扫地机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种扫地机器人。
【背景技术】
[0002]扫地机器人又名扫地机或自移动的地面清洁机器人，其可以通过预约定时清洁，有效保持家中的清洁度使您原本每天的工作变成一周一次，其逐步的被越来越多的人所接受，成为每个家庭必不可少的清洁帮手。
[0003]由于扫地机器人能够在待清洁地面上自行移动，因此所有的扫地机器人上都设置有障碍物感测模块，该模块能够防止扫地机器人在自移动过程中碰撞到障碍物而无法经一步移动。现有的扫地机器人有的采用了红外免撞墙功能，一排红外探测器排列在机器前方中间，但是很多家庭情况复杂的用品，(如床底有高有低，当机器进入，机器的高度无法进入床底，刚好在机器的上部，很容易卡在床底边上，)有的花盆底的接水盘，盘边的高度刚好底于机器的高度中间位置，所以这些情况都可能使扫地机器人卡在原地无法动弹。
【实用新型内容】
[0004]针对上述存在的技术不足，本实用新型的目的是提供一种能够有效探测到高低不同障碍物的扫地机器人。
[0005]为了达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案:
[0006]一种扫地机器人，包括机器人主体、驱动机器人主体移动的驱动模块、感测机器人主体周围是否存在障碍物的障碍物感测模块以及基于所述的障碍物感测模块的感测结果来控制驱动模块的控制单元，所述的机器人主体具有一外壳体，所述的外壳体包括底壁、夕卜圆周侧壁以及顶壁，所述的障碍物传感器模块包括多个障碍物探测器，所述的障碍物探测器为红外线探测器或超声波探测器，多个所述的障碍物探测器均设置在所述的外圆周侧壁上，多个所述的障碍物探测器分成上下两排。
[0007]上述技术方案中，优选的，位于上排的所述障碍物探测器和位于下排的所述障碍物探测器左右错开设置。
[0008]上述技术方案中，优选的，位于上排的所述障碍物探测器的数量大于位于下排的所述障碍物探测器数量。
[0009]上述技术方案中，优选的，位于上排的所述障碍物探测器邻近所述的顶壁设置。
[0010]上述技术方案中，优选的，位于下排的所述障碍物探测器邻近所述的底壁设置。
[0011]上述技术方案中，优选的，所述的外圆周侧壁上设置有一透明部，所述的障碍物探测器安装在所述透明部的内侧。
[0012]本实用新型的有益效果在于:通过设计上下两排机器采用上、下障碍物探测器；这样当扫地机器人在进行家庭内部地面清洁时，当遇到的家具底略比机器低时，上排探测器可以探测到，当遇到略比底盘高的门坎等障碍时，下排探测器可以探测到，因此，对于家庭中地面上各种高低不同的障碍物，本实用新型的扫地机器人都可以更有效的探测到，从而为扫地机器人持续工作提供可能。
【附图说明】
[0013]附图1为本实用新型的机器人本体的立体示意图；
[0014]附图2为本实用新型的机器人本体的主视示意图；
[0015]其中:1、机器人本体；10、侧刷；11、外壳体；12、障碍物感测模块；13、底壁；14、外圆周侧壁；15、顶壁；16、障碍物探测器；17、透明部。
【具体实施方式】
[0016]下面结合附图所示的实施例对本实用新型作以下详细描述:
[0017]地面清洁机器人是一种用于地面吸尘的扫地机器人，其在不需要用户实时控制的情况下，在待清洁区域行进同时通过从清洁区域的地面吸入杂质(例如，灰尘)来自动清洁待清洁区域的装置。
[0018]如图1、2所示，本实施例中的扫地机器人包括机器人本体1、充电座(图中未示出)等。机器人本体I具有一个外壳体11、清洁模块、驱动模块、障碍物感测模块12、充电电池单元(图中未示出)和控制单元(图中未示出)。外壳体11由底壁13、外圆周侧壁14以及顶壁15构成。
[0019]清洁模块包括设置在底壁13上的吸尘口(图中未示出)、安装在吸尘口处用于将地面上的灰尘卷起的主刷单元(有些机器人仅有吸尘口、无主刷单元)、用于将清洁靠近墙壁的区域和角落区域的侧刷10。吸尘口一般设置在机器人本体下底部的前半部分上。吸尘口可用作吸入灰尘的灰尘入口。清洁模块还包括设置在外壳体11内部的吸尘电机和集尘盒，吸尘电机用于使被引入到吸尘口的灰尘吸入到机器人本体I内部的集尘盒内。
