机器人清洁器的制造方法

机器人清洁器的制造方法
【专利摘要】机器人清洁器。一种机器人清洁器包括：驱动单元，该驱动单元被构造为移动机器人清洁器；充电单元，该充电单元设置在机器人清洁器的上表面上，且被构造为对移动终端进行无线充电；以及控制单元，该控制单元被构造为控制驱动单元，以将机器人清洁器移动到与感测的预设信号对应的移动终端的位置，根据充电命令，控制机器人清洁器，以执行对位于充电单元上的移动终端的无线充电，并且在移动终端的无线充电完成时输出反馈信号。
【专利说明】
机器人清洁器
技术领域
[0001 ]本发明涉及一种机器人清洁器，并且更具体地，涉及能够执行无线充电的机器人清洁器。
【背景技术】
[0002]通常，机器人已经被开发用于工业用途，并且已经管理部分工厂自动化。近来，随着机器人被应用于各个领域，家用机器人以及医疗机器人、空间机器人也正在被开发。家用机器人的代表是机器人清洁器，这是一种能够随着在预定区域上自主移动，抽吸外围灰尘或异物来执行清洁操作的家用电器。机器人清洁器能够使用这种自主移动，来执行各种功能以及家庭清洁功能。例如，当机器人清洁器的电池用尽时，它能够自主地移动到充电站，从而执行充电操作。
[0003]移动终端还设置有便携性电池。这种电池能够通过有线充电方法和无线充电方法进行充电。近来，无线再充电技术已被商用。无线充电方法主要包括使用电磁感应现象的电磁感应方法，以及用于使用相同频率将电力发送到发送和接收终端的磁共振方法。然而，这两种方法具有如下缺点。首先，需要额外的充电设备通过无线充电方法来对移动终端的电池进行充电。其次，用户必须直接移动到充电设备的位置，并将移动终端放置在充电设备上。这导致了用户的不便。

【发明内容】

[0004]因此，详细描述的一方面在于提供一种能够对移动终端进行充电的机器人清洁器。
[0005]详细描述的另一方面在于提供一种能够通过自主地识别需要对电池进行充电的移动终端，并通过移动到该移动终端所在的位置，来有效地执行无线充电的机器人清洁器。
[0006]为了实现这些和其它优点并依照本说明书的目的，如在此具体实施并广泛描述的，提供了一种机器人清洁器，其包括:驱动单元，该驱动单元被构造为移动机器人清洁器；充电单元，该充电单元设置在机器人清洁器的上表面上，且被构造为对移动终端进行无线充电；以及控制单元，该控制单元被构造为当感测到预设信号时，通过操作驱动单元来控制机器人清洁器，以移动到与所感测的预设信号对应的位置，并且被构造为控制机器人清洁器，以根据充电命令执行对定位在充电单元上的移动终端的无线充电，其中，当定位在充电单元上的移动终端的无线充电完成时，控制单元通过输出单元输出反馈信号。
[0007]本申请进一步的应用范围将根据下面给出的详细描述而变得更明显。然而，应该理解的是，在指示本发明的优选实施方式的同时，所述详细描述和特定示例仅通过示例的方式给出，因为对于本领域技术人员而言，在本发明的精神和范围内的各种改变和修改根据所述详细描述将变得明显。
【附图说明】
[0008]附图被包括以提供对本发明的进一步理解，并且被并入本说明书中并构成本说明书的一部分，附图例示了本发明的示例性实施方式，并且与描述一起用于解释本发明的原理。在附图中:
[0009]图1是根据本发明的实施方式的机器人清洁器的透视图；
[0010]图2至图4是例示根据本发明的实施方式的机器人清洁器的框图；
[0011]图5A是根据本发明的实施方式的与机器人清洁器通信的移动终端的视图；
[0012I图5B是例示图5六所示的移动终端的框图；
[0013]图6和图7是例示根据本发明的实施方式的由机器人清洁器对移动终端充电的方法的流程图；
[0014]图8和图9是例示根据本发明的实施方式的由机器人清洁器识别需要对电池充电的移动终端的方法的流程图；
[0015]图1OA至图1OC是例示根据本发明的实施方式的在机器人清洁器中调整与移动终端的无线充电类型对应的位置的方法的视图；
[0016]图11是例示根据本发明的实施方式的在机器人清洁器中确定需要对电池充电的多个设备的充电优先级的方法的流程图；
[0017]图12是例示根据本发明的实施方式的在机器人清洁器中处理从正在充电的移动终端生成的事件的方法的流程图；以及
[0018]图13是例示根据本发明的实施方式的在机器人清洁器中传送完全充电的移动终端的方法的流程图。
【具体实施方式】
[0019]现在将参照附图根据在本文中公开的示例性实施方式详细地给出描述。为了便于参照附图简要描述，相同或等同的组件可以设置有相同的附图标记，并且其描述将不再重复。一般而言，诸如“模块”和“单元”这样的后缀可以被用于指代元件或组件。本文中使用这样的后缀仅旨在利于本说明书的描述，并且后缀本身并不旨在提供任何特殊的含义或功能。在本公开中，为了简洁起见，已经总体上省略了对相关领域的普通技术人员众所周知的内容。附图被用来帮助容易理解各个技术特征，并且应该理解的是，本文中提供的实施方式不受附图的限制。如此，除了那些在附图中被明确阐述的以外，本公开应该被解释为延伸到任何改变、等同物和替代方案。
[0020]将要理解的是，当一个元件被称为“与”另一个元件“连接”时，该元件能够与另一个元件连接或者也可以存在中间元件。相反，当一个元件被称为“与”另一个元件“直接连接”时，则不存在中间元件。
[0021]除非单数表示代表与上下文明确不同的含义，否则它可以包括复数表示。在此使用诸如“包括”或“具有”这样的术语并且应该理解的是，它们用于指示说明书中公开的多个组件、功能或步骤的存在，且还应该理解的是，同样可以利用更多或更少的组件、功能或步骤。
[0022]根据本发明的实施方式的机器人清洁器设置有被构造为执行无线充电的充电垫(charging pad)。当感测到预设信号(例如，呼叫机器人清洁器的用户的语音或指示附近存在注册的移动终端的信号)时，机器人清洁器移动到对应位置，以执行移动终端的无线充电。
[0023]参照图1和图2，根据本发明的实施方式的机器人清洁器100包括:被构造为移动机器人清洁器100的驱动单元110、清洁单元120、充电单元130、输出单元140、以及控制单元150。驱动单元110包括用于使轮旋转的轮电机，并通过驱动轮电机来移动机器人清洁器100。轮电机连接到主轮以旋转主轮，并以独立方式进行操作。另外，轮电机在两个方向上可旋转。机器人清洁器在其后表面上还设置有一个或多个辅助轮，从而支持机体，使机体的下表面和底部表面(待清洁表面)之间的摩擦最小化，并平滑地移动机器人清洁器。
[0024]清洁单元120被构造为根据清洁命令抽吸清洁区域或设定区域上的灰尘或异物。清洁单元120包括:集尘盒，该集尘盒用于存储收集的灰尘;抽吸风扇，该抽吸风扇用于提供驱动力，以抽吸清洁区域上的灰尘；以及抽吸电机，该抽吸电机用于通过旋转抽吸风扇来抽吸空气。清洁单元120被构造为抽吸外围灰尘或异物。参照图1，清洁单元120还包括:旋转刷121，该旋转刷121可旋转地定位在机器人清洁器的机体的下部；以及侧刷，该侧刷用于清洁诸如墙面的清洁区域的角落等，同时在垂直方向上以机体的旋转轴为中心旋转。旋转刷121使地板、地毯等上的灰尘漂浮在空中，同时在左右方向上以机体的轴为中心旋转。多个叶片可以螺旋设置在旋转刷121的外圆周表面上。刷子可以设置在叶片之间。
