侧中间位置处的主动部压力传感器1-4输出信号，且从动部微控制器2-25接收到设置在从动部底板2-2的前侧中间位置处的从动部压力传感器2-4输出信号，并通过第三通信模块2-26和第二通信模块1-24传输给主动部微控制器1-23时，说明主动部I的前端和从动部2的前端均碰撞到了玻璃边框4，此时，主动部I和从动部2先左转步骤七开始时右转的角度后再左转5°?15°后后退，当主动部微控制器1-23接收到设置在主动部底板1-2的后侧中间位置处的主动部压力传感器1-4输出信号，且从动部微控制器2-25接收到设置在从动部底板2-2的后侧中间位置处的从动部压力传感器2-4输出信号，并通过第三通信模块2-26和第二通信模块1-24传输给主动部微控制器1-23时，说明主动部I的后端和从动部2的后端均碰撞到了玻璃边框4 ；
[0101]步骤八、如图14所示，重复执行步骤七，直至主动部微控制器1-23接收到设置在主动部底板1-2的前侧中间位置处、右侧前端和右侧后端的主动部压力传感器1-4输出信号，且从动部微控制器2-25接收到设置在从动部底板2-2的前侧中间位置处、右侧前端和右侧后端的从动部压力传感器2-4输出信号，并通过第三通信模块2-26和第二通信模块1-24传输给主动部微控制器1-23时，说明主动部I的前端和右侧以及从动部2的前端和右侧均碰撞到了玻璃边框4，主动部I和从动部2到达了玻璃3的右下角，此时，主动部微控制器1-23停止控制主动部I行走，从动部2停止行走；
[0102]步骤九、如图15所示，主动部微控制器1-23输出控制信号给行走电机驱动器1-8，行走电机驱动器1-8驱动行走电机1-6运动，行走电机1-6带动主动部I行走，从动部2从动，使主动部I和从动部2向玻璃3的左下角后退，当主动部微控制器1-23接收到设置在主动部底板1-2的后侧中间位置处、右侧前端和右侧后端的主动部压力传感器1-4输出信号，且从动部微控制器2-25接收到设置在从动部底板2-2的后侧中间位置处、右侧前端和右侧后端的从动部压力传感器2-4输出信号，并通过第三通信模块2-26和第二通信模块1-24传输给主动部微控制器1-23时，说明主动部I的后端和右侧以及从动部2的后端和右侧均碰撞到了玻璃边框4，主动部I和从动部2到达了玻璃3的左下角，此时，主动部微控制器1-23停止控制主动部I行走，从动部2停止行走；
[0103]步骤十、如图15所示，主动部微控制器1-23输出控制信号给行走电机驱动器1-8，行走电机驱动器1-8驱动行走电机1-6运动，行走电机1-6带动主动部I行走，从动部2从动，使主动部I和从动部2左转90°后向玻璃3的左上角前进，行走开始时主动部微控制器1-23开始计时，当主动部微控制器1-23接收到设置在主动部底板1-2的前侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的主动部压力传感器1-4输出信号，且从动部微控制器2-25接收到设置在从动部底板2-2的前侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的从动部压力传感器2-4输出信号，并通过第三通信模块2-26和第二通信模块1-24传输给主动部微控制器1-23时，说明主动部I的前端和左侧以及从动部2的前端和左侧均碰撞到了玻璃边框4，主动部I和从动部2到达了玻璃3的左上角，此时，主动部微控制器1-23停止控制主动部I行走，从动部2停止行走，主动部微控制器1-23停止计时，并将记录的时间段存储为t4;
[0104]步骤十一、如图15所示，主动部微控制器1-23输出控制信号给行走电机驱动器1-8，行走电机驱动器1-8驱动行走电机1-6运动，行走电机1-6带动主动部I行走，从动部2从动，使主动部I和从动部2右转90°后向玻璃3的右上角前进，当主动部微控制器1-23接收到设置在主动部底板1-2的前侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的主动部压力传感器1-4输出信号，且从动部微控制器2-25接收到设置在从动部底板2-2的前侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的从动部压力传感器2-4输出信号，并通过第三通信模块2-26和第二通信模块