[0020]驱动模块包括设置在外壳体11底部的移动轮(图中未示出)，驱动模块根据行进控制信号使机器人本体I移动或转动。
[0021]障碍物感测模块12用于感测机器人主体I周围是否存在障碍物，障碍物感测模块12与控制单元相信号连接，控制单元能够基于障碍物感测模块12的感测结果来控制驱动模块。障碍物传感器模块12包括多个障碍物探测器16，障碍物探测器16可以是红外线探测器或超声波探测器，多个障碍物探测器16均设置在外圆周侧壁14上，外圆周侧壁14上设置有一透明部17，多个障碍物探测器16均安装在透明部17的内侧。
[0022]本例中，多个障碍物探测器16分成上下两排，位于上排的障碍物探测器16邻近顶壁15设置，位于下排的障碍物探测器16邻近底壁13设置。其中，上排设置4个障碍物探测器16，下排设置3个障碍物探测器16，上、下两排中的障碍物探测器16左右相互错开设置。
[0023]本例中的障碍物传感器模块12，即可以检测到比机器人本体底略的障碍物，也可以检测到比机器人本体略高的障碍物，这样，机器人本体在行进中，不会被那些低矮障碍物卡死。而且将上下两排的障碍物探测器左右相互错开设置，使得同样数量的障碍物探测器的检测范围更广。
[0024]上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种扫地机器人，其特征在于:包括机器人主体、驱动机器人主体移动的驱动模块、感测机器人主体周围是否存在障碍物的障碍物感测模块以及基于所述的障碍物感测模块的感测结果来控制驱动模块的控制单元，所述的机器人主体具有一外壳体，所述的外壳体包括底壁、外圆周侧壁以及顶壁，所述的障碍物传感器模块包括多个障碍物探测器，所述的障碍物探测器为红外线探测器或超声波探测器，多个所述的障碍物探测器均设置在所述的外圆周侧壁上，多个所述的障碍物探测器分成上下两排。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于:位于上排的所述障碍物探测器和位于下排的所述障碍物探测器左右错开设置。
3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于:位于上排的所述障碍物探测器的数量大于位于下排的所述障碍物探测器数量。
4.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于:位于上排的所述障碍物探测器邻近所述的顶壁设置。
5.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于:位于下排的所述障碍物探测器邻近所述的底壁设置。
6.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于:所述的外圆周侧壁上设置有一透明部，所述的障碍物探测器安装在所述透明部的内侧。
【专利摘要】本实用新型涉及一种扫地机器人，包括机器人主体、驱动机器人主体移动的驱动模块、感测机器人主体周围是否存在障碍物的障碍物感测模块以及基于所述的障碍物感测模块的感测结果来控制驱动模块的控制单元，所述的机器人主体具有一外壳体，所述的外壳体包括底壁、外圆周侧壁以及顶壁，所述的障碍物传感器模块包括多个障碍物探测器，所述的障碍物探测器为红外线探测器或超声波探测器，多个所述的障碍物探测器均设置在所述的外圆周侧壁上，多个所述的障碍物探测器分成上下两排。本实用新型的扫地机器人都可以更有效的探测到高度不同的障碍物，从而为扫地机器人持续工作提供可能。
【IPC分类】A47L11-40, A47L11-24
【公开号】CN204445701
【申请号】CN201520026254
【发明人】孙佳俭, 尚海芝
【申请人】东莞缔奇智能股份有限公司
【公开日】2015年7月8日
【申请日】2015年1月14日