[0025]机器人清洁器100具有其自身的清洁功能以及上述移动功能。本发明提供了能够对移动终端进行无线充电的机器人清洁器100。为此，充电单元130设置在机器人清洁器100的机体的上表面上。充电单元130设置有用于对移动终端进行无线充电的无线充电垫。充电单元130可以包括用于感测定位在无线充电垫上的移动终端是否已经接触到充电单元130，并且用于感测接触位置的感测单元。例如，感测单元可以实现为压力传感器，并且被定位在移动终端接触的无线充电垫的上表面上。
[0026]充电单元130被构造为通过使用利用电磁感应现象的电磁感应方法和使用相同频率用于将电力发送到发送和接收终端的磁共振方法中的至少一个，来对定位在无线充电垫上的移动终端200的电池进行充电(图5B)。例如，当通过电磁感应方法对移动终端200的电池进行充电时，充电单元130包括:初级线圈，该初级线圈用于通过接收来自机体的电力来生成电磁场；以及传感器，该传感器用于识别移动终端是否已经接触充电单元130和接触位置。在这种情况下，定位在无线充电垫上的移动终端200包括次级线圈，该次级线圈用于根据从充电单元130生成的磁场的变化生成感应电流(无线充电电源)。移动终端200可以使用这种感应电流，来对其电池进行充电。
[0027]一旦将移动终端200定位在无线充电垫上，充电单元130就可以使用至少一个传感器，来感测移动终端200的接触状态，并在充电单元130内检查移动终端200的位置。在感测移动终端200在无线充电垫上的定位状态时，控制器250(图5B)可以检查移动终端200的位置，并确定是否可以对移动终端200进行无线充电。
[0028]在由充电单元130正对移动终端200进行无线充电的同时，机器人清洁器100可以执行其自身的清洁功能以及移动功能。沿着无线充电垫的外圆周表面设置有防滑突出132。通过这种构造，即使机器人清洁器100在移动终端正在通过充电单元130进行充电的同时移动或执行清洁操作，正在充电的移动终端200也不会从机器人清洁器100中脱落。
[0029]输出单元140可以输出充电单元130的操作状态。更具体地，在充电单元130根据控制单元150的充电命令执行移动终端200的无线充电的同时，指示移动终端200正在充电的信息可以通过输出单元140以语音、消息、LED光等的形式输出。当移动终端200由充电单元130完全充电时，输出单元140还可以输出指示充电完成的信息。
[0030]输出单元140可以显示设置在无线充电垫上的移动终端200的充电状态。更具体地，输出单元140可以以LED光的长度的形式、或者以屏幕上的文本或图像的形式显示正在充电的移动终端200的电池的剩余量。输出单元140可以在屏幕上显示机器人清洁器100的电池的剩余量、预定信息以及与清洁功能有关的信息(例如，彻底清洁操作、空间扩展、清洁类型或诸如Z字驱动的运行类型、预设区域上的清洁操作等)。输出单元140可以实现为发光二极管(LED)、液晶显示器(LCD)设备、等离子显示面板以及有机发光二极管(OLED)中的一个。
[0031]控制单元150控制机器人清洁器的整体操作。控制单元150通过驱动驱动单元110来将关于清洁区域或设定区域的清洁命令发送到清洁单元120。当感测到预设信号时，控制单元150通过驱动驱动单元110，来将机器人清洁器100移动到与感测信号对应的位置，并将充电命令发送到充电单元130，使得定位在充电单元130上的移动终端进行无线充电。当在机器人清洁器100清理清洁区域或设定区域的同时，感测到与移动终端的无线充电有关的预设信号时，控制单元150可以首先执行充电命令而不是清洁命令。
[0032]接下来，图3和图4是例示根据本发明的实施方式的机器人清洁器的框图。将不再解释与图2所示的组件相同的组件。如图3所示，根据本发明的实施方式的机器人清洁器100还可以包括:通信单元180，该通信单元180被构造为与至少一个移动终端200进行无线通信；以及图像获取单元160，该图像获取单元160具有至少一个照相机。被构造为识别用户的语音的语音识别模块151和被构造为确定是否应该对移动终端200的电池进行充电的充电确定模块152可以被包括在控制单元150中。另选地，语音识别模块151和充电确定模块152可以被单独设置。
[0033]通信单元180可以从外围终端设备接收信号，并将对所接收的信号的响应信号或者一个或多个数据发送到外围终端设备。如果必要的话，通信单元180可以忽略从未授权的终端设备或未注册的终端设备接收的信号。通信单元180可以使用短程无线通信方法(诸如射频通信、蓝牙、红外线通信(IrDA)、无线LAN和Zigbee)与至少一个终端设备进行通信。
[0034]控制单元150可以基于通过图像获取单元160和语音识别模块151注册的移动终端和用户的语音，来控制机器人清洁器100以执行本发明的操作。当感测到通过语音识别模块151注册的用户的语音时，图像获取单元160可以通过激活照相机来检查用户的位置。然后，控制单元150可以操作驱动单元110使得机器人清洁器100移动到所检查的用户的位置，并且可以控制机器人清洁器100，以在对应位置上抓取需要充电的移动终端。另选地，控制单元150可以保持待机状态。
[0035]一旦机器人清洁器100连接到外围终端设备，充电确定模块152就可以检查外围终端设备的电池的剩余量，并且可以确定是否应该对外围终端设备进行充电。充电确定模块152定期地检查需要充电的终端设备，并将对应信号提供给控制单元150。如果确定终端设备需要充电，则控制单元150可以将机器人清洁器100移动到终端设备的位置，或者可以输出引导用户对终端设备进行充电的反馈信号。
[0036]在机器人清洁器已经移动到需要充电的终端设备之后，如果在预设时间内未感测到终端设备在充电单元130上的接触状态，则控制单元150可以控制正在执行的操作(任务)以使其被继续执行。例如，控制单元150可以控制驱动单元110，使得机器人清洁器100移回到清洁区域或设定区域。
[0037]参照图4，机器人清洁器100还可以包括输入单元170、电源单元190和存储单元195。位置搜索模块153和优先级确定模块154可以被包括在控制单元150中，或者可以被单独设置。输入单元170可以包括用于感测用户的语音或周边噪音的麦克风171。输入单元170可以被构造为接收用于输出存储在存储单元195中的信息的至少一个信息的控制命令。输入单元170可以包括至少一个按钮，例如，确认(OK)按钮和设定按钮。输入单元170可以实现为硬键、软键、触摸板等，并且可以安装在机器人清洁器100的上部。输入单元170可以连同输出单元140—起形成触摸屏。
[0038]如果由语音识别模块152感测到注册的用户的语音，则位置搜索模块153可以搜索对应终端。在这种情况下，如果预设时间内未搜索到对应终端及其位置，则控制单元150可以通过音频输出模块141输出反馈语音。
[0039]当搜索到需要充电的多个移动终端时，或者当机器人清洁器100的电池需要进行充电时，优先级确定模块154可以基于预设基准来确定充电优先级。预设基准可以在制造产品时被设定，或者可以根据用户的输入来改变。更具体地，优先级确定模块154可以根据当前时间是白天还是夜晚，根据是否已经输入了优先充电命令，并基于存储在移动终端200中的用户的日程信息、用户的移动终端使用模式、机器人清洁器100和移动终端200之间的距离、移动终端200的电池的剩余量、机器人清洁器100的激活模式、机器人清洁器100的电池的剩余量等，来确定充电优先级。一旦所确定的充电优先级被提供到控制单元150，机器人清洁器100和多个移动终端中的一个就可以根据所确定的充电优先级选择性地进行充电。在这种情况下，机器人清洁器100和多个移动终端可以同时进行充电。