1-24传输给主动部微控制器1-23时，说明主动部I的前端和左侧以及从动部2的前端和左侧均碰撞到了玻璃边框4，主动部I和从动部2到达了玻璃3的右上角，此时，主动部微控制器1-23停止控制主动部I行走，从动部2停止行走；
[0105]步骤十二、如图15所示，主动部微控制器1-23输出控制信号给行走电机驱动器1-8，行走电机驱动器1-8驱动行走电机1-6运动，行走电机1-6带动主动部I行走，从动部2从动，使主动部I和从动部2右转90°后向玻璃3的右下角前进，当主动部微控制器1-23接收到设置在主动部底板1-2的前侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的主动部压力传感器1-4输出信号，且从动部微控制器2-25接收到设置在从动部底板2-2的前侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的从动部压力传感器2-4输出信号，并通过第三通信模块2-26和第二通信模块1-24传输给主动部微控制器1-23时，说明主动部I的前端和左侧以及从动部2的前端和左侧均碰撞到了玻璃边框4，主动部I和从动部2到达了玻璃3的右下角，此时，主动部微控制器1-23停止控制主动部I行走，从动部2停止行走；
[0106]步骤十三、如图15所示，主动部微控制器1-23输出控制信号给行走电机驱动器1-8，行走电机驱动器1-8驱动行走电机1-6运动，行走电机1-6带动主动部I行走，从动部2从动，使主动部I和从动部2右转90°后前进，行走开始时主动部微控制器1-23开始计时，前进t2时间后，主动部微控制器1-23停止控制主动部I行走，从动部2停止行走；
[0107]步骤十四、如图15所示，主动部微控制器1-23输出控制信号给行走电机驱动器1-8，行走电机驱动器1-8驱动行走电机1-6运动，行走电机1-6带动主动部I行走，从动部2从动，使主动部I和从动部2右转90°后前进，行走开始时主动部微控制器1-23开始计时，前进t4-ti时间后，主动部微控制器1-23停止控制主动部I行走，从动部2停止行走；
[0108]执行以上步骤四至步骤十四的过程中，主动部微控制器1-23输出控制信号给主动部清洗电机驱动器1-9，主动部清洗电机驱动器1-9驱动主动部清洗电机1-11运动，主动部清洗电机1-11通过主动部清洗传动组件带动主动部清洗抹盘转动，对玻璃3的一侧侧面进行擦洗；同时，从动部微控制器2-25输出控制信号给从动部清洗电机驱动器2-8，从动部清洗电机驱动器2-8驱动从动部清洗电机2-9运动，从动部清洗电机2-9通过从动部清洗传动组件带动从动部清洗抹盘转动，对玻璃3的另一侧侧面进行擦洗。具体而言，主动部清洗电机1-11带动主动部大齿轮1-12转动，主动部大齿轮1-12带动主动部大抹盘1-19转动，并带动主动部中齿轮1-13和主动部小齿轮1-14转动，主动部中齿轮1-13带动主动部中抹盘1-18转动，主动部小齿轮1-14带动主动部小抹盘1-16转动，在主动部抹布条1-3和主动部刮水条
1-17的配合作用下，对玻璃3的一侧侧面进行擦洗;从动部清洗电机2-9带动从动部大齿轮
2-10转动，从动部大齿轮2-10带动从动部大抹盘2-21转动，并带动从动部中齿轮2-11和从动部小齿轮2-12转动，从动部中齿轮2-11带动从动部中抹盘2-20转动，从动部小齿轮2-12带动从动部小抹盘2-18转动，在从动部抹布条2-3和从动部刮水条2-19的配合作用下，对玻璃3的另一侧侧面进行擦洗。