[0040]电源单元190包括可充电电池，并将电力供应给机器人清洁器100的组件。一旦移动终端200被定位在充电单元130上，电源单元190就供应用于对移动终端200的电池进行充电的电力。电源单元190设置有电池传感器，并且能够将电池的剩余量和充电状态提供给控制单元150。然后，控制单元150可以通过输出单元140输出所感测的电池的剩余量和所感测的充电状态。当电源单元190的电池的剩余量不足时，控制单元150可以控制机器人清洁器100，以移动到充电站，使得机器人清洁器100供应有电源单元190的充电电流。
[0041]输出单元140可以包括用于输出声音或语音的音频输出模块141，以及用于输出LED光的光学输出模块142。音频输出模块141可以输出与感测信号或输入信息对应的反馈信号。例如，当感测到附近需要充电的终端设备时，当存在用户的语音命令时，当感测到移动终端200在充电单元130上的接触状态时，当从正在充电的移动终端200生成至少一个事件时，以及当移动终端200完全充电时，音频输出模块141可以输出反馈信号声音或语音消息。
[0042]如图1所示，光学输出模块142可以沿着设置在机器人清洁器100的上表面上的充电单元130的外圆周表面，以预定厚度的环状形成。光学输出模块142可以根据操作模式(例如，清洁操作或充电操作)输出不同模式或不同颜色的光。光学输出模块142可以显示通过充电单元130正在充电的移动终端200的充电程度。具有由橡胶材料形成的台阶部分的防滑突出132可以设置在充电单元130和光学输出模块142之间，从而防止定位在充电单元130上的移动终端200从充电单元130中脱落。
[0043]存储单元195在其中存储有用于控制(驱动)机器人清洁器100的控制程序以及数据。存储单元195可以在其中存储与由充电单元130可充电的移动终端的类型有关的信息、注册信息、与产品模型有关的信息、与充电方法有关的信息、以及与注册的用户的语音(例如，用户信息和语音信息)有关的信息。
[0044]图5A是根据本发明的实施方式的与机器人清洁器进行通信的移动终端的示例性视图，并且图5B是例示图5A所示的移动终端的构造的框图。
[0045]如图5A所示，根据本发明的实施方式的机器人清洁器100可以与至少一个移动终端(200a、200b、200c、200d、200e)进行无线通信。机器人清洁器100可以与至少一个移动终端进行通信，并确定移动终端的电池是否需要充电。当通过门传感器感测到用户的输入时，或者当通过设置在机器人清洁器100的机体处的麦克风感测到用户的语音时，机器人清洁器100可以尝试与用户的移动终端进行连接。如果机器人清洁器与移动终端连接已失败，或者如果移动终端的电池的剩余量低于基准值，则机器人清洁器100可以通过音频输出模块141等输出对应反馈。
[0046]作为另一示例，当机器人清洁器100设置有用于抓取移动终端的臂机构时，机器人清洁器100可以与移动终端进行无线通信，以安全地抓取移动终端。更具体地，当移动终端的前表面暴露在外时，可以在所连接的移动终端的显示单元上显示屏幕的上下方向、屏幕的角度以及充电终端的方向。机器人清洁器100可以基于所显示的屏幕的上下方向、屏幕的角度以及充电终端的方向，来检测机器人清洁器接触到的移动终端的用于抓取的宽泛区域。
[0047]作为另一示例，当移动终端的后表面暴露在外时，机器人清洁器100可以通过使用从光输出单元发出的光或者设置在移动终端的后表面上的闪光，来分析移动终端的形式。然后，机器人清洁器100可以检测移动终端的抓取区域。一旦检测到抓取区域，机器人清洁器100就可以在抓取区域垂直于地板表面的状态下移动移动终端，然后可以将移动终端放在充电单元130上。
[0048]机器人清洁器100可以被构造为在移动终端(200a、200b、200c、200d、200e)的至少一个接触设置在机体处的充电单元130时的时间点连接到对应的移动终端。在这种情况下，机器人清洁器100可以将机器人清洁器100的状态信息(例如，电池信息)和指示机器人清洁器100是否正在执行清洁操作的信息，以及指示移动终端是否已经接触机器人清洁器100的信息发送到所连接的移动终端。
[0049]机器人清洁器100还可以从所连接的移动终端接收预先存储的日程信息或状态信息，以及电池信息。状态信息可以指示移动终端是否已经连接到另一移动终端，是否存在正在执行的任务，事件是否已经发生等。当所连接的移动终端200完全充电时，机器人清洁器100可以将反馈信号发送到移动终端，以及连接到移动终端的其它设备(例如，智能TV、其它移动终端等)。
[0050]本文呈现的移动终端可以使用各种不同类型的终端来实现。这种终端的示例包括蜂窝电话、智能电话、用户设备、膝上型计算机、数字广播终端、个人数字助理(PDA)、便携式多媒体播放器(PMP)、导航仪、便携式计算机(PC)、平板电脑、平板计算机、超极本、可穿戴设备(例如，智能眼镜)、头戴式显示器(HMD)等。
[0051 ] 参照图5B，移动终端200示出具有诸如无线通信单元210、输入单元220、感测单元240、输出单元250、接口单元260、存储器270、控制器280和供电单元290的组件。实现图5B的所有所示组件不是必要的，且可以另选地实现更多或更少的组件。
[0052]现在参照图5B，无线通信单元210通常包括一个或更多个模块，该一个或更多个模块允许诸如移动终端200和无线通信系统之间的无线通信、移动终端200和另一移动终端之间的通信、移动终端200和外部服务器之间的通信的通信。此外，无线通信单元210通常包括将移动终端200连接到一个或更多个网络的一个或更多个模块。
[0053]为了方便这样的通信，无线通信单元210包括广播接收模块211、移动通信模块212、无线互联网模块213、短程通信模块214以及方位信息模块215中的一个或更多个。输入单元220包括用于获取图像或视频的照相机221、麦克风222(其是用于输入音频信号的一种音频输入设备)、以及用于允许用户输入信息的用户输入单元223(例如，触摸键、按键、机械键、软键等)。数据(例如，音频、视频、图像等)可以根据设备参数、用户命令及其组合由输入单元220获得并且可以由控制器280分析并处理。
[0054]感测单元240通常使用被构造为感测移动终端的内部信息、移动终端的周围环境、用户信息等的一个或更多个传感器来实现。例如，在图5B中，感测单元240被示出具有接近传感器241和照度传感器242。如果需要的话，感测单元240可以另选地或另外地包括其它类型的传感器或设备，诸如触摸传感器、加速度传感器、磁性传感器、G-传感器、陀螺仪传感器、运动传感器、RGB传感器、红外(IR)传感器、手指扫描传感器、超声波传感器、光学传感器(例如，照相机221)、麦克风222、电池电流计、环境传感器(例如，气压计、湿度计、温度计、辐射探测传感器、温度传感器、气体传感器等)、以及化学传感器(例如，电子鼻、医疗传感器、生物传感器等)等等。
[0055]感测单元240可以包括用于感测机体与无线充电垫的接触状态的传感器。例如，当检测到来自移动终端200的电池的感应电流的发生时，控制器280可以确定移动终端200的机体已经接触无线充电垫。
[0056]输出单元250通常被构造为输出诸如音频、视频、触觉输出等的各种类型的信息。输出单元250被示出具有显示单元251、音频输出模块252、触觉模块253及光学输出模块254。显示单元251可以具有与触摸传感器的层间结构或集成结构，以有助于触摸屏。触摸屏可以提供移动终端200和用户之间的输出接口，以及用作提供移动终端200和用户之间的输入接口的用户输入单元223。
[0057]在本发明中，显示单元251可以显示从机器人清洁器100接收到的各种类型的信息，或从用户输入的各种类型的控制命令。显示单元251可以显示屏幕的上下方向、屏幕的角度、连接端子的方向等，用于帮助由机器人清洁器100进行的抓取。
[0058]接口单元260用作与能够接合到移动终端200的各种类型的外部设备的接口。接口单元260例如可以包括任何有线或无线端口、外部供电端口、有线或无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块的设备的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口、耳机端口等。在一些情况下，移动终端200可以响应于正连接到接口单元260的外部设备，执行与所连接的外部设备相关联的配套控制功能。
[0059]存储器270通常实现为存储数据，以支持移动终端100的各种功能或特征。例如，存储器270可以被构造为存储在移动终端200中执行的应用程序、用于移动终端200的操作的数据或指令等。这些应用程序中的一些可以经由无线通信从外部服务器下载。其它应用程序可以在制造或运输时被安装在移动终端200内，这通常是针对移动终端200的基本功能的情况(例如，接收呼叫、发出呼叫、接收消息、发送消息等)。对于应用程序而言，常见的是被存储在存储器270中，安装在移动终端200中，并由控制器280执行，以执行用于移动终端200的操作(或功能)。
[0060]除了与应用程序相关联的操作之外，控制器280通常还用于控制移动终端200的整体操作。控制器280可以通过处理由在图5B中描绘的各种组件输入或输出的信号、数据、信息等，或者激活存储在存储器270中的应用程序，来提供或处理适用于用户的信息或功能。作为一个示例，控制器180根据已经存储在存储器270中的应用程序的执行，来控制图5B所示的一些组件或全部组件。
[0061]供电单元290可以被构造为接收外部电力或提供内部电力，以供应用于操作包括在移动终端200中的元件和组件所需的电力。供电单元290可以包括电池，并且电池可以被构造为嵌入在终端机体中，或者被构造为从终端机体可拆卸。
[0062]当本发明的移动终端200被实现为感应式无线充电移动终端时，移动终端200的电池使用从第二线圈单元发送的感应电流，来对移动终端200进行充电。一旦通过电磁感应现象感应到从机器人清洁器100的充电单元130的第一线圈单元产生的磁场，第二线圈单元通过所感应的磁场产生感应电流。
[0063]图6和图7是例示根据本发明的实施方式的由机器人清洁器对移动终端进行充电的方法的流程图。参照图6，机器人清洁器100(参照图1)感测预设信号(SllO)。预设信号可以是用于呼叫机器人清洁器的注册用户的语音命令，或者是与需要充电的移动终端的搜索结果对应的信号。为此，一旦在预定区域内搜索到注册的移动终端200，机器人清洁器100就尝试与移动终端200连接，并检查其电池的剩余量。
[0064]一旦感测到预设信号，机器人清洁器100就可以通过驱动设置在机体处的驱动单元110(参照图1)，移动到与所感测的信号对应的位置(S120)。机器人清洁器100的控制单元150可以检查机器人清洁器100的电池的剩余量。然后，如果电池的剩余量对机器人清洁器100而言不足以移动到与所感测的信号对应的位置，则控制单元150可以输出反馈信号。然后，机器人清洁器100可以移动到用于对电池进行充电的充电站等。
[0065]接下来，如果从控制单元150生成充电命令(S130)，则机器人清洁器100执行与充电单元130 (参照图1)的无线充电垫接触的移动终端200 (参照图5A)的无线充电(S140)。充电命令可以在感测到移动终端200到无线充电垫的定位状态时，或者在从用户输入指示开始充电的语音时，由控制单元150生成。
[0066]—旦移动终端200被定位在无线充电垫上，控制单元150就可以通过检查移动终端200的电池的剩余量，来计算预期的充电完成时间。然后，通过输出单元140输出所计算的预期的充电完成时间。
[0067]在由充电单元130对移动终端200进行充电的同时，控制单元150可以继续执行之前正在执行的任务，或者可以通过其它呼叫执行移动功能。例如，如果在机器人清洁器100清理清洁区域或设定区域的同时，开始移动终端200的无线充电，则机器人清洁器100可以返回到清洁区域或设定区域，以执行清洁操作。
[0068]在移动终端200通过充电单元130正在进行充电的同时，如果从移动终端200生成至少一个事件，则控制单元150可以通过输出单元140输出指示发生事件的信号。这将参照图12更详细地解释。一旦设置在无线充电垫上的移动终端进行了完全充电，控制单元150就可以在识别该完全充电状态之后输出反馈信号(S160)。反馈信号可以以语音、声音、消息和光中的一种的输出的形式输出。
[0069]如果移动终端完全充电并由用户呼叫或如果预设时间过去，则控制单元150可以驱动驱动单元110(参照图1)，使得充电后的移动终端200设置在原始位置上。例如，当已经输入了用户的语音“在充电完成后将移动终端200带给我”时，如果移动终端200进行了完全充电，则控制单元150可以控制机器人清洁器100，以移动到用户的位置。然后，控制单元150可以控制执行语音反馈。例如，可以输出指示完成充电的诸如“充电已完成”的语音消息。
[0070]参照图7，在执行感测预设信号的步骤(SllO)之前，机器人清洁器100可以根据控制单元150的清洁命令，来执行其功能，在清洁区域或设定区域上抽吸灰尘或异物的清洁功能(S710)。在这种情况下，如果感测到预设信号(S720)，则机器人清洁器100可以停止清洁功能(S730)(S卩，停止驱动清洁单元120)，并且可以移动到与所感测的信号对应的位置(S740)。
[0071]在已经移动到与所感测的信号对应的位置之后，控制单元150在移动终端200接触充电单元130之前保持待机状态。如果在预设时间(例如，几十秒至一分钟)内未感测到移动终端200在充电单元130的无线充电垫上的接触状态，或者如果接触状态被解除(S750)，则控制单元150解除待机状态，并操作驱动单元110，使得机器人清洁器100移动到上述清洁区域或设定区域。在这种情况下，在机器人清洁器100移动到上述清洁区域或设定区域之前，控制单元150可以输出诸如“如果没有设备要充电，则将恢复清洁处理”的语音消息。然后，控制单元150执行清洁功能(S710)。
[0072]如果在预设时间内感测到移动终端200与充电单元130的无线充电垫的接触状态(S750)，则控制单元150生成用于对设置在无线充电垫上的移动终端进行无线充电的充电命令(S760)。在完成移动终端200的充电时(S770)，控制单元150可以输出指示充电完成的反馈信号(S780)，并且可以通过操作驱动单元110，来控制机器人清洁器100，以移动到预测位置(S790)。预测位置可以根据机器人清洁器100的电池状态、用户的位置、以及是否存在需要充电的其它移动终端来改变。