[0109]本实施例中，执行步骤四至步骤十四的过程中，主动部微控制器1-23控制发光二极管1-21点亮，从动部微控制器2-25每隔30s采集一次光电传感器2-16输出的信号，当从动部微控制器2-25采集到光电传感器2-16输出的电流值大于等于预先设定的电流阈值时，说明玻璃3透明度好，从动部微型水栗2-14和主动部微型水栗1-26均不启动；当从动部微控制器2-25采集到光电传感器2-16输出的电流值小于预先设定的电流阈值时，说明玻璃3污浊，从动部微控制器2-25将玻璃3污浊的信号通过第三通信模块2-26和第二通信模块1-24传输给主动部微控制器1-23，主动部微控制器1-23控制主动部电磁阀驱动器1-29驱动主动部电磁阀1-27打开，并控制主动部继电器1-31接通主动部供电电池1-22为主动部微型水栗1-26供电的供电回路，主动部微型水栗1-26启动，将水加压后通过主动部喷头1-28喷洒在玻璃3的一侧侧面；同时，从动部微控制器2-25控制从动部电磁阀驱动器2-27驱动从动部电磁阀2-15打开，并控制从动部继电器2-28接通从动部供电电池2-24为从动部微型水栗2-14供电的供电回路，从动部微型水栗2-14启动，将水加压后通过从动部喷头2-17喷洒在玻璃3的另一侧侧面;当从动部微控制器2-25采集到光电传感器2-16输出的电流值再次大于等于预先设定的电流阈值时，说明玻璃3已清洗干净，从动部微控制器2-25将玻璃3已清洗干净的信号通过第三通信模块2-26和第二通信模块1-24传输给主动部微控制器1-23，主动部微控制器1-23控制主动部电磁阀驱动器1-29驱动主动部电磁阀1-27关闭，并控制主动部继电器1-31断开主动部供电电池1-22为主动部微型水栗1-26供电的供电回路，主动部微型水栗1-26停止工作，主动部喷头1-28停止喷水;同时，从动部微控制器2-25控制从动部电磁阀驱动器2-27驱动从动部电磁阀2-15关闭，并控制从动部继电器2-28断开从动部供电电池2-24为从动部微型水栗2-14供电的供电回路，从动部微型水栗2-14停止工作，从动部喷头2-17停止喷水。
[0110]以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本发明技术方案的保护范围内。
【主权项】
1.一种可遥控式双面擦玻璃机器人用控制系统，所述可遥控式双面擦玻璃机器人包括遥控器(5)、用于分别设置在玻璃内侧和玻璃外侧且相互配合的主动部(I)和从动部(2)，所述主动部(I)包括主动部底板(1-2)、主动部驱动机构、主动部清洗机构和主动部喷水器，所述主动部驱动机构包括行走电机(1-6)，所述主动部清洗机构包括主动部清洗电机(1-11)和通过主动部清洗传动组件与主动部清洗电机(1-11)的输出轴连接的主动部清洗抹盘，所述主动部喷水器包括主动部喷水管(1-25)，所述主动部喷水管(1-25)上设置有主动部微型水栗(1-26)和主动部电磁阀(1-27)，所述主动部喷水管(1-25)的一端端部连接有主动部喷头(1-28);所述从动部(2)包括从动部底板(2-2)、从动部清洗机构和从动部喷水器，所述从动部清洗机构包括从动部清洗电机(2-9)和通过从动部清洗传动组件与从动部清洗电机(2-9)的输出轴连接的从动部清洗抹盘，所述从动部喷水器包括从动部喷水管(2-13)，所述从动部喷水管(2-13)上设置有从动部微型水栗(2-14)和从动部电磁阀(2-15)，所述从动部喷水管(2-13)的一端端部连接有从动部喷头(2-17);其特征在于:所述可遥控式双面擦玻璃机器人用控制系统包括主动部控制系统和从动部控制系统，所述主动部控制系统包括主动部电路板(1-7)以及设置在主动部电路板(1-7)上的主动部供电电池(1-22)、主动部微控制器(1-23)、行走电机驱动器(1-8)、主动部清洗电机驱动器(1-9)、用于与遥控器(5)通信的第一通信模块(1-10)和用于与从动部(2)通信的第二通信模块(1-24)，所述主动部微控制器(1-23)的输入端接有分别设置在主动部底板(1-2)的前侧中间位置处、后侧中间位置处、左侧前端、左侧后端、右侧前端和右侧后端的六个主动部压力传感器(1-4)，以及设置在主动部底板(1-2)的中间位置处的倾角传感器(1-15)，所述第一通信模块(1-10)和第二通信模块(1-24)均与主动部微控制器(1-23)相接，所述行走电机驱动器(1-8)和主动部清洗电机驱动器(1-9)均与主动部微控制器(1-23)的输出端连接，所述行走电机(1-6)与行走电机驱动器(1-8)的输出端连接，所述主动部清洗电机(1-11)与主动部清洗电机驱动器(1-9)的输出端连接，所述主动部微控制器(1-23)的输出端还接有发光二极管(1-21 )、主动部电磁阀驱动器(1-29)和用于接通或断开主动部供电电池(1-22)为主动部微型水栗(1-26)供电的供电回路的主动继电器(1-30)，所述主动部电磁阀(1-27)与主动部电磁阀驱动器(1-29)的输出端连接，所述主动部继电器(1-31)串联在主动部供电电池(1-22)为主动部微型水栗(1-26)供电的供电回路中；所述从动部控制系统包括从动部电路板(2-7)以及设置在从动部电路板(2-7)上的从动部供电电池(2-24)、从动部微控制器(2-25),从动部清洗电机驱动器(2-8)和用于与主动部(I)的第二通信模块(1-24)通信的第三通信模块(2-26)，所述从动部微控制器(2-25)的输入端接有分别设置在从动部底板(2-2)的前侧中间位置处、后侧中间位置处、左侧前端、左侧后端、右侧前端和右侧后端的六个从动部压力传感器(2-4)，以及用于感应发光二极管(1-21)所发光线的光电传感器(2-16)，所述第三通信模块(2-26)与从动部微控制器(2-25)相接，所述从动部清洗电机驱动器(2-8)与从动部微控制器(2-25)的输出端连接，所述从动部清洗电机(2-9)与从动部清洗电机驱动器(2-8)的输出端连接，所述从动部微控制器(2-25)的输出端还接有从动部电磁阀驱动器(2-27)和用于接通或断开从动部供电电池(2-24)为从动部微型水栗(2-14)供电的供电回路的从动部继电器(2-28)，所述从动部电磁阀(2-29)与从动部电磁阀驱动器(2-27)的输出端连接，所述从动部继电器(2-28)串联在从动部供电电池(2-24)为从动部微型水栗(2-14)供电的供电回路中。2.按照权利要求1所述的一种可遥控式双面擦玻璃机器人用控制系统，其特征在于:所述主动部供电电池(1-22)和从动部供电电池(2-24)均为充电电池，所述主动部微控制器(1-23)的输入端接有用于对主动部供电电池(1-22)的电量进行检测的主动部电池电量检测电路(1-32)，所述主动部微控制器(1-23)的输出端接有主动部电池电量指示灯(1-33);所述从动部微控制器(2-25)的输入端接有用于对从动部供电电池(2-24)的电量进行检测的从动部电池电量检测电路(2-30)，所述从动部微控制器(2-25)的输出端接有从动部电池电量指示灯(2-31)。3.按照权利要求1所述的一种可遥控式双面擦玻璃机器人用控制系统，其特征在于:所述行走电机(1-6)的数量为两个，相应所述行走电机驱动器(1-8)的数量为两个。4.按照权利要求1所述的一种可遥控式双面擦玻璃机器人用控制系统，其特征在于:所述遥控器(5)为红外遥控器，所述第一通信模块(1-10)为红外通信模块。5.按照权利要求1所述的一种可遥控式双面擦玻璃机器人用控制系统，其特征在于:所述第二通信模块(1-24)和第三通信模块(2-26)均为红外通信模块、无线电通信模块或蓝牙通信模块。6.按照权利要求1所述的一种可遥控式双面擦玻璃机器人用控制系统，其特征在于:所述主动部清洗传动组件包括与主动部清洗电机(1-11)的输出轴固定连接的主动部大齿轮(1-12)，以及与主动部大齿轮(1-12)啮合的主动部中齿轮(1-13)和主动部小齿轮(1-14)，所述主动部清洗抹盘包括与主动部大齿轮(1-12)固定连接且伸到主动部底板(1-2)底部的主动部大抹盘(1-19)、与主动部中齿轮(1-13)固定连接且伸到主动部底板(1-2)底部的主动部中抹盘(1-18)和与主动部小齿轮(1-14)固定连接且伸到主动部底板(1-2)底部的主动部小抹盘(1-16);所述从动部清洗传动组件包括与从动部清洗电机(2-9)的输出轴固定连接的从动部大齿轮(2-10)，以及与从动部大齿轮(2-10)啮合的从动部中齿轮(2-11)和从动部小齿轮(2-12)，所述从动部清洗抹盘包括与从动部大齿轮(2-10)固定连接且伸到从动部底板(2-2)底部的从动部大抹盘(2-21)、与从动部中齿轮(2-11)固定连接且伸到从动部底板(2-2)底部的从动部中抹盘(2-20)和与从动部小齿轮(2-12)固定连接且伸到从动部底板(2-2)底部的从动部小抹盘(2-18)。