[0073]图8和图9是例示关于上述步骤(SllO)的由机器人清洁器100识别需要对电池进行充电的移动终端的方法的流程图。更具体地，图8例示了机器人清洁器100自发地识别需要对其电池进行充电的移动终端，且图9例示了机器人清洁器100通过用户的呼叫识别需要对其电池进行充电的移动终端的情况。
[0074]参照图8，机器人清洁器100尝试通过通信单元180与用于无线通信的外围移动终端连接(S810)。为此，机器人清洁器100可以预先注册可进行无线充电的至少一个移动终端200。更具体地，控制单元150可以基于用户的输入，来执行用于注册可进行无线充电的至少一个移动终端200的注册模式。
[0075]一旦执行了注册模式，控制单元150就可以操作图像获取单元160的照相机，然后可以通过输出单元140输出诸如“向我示出待注册的设备”的指导语音。如果在照相机的视角范围内识别出移动终端的形状，则控制单元150生成捕捉信号，并将捕捉信号提供给图像获取单元160。然后，图像获取单元160可以获取与移动终端或移动终端的用户对应的图像信息。并且控制单元150可以基于所获取的图像信息，通过检查产品的型号名称、形状等，来注册移动终?而。
[0076]控制单元150可以识别出通过麦克风171输入的用户的语音，并且可以使用移动终端，来注册用户的语音。在这种情况下，控制单元150可以注册与输入的用户的语音对应的用户的信息。例如，控制单元150可以注册用户的名称。
[0077]一旦移动终端和用户的语音二者都被注册，如果输入了与注册的用户的语音对应的充电命令，则控制单元150可以控制注册的移动终端以进行无线充电。在这种情况下，如果感测到所注册的用户的语音，则控制单元150可以执行与所感测的用户的语音对应的移动终端的位置搜索。即，即使没有感测到呼叫机器人清洁器100的用户的语音，控制单元150也可以自发地执行移动终端的位置搜索，并且可以检查用户是否具有移动终端、移动终端的电池的剩余量等。如果预设时间内未搜索到所注册的终端，则机器人清洁器100可以执行反馈。例如，机器人清洁器100可以输出诸如“你们没有任何移动终端了吗?”的语音消息。
[0078]如果机器人清洁器100连接到外围移动终端，则控制单元150可以检查外围移动终端的电池的剩余量(S820)，并且可以确定是否将对电池进行充电(S830)。如果确定应该对电池进行充电，则机器人清洁器100可以通过操作驱动单元110，移动到外围移动终端的位置(S840)。如果机器人清洁器100正在执行关于其自身或其它移动终端的其它任务(例如，清洁操作或充电操作)，则机器人清洁器100仅可输出指示存在需要充电的移动终端的语音反馈，而无需移动。
[0079]在识别出需要充电的移动终端时，机器人清洁器100可以移动到对应位置，或者可以在当前位置输出引导对所识别的移动终端进行充电的信号(S850)。引导对所识别出的移动终端进行充电的信号可以以各种形式(例如，以语音消息、光学输出、预设信号声音等的形式)输出。当输出引导对所识别的移动终端进行充电的信号时，控制单元150还可以输出与所识别的移动终端的电池的剩余量有关的信息。例如，控制单元150可以输出诸如“移动终端的电池的剩余量是5%。移动终端需要充电”的引导充电的信息，从而通知用户电池的剩余量。
[0080]响应于输出引导充电的信号，如果感测到移动终端到设置在机器人清洁器100的上表面上的充电单元130的接触状态，则控制单元150对移动终端进行无线充电。如果预设时间内未感测到移动终端到充电单元130的接触状态，则控制单元150可以以预设间隔反复输出引导充电的信号，或者可以以更高强度输出引导充电的信号(例如，增加音量，同时输出语音消息和LED)。
[0081]参照图9，一旦感测到呼叫机器人清洁器100的用户的语音命令(S910)，则机器人清洁器100可以通过操作驱动单元110，移动到与所感测的用户的语音命令对应的位置(S920)。为此，机器人清洁器100包括用于识别通过麦克风171输入的用户的语音的语音识别模块151。即使当机器人清洁器处于待机状态或正在执行清洁操作时，控制单元150也可以控制语音识别模块151以处于激活状态。
[0082]如果机器人清洁器100正在执行另一任务(例如，清洁操作，关于其电池的充电操作等)，则控制单元150可以停止该任务并移动到已经呼叫机器人清洁器的用户的位置。已经呼叫机器人清洁器100的用户的语音命令不限于与移动终端的电池的充电有关的语音命令。即，除了特定情况之外(例如，电池的剩余量不足以用于移动)，即使用户的语音命令与单纯呼叫对应，控制单元150也可以首先移动到用户的位置。
[0083]一旦机器人清洁器通过呼叫移动到用户的位置，控制单元150就可以感测与充电命令对应的用户的语音(S930)。例如，如果输入诸如“请对我的移动终端进行充电”的用户的语音，则控制单元150可以保持待机状态，直到当感测到移动终端在充电单元130上的接触状态时为止。
[0084]即使在机器人清洁器已经移动到用户的位置之后，未感测到与充电命令对应的用户的语音，控制单元150也可以在移动到用户的位置的同时尝试与移动终端连接，从而检查移动终端的电池的剩余量(S940) ο如果确定了移动终端的电池需要充电(S950)，则控制单元150可以输出引导充电的语音消息。
[0085]在感测到移动终端200在充电单元130上的接触状态时，控制单元150可以执行移动终端200的无线充电(S960)。一旦移动终端200被定位在充电单元130上，控制单元150就可以计算预期的充电完成时间，并且可以通过输出单元140将其输出。例如，可以通过扬声器输出诸如“充电将开始。直到充电完成为止需要大约30分钟”或者“充电将开始。充电预计将在3:20完成”等的语音消息。
[0086]控制单元150可以从定位在充电单元130上的移动终端200、机器人清洁器100、或连接到机器人清洁器100的其它电子设备中检测至少一个日程信息。然后，控制单元150可以提供与基于所检测的日程信息计算的预期充电量有关的信息。例如，如果从接触充电单元130的移动终端200检测出3点钟的日程信息，则控制单元150可以向用户提供日程信息和直到预计时间为止所预期的电池充电量。例如，控制单元150可以输出诸如“3点钟有安排，并且届时电池将充电30%”的消息。
[0087]一旦移动终端定位在充电单元130上，并且通过麦克风171输入指定一个位置的用户的语音(例如，“在充电后将移动终端带到门前”)，控制单元150可以在充电处理后将移动终端带到所指定的位置。设置在机器人清洁器100的上表面的充电单元130可以以各种方式执行无线充电。
[0088]通过充电单元130进行无线充电可以主要包括使用电磁感应现象的电磁感应方法，以及用于使用相同频率将电力发送到发送和接收终端的磁共振方法。在本发明的机器人清洁器100中，可执行多种无线充电类型的充电单元130可以设置在机体的上表面上。为此，充电单元130可以被划分为执行不同无线充电类型的多个区域。例如，充电单元130的无线充电垫的第一区域是可执行通过电磁感应方法进行无线充电的区域，且第二区域是可执行通过磁共振方法进行无线充电的区域。第一区域和第二区域可以彼此部分地重叠。
[0089]电磁感应方法指示通过使用初级线圈和次级线圈无线发送电力的技术，以及在电流通过由于电磁感应现象在一个线圈处改变的磁场而被导至另一线圈时发生电力传输的机制。磁共振方法指示从无线电力传输设备到无线电力接收设备的电力传输。更具体地，由于无线电力接收设备通过从无线电力传输设备接收的无线电力信号进行共振，所以电力从无线电力传输设备传输到无线电力接收设备。
[0090]通过电磁感应方法的无线电力传输的效率较少地受频率特性的影响，但受到均包括线圈的无线电力传输设备(例如，充电单元130)和无线电力接收设备(例如，正在充电的移动终端)之间的对准和距离的影响。针对通过电磁感应方法的无线电力传输，无线电力传输设备100可以包括具有平坦表面的接口表面。一个或更多个无线电力接收设备可以设置在接口表面上，且传输线圈Illla可以安装在接口表面下方。因为设置在接口表面上的无线电力接收设备200的发送线圈Illla和接收线圈2911a之间的垂直空间形成为具有接口表面下方的小面积，所以通过将要有效执行的感应耦合方法使线圈之间的距离针对无线电力传输而言变得足够小。
[0091]当通过电磁感应方法执行无线充电时，通过将移动终端200定位到充电垫130的无线充电垫，使得设置在无线充电垫处的初级线圈与设置在移动终端200的电池处的次级线圈同心，来获得最高充电效率。尤其是，在电磁感应方法的情况下，设置在无线充电垫上的移动终端的位置非常重要。如果移动终端没有设置在无线充电垫的最佳激活区域上，或者如果移动终端以超过预设值的间距(separat1n distance)定位在无线充电垫上，则充电效率降低，并由此导致大量充电时间和电力损耗。
[0092]为了通过磁共振方法在无线电力接收设备(例如，移动终端)处产生共振，移动终端可以包括线圈(或天线)，以形成具有特定共振频率的磁场。即，通过磁共振方法进行无线充电的移动终端可以包括线圈和共振电路，以便由具有特定共振频率的磁场进行共振。
[0093]在通过磁共振方法执行无线充电时，具有特定振动频率的磁场通过交流电源形成在充电单元130的无线充电垫处。一旦通过磁场发生共振，在定位在无线充电垫上的移动终端200中就产生电力。当与感应耦合方法比较时，通过磁共振方法的无线电力传输的效率更多地受频率特性的影响，但较少地受均包括线圈的无线电力传输设备(例如，充电单元130)和无线电力接收设备(例如，移动终端200)之间的对准和距离的影响。
[0094]参照图1OA，充电单元130的无线充电垫可以包括:第一区域(A)，其中可执行通过电磁感应方法进行无线充电；和第二区域(B)，其中可执行通过磁共振方法进行无线充电。第一区域(A)和第二区域(B)可以彼此部分地重叠。当以上述注册模式注册移动终端200时，控制单元150可以预先存储移动终端200的充电方法。另选地，当机器人清洁器100通过通信单元180连接到移动终端200时，或者当感测到移动终端200在充电单元130上的接触状态时，控制单元150可以识别移动终端的充电方法。
[0095]图1OA例示了可通过电磁感应方法进行无线充电的移动终端200设置在适当的激活区域(或激活范围)(A)上的示例。在这种情况下，机器人清洁器100的控制单元150可以计算并通知预期的充电完成时间，并执行用于进行无线充电的充电命令。
[0096]图1OB例示了可通过电磁感应方法进行无线充电的移动终端200设置在不同充电类型相互重叠的区域上的示例。在这种情况下，即使移动终端200可以通过磁感应方法进行无线充电，控制单元150也可以将移动终端200移动到用于增强充电效率的上侧。为此，控制单元150可以感测与移动终端200的位置对应的充电类型的激活区域，并且可以计算在当前位置上的充电效率。
[0097]为了增强的充电效率，控制单元150可以使用充电单元130的至少一个滑动机构131，来上下或左右移动设置在无线充电垫上的移动终端200。另选地，控制单元150可以通过在垂直方向上折叠或展开机器人清洁器100的驱动单元110的至少一个折叠机构111，来形成机体的预定梯度。然后，控制单元150可以基于所形成的梯度，来调整设置在无线充电垫上的移动终端200的位置。
[0098]图1OC例示了可通过电磁感应方法进行无线充电的移动终端200设置在其中可执行通过磁共振方法进行无线充电的不适当的激活区域(B)上的示例。在这种情况下，控制单元150可以将定位在充电单元130上的移动终端200的充电类型与在移动终端200所在区域处可执行的充电类型进行比较，并且可以调整移动终端200的位置，使得移动终端200定位在与适当的充电类型对应的激活区域上。
[0099]S卩，控制单元150可以通过输出引导移动终端200以放置在适当位置上的语音消息，或者通过使用上述滑动机构131或折叠机构111，来将设置在无线充电垫上的移动终端200移动到适当的激活区域(A)。例如，如图1OC所示，控制单元150可以通过向上移动充电单元130的滑动机构131，来将定位在区域(B)上的移动终端200移动到区域(A)。一旦移动终端200已经移动到适当的区域(A)，控制单元150就可以计算并通知预期的充电完成时间，并可以执行无线充电。
[0100]图11是例示根据本发明的实施方式的确定在需要充电的多个设备和机器人清洁器100当中的充电优先级的方法的流程图。一旦将移动终端200定位在机器人清洁器100的充电单元130上，控制单元150就执行移动终端200的无线充电(SlllO)。
[0101]当在移动终端200被定位之前正在执行另一任务(例如，清洁操作)时，如果确定机器人清洁器的电池的剩余量不足以执行清洁操作和移动终端200的无线充电，则控制单元150可以停止另一任务，以首先执行移动终端200的无线充电。
[0102]如果由于机器人清洁器100的电池的剩余量下降到低于基准值的值而确定机器人清洁器100用于移动的电力不足(S1120)，则控制单元150可以停止移动终端200的无线充电，并且可以首先执行机器人清洁器100的电池的无线充电(S1130)。
[0103]为此，控制单元150可以基于通过优先级确定模块154的预设基准，来确定机器人清洁器100和至少一个移动终端的充电优先级。然后，控制单元150可以根据所确定的充电优先级，来选择性地对多个设备中的一个进行充电，或者可以另选地对多个设备进行充电。
[0104]基于预设基准的充电优先级可以根据当前时间是白天还是夜晚，根据是否已经输入优先充电命令，并基于用户的日程信息、用户的移动终端使用模式、移动终端的电池的剩余量、机器人清洁器的激活模式、机器人清洁器的电池的剩余量等来确定。
[0105]例如，当用户必须立即离开时，使得移动终端很可能根据其使用模式被很快使用，当用户已经施加优先充电命令时，以及当移动终端的电池的剩余量非常少或电池放电时，可以首先对移动终端进行无线充电。另外，当机器人清洁器的电池的剩余量太少而无法用于移动机器人清洁器时，或在当不使用移动终端的夜晚期间，首先对移动终端进行无线充电作为例外情况。
[0106]如上所述，如果机器人清洁器100的电池的剩余量不足以对移动终端200的电池进行充电，或者如果机器人清洁器100用于移动的电力不足，则控制单元150可以通过改变充电优先级，来首先对机器人清洁器100的电池进行充电而不是对移动终端200的电池进行充电。
[0107]如果确定机器人清洁器100用于移动的电力不足，则控制单元150可以移动到用于对机器人清洁器的电池进行充电的充电站。然后，控制单元150可以控制它的电池和移动终端200的电池以同时进行充电。