7.—种利用如权利要求1所述的控制系统对可遥控式双面擦玻璃机器人进行控制的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤: 步骤一、将主动部(I)和从动部(2)分开安置在玻璃(3)的两侧表面中部的对应位置处； 步骤二、操作遥控器(5)，启动主动部(I);主动部(I)的主动部微控制器(1-23)通过第一通信模块(1-10)接收到遥控器(5)发送的启动信号后，实时采集倾角传感器(1-15)和六个主动部压力传感器(1-4)检测到的信号，并通过第二通信模块(1-24)发送启动信号给从动部(2)，从动部(2)的从动部微控制器(2-25)通过第三通信模块(2-26)接收到主动部(I)发送的启动信号后，实时采集六个从动部压力传感器(2-4)检测到的信号； 步骤三、主动部微控制器(1-23)首先根据倾角传感器(1-15)检测到的信号，判断出主动部(I)与重力加速度方向间的夹角，并输出控制信号给行走电机驱动器(1-8)，行走电机驱动器(1-8)驱动行走电机(1-6)运动，行走电机(1-6)带动主动部(I)行走，调整主动部(I)的位置，使主动部(I)平行于重力加速度方向；从动部(2)随着主动部(I)调整位置；当主动部(I)和从动部(2)位置调整好时，主动部微控制器(1-23)开始计时； 步骤四、主动部微控制器(1-23)输出控制信号给行走电机驱动器(1-8)，行走电机驱动器(1-8)驱动行走电机(1-6)运动，行走电机(1-6)带动主动部(I)行走，从动部(2)从动，使主动部(I)和从动部(2)向玻璃(3)的上方前进，当主动部微控制器(1-23)接收到设置在主动部底板(1-2)的前侧中间位置处的主动部压力传感器(1-4)输出信号，且从动部微控制器(2-25)接收到设置在从动部底板(2-2)的前侧中间位置处的从动部压力传感器(2-4)输出信号，并通过第三通信模块(2-26)和第二通信模块(1-24)传输给主动部微控制器(1-23)时，说明主动部(I)的前端和从动部(2)的前端均碰撞到了玻璃边框(4)，主动部(I)和从动部(2)到达了玻璃(3)的中部上方，此时，主动部微控制器(1-23)停止控制主动部(I)行走，从动部(2)停止行走，主动部微控制器(1-23)停止计时，并将记录的时间段存储为t1; 步骤五、主动部微控制器(1-23)输出控制信号给行走电机驱动器(1-8)，行走电机驱动器(1-8)驱动行走电机(1-6)运动，行走电机(1-6)带动主动部(I)行走，从动部(2)从动，使主动部(I)和从动部(2)右转90°，逐渐向玻璃(3)的右上角靠近，行走开始时主动部微控制器(1-23)开始计时，当主动部微控制器(1-23)接收到设置在主动部底板(1-2)的前侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的主动部压力传感器(1-4)输出信号，且从动部微控制器(2-25)接收到设置在从动部底板(2-2)的前侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的从动部压力传感器(2-4)输出信号，并通过第三通信模块(2-26)和第二通信模块(1-24)传输给主动部微控制器(1-23)时，说明主动部(I)的前端和左侧以及从动部(2)的前端和左侧均碰撞到了玻璃边框(4)，主动部(I)和从动部(2)到达了玻璃(3)的右上角，此时，主动部微控制器(1-23)停止控制主动部(I)行走，从动部(2)停止行走，主动部微控制器(1-23)停止计时，并将记录的时间段存储为t2; 步骤六、主动部微控制器(1-23)输出控制信号给行走电机驱动器(1-8)，行走电机驱动器(1-8)驱动行走电机(1-6)运动，行走电机(1-6)带动主动部(I)行走，从动部(2)从动，使主动部(I)和从动部(2)向玻璃(3)的左上角后退，行走开始时主动部微控制器(1-23)开始计时，当主动部微控制器(1-23)接收到设置在主动部底板(1-2)的后侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的主动部压力传感器(1-4)输出信号，且从动部微控制器(2-25)接收到设置在从动部底板(2-2)的后侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的从动部压力传感器(2-4)输出信号，并通过第三通信模块(2-26)和第二通信模块(1-24)传输给主动部微控制器(1-23)时，说明主动部(I)的后端和左侧以及从动部(2)的后端和左侧均碰撞到了玻璃边框(4)，主动部(I)和从动部(2)到达了玻璃(3)的左上角，此时，主动部微控制器(1-23)停止控制主动部(I)行走，从动部(2)停止行走，主动部微控制器(1-23)停止计时，并将记录的时间段存储为t3; 步骤七、主动部微控制器(1-23)输出控制信号给行走电机驱动器(1-8)，行走电机驱动器(1-8)驱动行走电机(1-6)运动，行走电机(1-6)带动主动部(I)行走，从动部(2)从动，使主动部(I)和从动部(2)右转5°?15°后前进，当主动部微控制器(1-23)接收到设置在主动部底板(1-2)的前侧中间位置处的主动部压力传感器(1-4)输出信号，且从动部微控制器(2-25)接收到设置在从动部底板(2-2)的前侧中间位置处的从动部压力传感器(2-4)输出信号，并通过第三通信模块(2-26)和第二通信模块(1-24)传输给主动部微控制器(1-23)时，说明主动部(I)的前端和从动部(2)的前端均碰撞到了玻璃边框(4)，此时，主动部(I)和从动部(2)先左转步骤七开始时右转的角度后再左转5°?15°后后退，当主动部微控制器(1-23)接收到设置在主动部底板(1-2)的后侧中间位置处的主动部压力传感器(1-4)输出信号，且从动部微控制器(2-25)接收到设置在从动部底板(2-2)的后侧中间位置处的从动部压力传感器(2-4)输出信号，并通过第三通信模块(2-26)和第二通信模块(1-24)传输给主动部微控制器(1-23)时，说明主动部(I)的后端和从动部(2)的后端均碰撞到了玻璃边框(4)； 步骤八、重复执行步骤七，直至主动部微控制器(1-23)接收到设置在主动部底板(1-2)的前侧中间位置处、右侧前端和右侧后端的主动部压力传感器(1-4)输出信号，且从动部微控制器(2-25)接收到设置在从动部底板(2-2)的前侧中间位置处、右侧前端和右侧后端的从动部压力传感器(2-4)输出信号，并通过第三通信模块(2-26)和第二通信模块(1-24)传输给主动部微控制器(1-23)时，说明主动部(I)的前端和右侧以及从动部(2)的前端和右侧均碰撞到了玻璃边框(4)，主动部(I)和从动部(2)到达了玻璃(3)的右下角，此时，主动部微控制器(1-23)停止控制主动部(I)行走，从动部(2)停止行走； 步骤九、主动部微控制器(1-23)输出控制信号给行走电机驱动器(1-8)，行走电机驱动器(1-8)驱动行走电机(1-6)运动，行走电机(1-6)带动主动部(I)行走，从动部(2)从动，使主动部(I)和从动部(2)向玻璃(3)的左下角后退，当主动部微控制器(1-23)接收到设置在主动部底板(1-2)的后侧中间位置处、右侧前端和右侧后端的主动部压力传感器(1-4)输出信号，且从动部微控制器(2-25)接收到设置在从动部底板(2-2)的后侧中间位置处、右侧前端和右侧后端的从动部压力传感器(2-4)输出信号，并通过第三通信模块(2-26)和第二通信模块(1-24)传输给主动部微控制器(1-23)时，说明主动部(I)的后端和右侧以及从动部(2)的后端和右侧均碰撞到了玻璃边框(4)，主动部(I)和从动部(2)到达了玻璃(3)的左下角，此时，主动部微控制器(1-23)停止控制主动部(I)行走，从动部(2)停止行走； 