[0108]更具体地，控制单元150可以在预设时期检查机器人清洁器100的电池的剩余量。如果剩余量超过基准值，则控制单元150继续执行预定操作(S卩，关于移动终端200的电池的充电操作，以及清洁操作)。另外，如果剩余量下降到低于基准值的值，则控制单元150通过使用高频信号(RF)或微波(MW)，将充电请求信号发送到充电站，以便对机器人清洁器100的电池进行充电。已经接收到磁场信号的充电站接收来自机器人清洁器100的充电请求信号，然后通过AC磁场天线生成磁场，从而通知其位置。一旦检查到充电站的位置，控制单元150就可以通过驱动驱动单元110，移动到充电站的位置，从而对机器人清洁器100的电池和定位在充电单元130上的移动终端200的电池同时进行充电。
[0109]如果在对移动终端200正进行充电的同时接收到第二移动终端的优先充电命令(S1140)，则控制单元150可以停止移动终端200的充电，并且可以通过驱动驱动单元110，移动到第二移动终端的位置(S1150)。在这种情况下，如果机器人清洁器100的电池的剩余量太少而无法用于将机器人清洁器100移动到第二移动终端的位置，则控制单元150可以以超过基准值的值，来对机器人清洁器100的机体的电池进行充电。然后，控制单元150可以控制机器人清洁器100，以移动到第二移动终端的位置。
[0110]另外，如果在已经接收到或尚未接收到第二移动终端的优先充电命令的状态下完成移动终端200的充电，则控制单元150移动到预测位置，以放下移动终端200(S1160)。在前一种情况下，控制单元150可以移动到第二移动终端的位置，以放下移动终端200。在后一种情况下，控制单元150可以移动到由用户设定的位置或者移动终端200的初始位置，以放下移动终端200。
[0111]此外，如果在至少一个移动终端被定位在充电单元130上之前检测到需要充电的多个移动终端，则控制单元150可以基于预设条件确定多个移动终端的充电优先级。
[0112]更具体地，控制单元150可以考虑机器人清洁器100和移动终端的当前位置之间的距离、使用移动终端时的用户的模式(例如，唤醒用户的平均时间、用户的外出平均时间等)、移动终端的电池的剩余量、预期的充电完成时间、机器人清洁器100的移动路径等，来确定充电优先级。然后，控制单元150可以根据所确定的充电优先级，来顺序地对多个移动终端进行充电。
[0113]图12是例示根据本发明的实施方式的通过机器人清洁器100处理从正在充电的移动终端200生成的事件的方法的流程图。在检测到移动终端200在充电垫130的无线充电垫上的接触状态时，控制单元150计算预期的充电完成时间，并开始对移动终端200进行充电(S1210)。如果在对移动终端200正进行充电的同时，从移动终端200生成至少一个事件，则控制单元150检查机器人清洁器100的当前状态。如果机器人清洁器100正在执行清洁操作(S1230)，则控制单元150可以停止该清洁操作或者可以将当前模式转换为减噪模式(SI240)。事件可以是接收呼叫、接收消息、输出警报等。
[0114]然后，控制单元150可以通过输出单元140输出指示从正在充电的移动终端200发生事件的信号(S1250)。例如，控制单元150可以控制机器人清洁器100的光学输出模块142，使得输出与所生成的事件对应的LED光。光学输出模块142可以根据从移动终端200生成的事件的类型输出不同颜色的LED光。例如，如果已经接收到消息，则光学输出模块142可以输出黄色的LED光。另外，如果已经接收到呼叫，则光学输出模块142可以输出红色的LED光。
[0115]如果发生需要用户响应(诸如呼叫接收)的事件，则控制单元150可以通过激活语音识别功能检查用户的位置，并且可以通过驱动驱动单元110，移动到用户的位置。然后，控制单元150可以通知呼叫接收。控制单元150可以通过音频输出模块141输出与事件对应的语音消息，例如，“已经接收到呼叫”或“已经接收到消息”。另选地，控制单元150可以通过以预设模式(例如，通过在其自己位置上旋转机器人清洁器100)移动机器人清洁器100，来向外部通知事件的发生。
[0116]控制单元150可以根据设定提供与所发生的事件有关的信息。例如，如果已经从正在充电的移动终端200接收到消息，则控制单元150可以提取所接收的消息的接收方及内容。然后，控制单元150可以将内容转换成语音，然后可以通过音频输出模块141输出该内容。如果定位在充电单元130上的移动终端200完全充电，则控制单元150可以输出指示充电完成的反馈信号，并且可以将充电后的移动终端200放在预期位置上。
[0117]图13是例示根据本发明的实施方式的由机器人清洁器100传送完全充电的移动终端200的方法的流程图。在完成对定位在充电单元130上的移动终端200的充电时，控制单元150可以输出指示充电完成的反馈信号(S1310)。反馈信号可以是预设信号声音、语音消息、LED光和具有预设模式的操作中的至少一个。
[0118]在完成对定位在充电单元130上的移动终端200的无线充电时，控制单元150可以移动到当移动终端200已经被定位在充电单元130上时机器人清洁器100的初始位置。例如，当机器人清洁器100已经抓取到门前的移动终端200时，或者当移动终端200已经接触充电单元130时，机器人清洁器100可以将充电后的移动终端放置于门前。
[0119]如果机器人清洁器100的电池的剩余量不足以移动机器人清洁器100(S1320)，则控制单元150可以输出指示机器人清洁器100不能移动的信号。例如，控制单元150可以输出诸如“充电已完成。机器人清洁器由于其电池的不足而不能移动”的语音消息(S1330)。
[0120]如果机器人清洁器100的电池的剩余量大，则控制单元150检查在另一地方是否存在另一正在充电的移动终端(S1340)。如果存在另一正在充电的移动终端，则控制单元150保持待机状态，直到另一移动终端完全充电为止(S1350)。然而，如果不存在另一正在充电的移动终端，或者如果另一移动终端完全充电，则控制单元150可以通过驱动驱动单元110，来控制机器人清洁器100以移动到预期位置。然后，控制单元150可以将充电后的移动终端放到地板等上。即，控制单元150可以通过使用充电单元130的滑动机构131或驱动单元110的折叠机构111，来将定位在充电单元130上的移动终端200分离。
[0121]在机器人清洁器100移动到当移动终端已经被定位在充电单元130上时机器人清洁器100的初始位置之后，如果感测到与完全充电的移动终端对应的用户的运动，则控制单元150可以通过驱动驱动单元，使机器人清洁器100沿着所感测的用户的运动移动，来通知充电状态。在这种情况下，控制单元150可以通过由图像获取单元160的照相机和语音识别模块151感测的用户的语音，来检查用户的运动。
[0122]在本发明的实施方式中，充电单元130可以被划分为多个充电区域，使得多个移动终端同时进行充电。充电单元130可以设置有至少一个存储区域。在机器人清洁器100同时抓取多个移动终端并将移动终端放在无线充电垫上之后，如果移动终端在无线充电垫上完全充电，则设置在存储区域上的其它移动终端可以与无线充电垫分离。
[0123]本发明的机器人清洁器包括以下优点。首先，用户可以通过呼叫机器人清洁器，来对需要充电的移动终端的电池进行充电，而无需将移动终端直接带到连接终端或无线充电设备。