步骤十、主动部微控制器(1-23)输出控制信号给行走电机驱动器(1-8)，行走电机驱动器(1-8)驱动行走电机(1-6)运动，行走电机(1-6)带动主动部(I)行走，从动部(2)从动，使主动部(I)和从动部(2)左转90°后向玻璃(3)的左上角前进，行走开始时主动部微控制器(1-23)开始计时，当主动部微控制器(1-23)接收到设置在主动部底板(1-2)的前侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的主动部压力传感器(1-4)输出信号，且从动部微控制器(2-25)接收到设置在从动部底板(2-2)的前侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的从动部压力传感器(2-4)输出信号，并通过第三通信模块(2-26)和第二通信模块(1-24)传输给主动部微控制器(1-23)时，说明主动部(I)的前端和左侧以及从动部(2)的前端和左侧均碰撞到了玻璃边框(4)，主动部(I)和从动部(2)到达了玻璃(3)的左上角，此时，主动部微控制器(1-23)停止控制主动部(I)行走，从动部(2)停止行走，主动部微控制器(1-23)停止计时，并将记录的时间段存储为t4; 步骤十一、主动部微控制器(1-23)输出控制信号给行走电机驱动器(1-8)，行走电机驱动器(1-8)驱动行走电机(1-6)运动，行走电机(1-6)带动主动部(I)行走，从动部(2)从动，使主动部(I)和从动部(2)右转90°后向玻璃(3)的右上角前进，当主动部微控制器(1-23)接收到设置在主动部底板(1-2)的前侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的主动部压力传感器(1-4)输出信号，且从动部微控制器(2-25)接收到设置在从动部底板(2-2)的前侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的从动部压力传感器(2-4)输出信号，并通过第三通信模块(2-26)和第二通信模块(1-24)传输给主动部微控制器(1-23)时，说明主动部(I)的前端和左侧以及从动部(2)的前端和左侧均碰撞到了玻璃边框(4)，主动部(I)和从动部(2)到达了玻璃(3)的右上角，此时，主动部微控制器(1-23)停止控制主动部(I)行走，从动部(2)停止行走；步骤十二、主动部微控制器(1-23)输出控制信号给行走电机驱动器(1-8)，行走电机驱动器(1-8)驱动行走电机(1-6)运动，行走电机(1-6)带动主动部(I)行走，从动部(2)从动，使主动部(I)和从动部(2)右转90°后向玻璃(3)的右下角前进，当主动部微控制器(1-23)接收到设置在主动部底板(1-2)的前侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的主动部压力传感器(1-4)输出信号，且从动部微控制器(2-25)接收到设置在从动部底板(2-2)的前侧中间位置处、左侧前端和左侧后端的从动部压力传感器(2-4)输出信号，并通过第三通信模块(2-26)和第二通信模块(1-24)传输给主动部微控制器(1-23)时，说明主动部(I)的前端和左侧以及从动部(2)的前端和左侧均碰撞到了玻璃边框(4)，主动部(I)和从动部(2)到达了玻璃(3)的右下角，此时，主动部微控制器(1-23)停止控制主动部(I)行走，从动部(2)停止行走；步骤十三、主动部微控制器(1-23)输出控制信号给行走电机驱动器(1-8)，行走电机驱动器(1-8)驱动行走电机(1-6)运动，行走电机(1-6)带动主动部(I)行走，从动部(2)从动，使主动部(I)和从动部(2)右转90°后前进，行走开始时主动部微控制器(1-23)开始计时，前进七2时间后，主动部微控制器(1-23)停止控制主动部(I)行走，从动部(2)停止行走； 步骤十四、主动部微控制器(1-23)输出控制信号给行走电机驱动器(1-8)，行走电机驱动器(1-8)驱动行走电机(1-6)运动，行走电机(1-6)带动主动部(I)行走，从动部(2)从动，使主动部(I)和从动部(2)右转90°后前进，行走开始时主动部微控制器(1-23)开始计时，前进U-U时间后，主动部微控制器(1-23)停止控制主动部(I)行走，从动部(2)停止行走； 执行以上步骤四至步骤十四的过程中，主动部微控制器(1-23)输出控制信号给主动部清洗电机驱动器(1-9)，主动部清洗电机驱动器(1-9)驱动主动部清洗电机(1-11)运动，主动部清洗电机(1-11)通过主动部清洗传动组件带动主动部清洗抹盘转动，对玻璃(3)的一侧侧面进行擦洗；同时，从动部微控制器(2-25)输出控制信号给从动部清洗电机驱动器(2-8)，从动部清洗电机驱动器(2-8)驱动从动部清洗电机(2-9)运动，从动部清洗电机(2-9)通过从动部清洗传动组件带动从动部清洗抹盘转动，对玻璃(3)的另一侧侧面进行擦洗。8.按照权利要求7所述的方法，其特征在于:执行步骤四至步骤十四的过程中，主动部微控制器(1-23)控制发光二极管(1-21)点亮，从动部微控制器(2-25)每隔30s采集一次光电传感器(2-16)输出的信号，当从动部微控制器(2-25)采集到光电传感器(2-16)输出的电流值大于等于预先设定的电流阈值时，说明玻璃(3)透明度好，从动部微型水栗(2-14)和主动部微型水栗(1-26)均不启动；当从动部微控制器(2-25)采集到光电传感器(2-16)输出的电流值小于预先设定的电流阈值时，说明玻璃(3)污浊，从动部微控制器(2-25)将玻璃(3)污浊的信号通过第三通信模块(2-26)和第二通信模块(1-24)传输给主动部微控制器(1-23)，主动部微控制器(1-23)控制主动部电磁阀驱动器(1-29)驱动主动部电磁阀(1-27)打开，并控制主动部继电器(1-31)接通主动部供电电池(1-22)为主动部微型水栗(1-26)供电的供电回路，主动部微型水栗(1-26)启动，将水加压后通过主动部喷头(1-28)喷洒在玻璃(3)的一侧侧面；同时，从动部微控制器(2-25)控制从动部电磁阀驱动器(2-27)驱动从动部电磁阀(2-15)打开，并控制从动部继电器(2-28)接通从动部供电电池(2-24)为从动部微型水栗(2-14)供电的供电回路，从动部微型水栗(2-14)启动，将水加压后通过从动部喷头Ο-? 7) 喷洒在玻璃 (3) 的 另一侧侧面; 当 从动部微控制器(2-25)采集到光电传感器(2-16)输出的电流值再次大于等于预先设定的电流阈值时，说明玻璃(3)已清洗干净，从动部微控制器(2-25)将玻璃(3)已清洗干净的信号通过第三通信模块(2-26)和第二通信模块(I _24)传输给主动部微控制器(1-23)，主动部微控制器(1-23)控制主动部电磁阀驱动器(1-29)驱动主动部电磁阀(1-27)关闭，并控制主动部继电器(1-31)断开主动部供电电池(1-22)为主动部微型水栗(1-26)供电的供电回路，主动部微型水栗(1-26)停止工作，主动部喷头(1-28)停止喷水；同时，从动部微控制器(2-25)控制从动部电磁阀驱动器(2-27)驱动从动部电磁阀(2-15)关闭，并控制从动部继电器(2-28)断开从动部供电电池(2-24)为从动部微型水栗(2-14)供电的供电回路，从动部微型水栗(2-14)停止工作，从动部喷头(2-17)停止喷水。
【文档编号】B60L15/28GK105996887SQ201610652321
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年8月10日
【发明人】马宏伟, 田海波, 张澍, 张一澍, 张旭辉, 王川伟, 刘鹏
【申请人】西安科技大学