[0124]其次，机器人清洁器可以自发地搜索并识别需要充电的移动终端，并且能够通过接近用户来引导用户对移动终端进行充电。这增强了用户的便利性。第三，在移动终端正在进行充电的同时，机器人清洁器可以执行其自身的功能，并且可以将充电后的移动终端带到用户的期望位置。
[0125]因为现有特点可以以多种形式来实施而不偏离其特性，还应该理解的是，除非另有规定，否则上述实施方式不限于上述描述的任何细节，而是应该在如所附权利要求中限定的范围内广义地解释，因此落在权利要求的边界和范围内或者这样的边界和范围的等效范围之内的所有改变或修改均应被所附权利要求所涵盖。另外，诸如控制单元150、控制器180等的组件包括执行所述算法(例如，流程图)的充足硬件，以执行所述功能。例如，控制单元和控制器包括执行所述算法的硬件嵌入式处理器，以执行所述功能。类似评述适用于其它组件。
【主权项】
1.一种机器人清洁器，所述机器人清洁器包括: 驱动单元，其被构造为移动所述机器人清洁器； 充电单元，其设置在所述机器人清洁器的上表面上，且被构造为对移动终端进行无线充电；以及 控制单元，其被构造为: 控制所述驱动单元，以将所述机器人清洁器移动到与感测的预设信号对应的所述移动终端的位置， 控制所述机器人清洁器，以根据充电命令执行对位于所述充电单元上的所述移动终端的无线充电，并且 当所述移动终端的所述无线充电完成时输出反馈信号。2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，所述机器人清洁器还包括: 清洁单元，其被构造为根据所述控制单元的清洁命令，抽吸清洁区域或设定区域上的灰尘或异物， 其中，所述控制单元还被构造为当感测到所述预设信号时，停止驱动所述清洁单元，并控制所述驱动单元，以将所述机器人清洁器移动到所述移动终端的位置。3.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中，在所述机器人清洁器已经移动到所述移动终端的位置之后，当在预设时间内未感测到所述移动终端在所述充电单元上的接触状态时，所述控制单元还被构造为控制所述驱动单元，以将所述机器人清洁器移回到所述清洁区域或所述设定区域。4.根据权利要求1所述的机器人清洁器，所述机器人清洁器还包括: 语音识别模块，其被构造为识别用户的语音，并且 其中，当通过语音识别单元感测到呼叫所述机器人清洁器的用户的语音信号时，所述控制单元还被构造为控制所述驱动单元，以将所述机器人清洁器移动到与所述语音信号对应的用户的位置。5.根据权利要求1所述的机器人清洁器，所述机器人清洁器还包括: 通信单元，其被构造为执行与所述移动终端的无线通信， 其中，所述控制单元还被构造为: 经所述无线通信，通过检查所述移动终端的电池的剩余量，来确定所述移动终端是否需要充电，并且 基于通过所述控制单元的确定，输出指示所述移动终端需要充电的信息。6.根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中，所述控制单元还被构造为基于通过所述控制单元的确定，控制所述驱动单元，以将所述机器人清洁器移动到所述移动终端的位置。7.根据权利要求4所述的机器人清洁器，所述机器人清洁器还包括: 照相机，其被构造为捕捉所述移动终端的图像或使用所述移动终端的用户的面部区域， 其中，所述控制单元还被构造为: 通过使用经所述语音识别模块识别的所述用户的语音以及所捕捉的图像，来注册所述移动终端，并且 根据来自所述用户的充电命令，来执行所注册的移动终端的所述无线充电。8.根据权利要求7所述的机器人清洁器，其中，所述控制单元还被构造为: 当感测到所述用户的语音时，搜索所注册的移动终端的位置，并且 如果在预设时间内未搜索到所注册的移动终端，则输出反馈语音。9.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，当所述移动终端位于所述充电单元上时，所述控制单元还被构造为计算预期的充电完成时间，并输出所述预期的充电完成时间。10.根据权利要求9所述的机器人清洁器，其中，所述控制单元还被构造为: 从所述移动终端检索日程信息， 基于所检索的日程信息和所述预期的充电完成时间，来计算预期的充电量，并且 输出所计算的预期的充电量。11.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述充电单元被划分为可执行不同无线充电类型的多个区域，并且 其中，当所述移动终端位于所述充电单元上时，所述控制单元还被构造为将所述移动终端的充电类型和与所述移动终端的位置对应的充电类型进行比较，并且调整所述移动终端的位置，使得所述移动终端定位在与其充电类型对应的区域上。12.根据权利要求11所述的机器人清洁器，其中，所述控制单元还被构造为通过使用设置在所述充电单元的下部的滑动机构，或设置在所述机器人清洁器的下部的折叠机构，来调整所述移动终端的位置，使得位于所述充电单元上的移动终端移动到另一区域。13.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述控制单元还被构造为: 基于预设基准，确定所述机器人清洁器和所述移动终端的充电优先级，并且 根据所确定的充电优先级，选择性地对所述机器人清洁器和所述移动终端中的一个进行充电。14.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述控制单元还被构造为输出指示在所述移动终端上发生事件的信号。15.根据权利要求14所述的机器人清洁器，其中，所述控制单元还被构造为使用光学输出单元输出光，以指示所述事件的发生。16.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述控制器还被构造为，在所述移动终端的所述无线充电完成时，控制所述驱动单元以将所述机器人清洁器移动到在所述移动终端被定位在所述充电单元上时的时间点的对应位置。17.根据权利要求16所述的机器人清洁器，其中，如果在所述机器人清洁器已经移动到所述对应位置后感测到用户的运动，则所述控制单元还被构造为在所述机器人清洁器沿着所感测的用户的运动移动的同时，输出指示完成所述移动终端的充电的信号。18.根据权利要求17所述的机器人清洁器，其中，如果所述机器人清洁器已经移动到所述对应位置，则所述控制单元还被构造为通过使用设置在所述充电单元的下部的滑动机构，或设置在所述机器人清洁器的下部的折叠机构，将位于所述充电单元上的所述移动终端分隔开。19.一种控制机器人清洁器的方法，所述方法包括如下步骤: 将所述机器人清洁器移动到与感测的预设信号对应的移动终端的位置； 将所述移动终端放置在设置于所述机器人清洁器的上表面的充电单元上； 执行对定位在所述充电单元上的所述移动终端的无线充电；以及在完成所述移动终端的所述无线充电时输出反馈信号。20.根据权利要求19所述的方法，所述方法还包括:当感测到所述预设信号时，停止驱动所述机器人清洁器的清洁单元；以及将所述机器人清洁器移动到所述移动终端的位置。
【文档编号】H02J7/00GK106037589SQ201510939402
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2015年12月16日
【发明人】权允美, 崔赅旻, 金刚旭, 金炯录
【申请人】Lg电子株式会社