的升降发动机209与电磁吸附移动块203相连接，升降齿轮210套于升降发动机209的输出轴上，并与升降齿条211相啮合，升降齿条211与电磁吸附固定板202相连接。
[0111]所述的行进机构3包括轮胎301、从动轮302、主动轮303、从动轴304、主动轴305、发动机固定块306、行进发动机307、行进齿轮308、行进固定主板309 ；
[0112]所述的行进发动机307与发动机固定块306相连接，并安装于行进固定主板309上，行进发动机307的控制输入端与主控组件I的控制输出端连接，行进发动机307的输出轴上安装有所述的行进齿轮308，行进齿轮308与主动轮303啮合，主动轮303、从动轮302分别安装在主动轴305、从动轴304上，轮胎301安装在主动轮303、从动轮302上；主动轴305、从动轴304安装在行进固定主板309上，行进固定主板309通过铰链与抬升机构5连接。
[0113]所述的抬升机构5包括车轮抬升组件51和机械臂抬升组件52，
[0114]所述的车轮抬升组件包括支撑板A511、支撑板B512、前固定板514、前抬升块515、后固定板516、后抬升块517、抬升发动机518、抬升连接杆齿轮519、抬升连接杆510 ；
[0115]所述的支撑板A511—端与所述的行进固定主板309连接，另一端与支撑板B512的一端铰接；支撑板B的另一端通过铰链座513连接于主体固定板4上；
[0116]所述的前抬升块515安装于前固定板514上，前固定板514与支撑板A511、支撑板B512铰接；所述的后抬升块517安装于后固定板516上，后固定板516与支撑板A511、支撑板B512铰接；
[0117]所述的抬升连接杆510安装于前抬升块515和后抬升块517上，该抬升连接杆510上安装有所述的抬升连接杆齿轮519 ;所述的抬升发动机518安装于后抬升块517上，该抬升发动机518的控制输入端与主控组件I的控制输出端连接，抬升发动机518的输出轴上的发动机传动齿轮与抬升连接杆齿轮519啮合。
[0118]所述的机械臂抬升组件52包括有六个机械臂抬升组件，各个机械臂抬升组件安装在主体固定板4上，实现整体机器的机械臂抬升运动；所述的机械臂抬升组件52包括固定底座521、固定齿轮522、发动机齿轮523、旋转轴524、连接臂A525、关节发动机I 526、固定盘527、关节发动机II 528、连接臂B529、固定臂530、吸附旋转管531、吸附固定盖532、吸附盘533、关节发动机III 534、旋转发动机535 ；
[0119]所述的旋转发动机535安装在固定底座521上，该旋转发动机535的输出轴上安装有所述的发动机齿轮523，发动机齿轮523与固定齿轮522啮合，固定齿轮522通过旋转轴524连接在固定底座521上，以实现机械臂抬升组件的整体旋转；所述的关节发动机
I526安装在固定底座521上，并与固定盘527配合连接连接臂A525，关节发动机II 528安装在连接臂A525上，并与固定盘527配合连接连接臂B529，关节发动机III 534安装在固定臂530上，并与固定盘527配合连接连接臂B529，吸附旋转管531、吸附固定盖532和吸附盘533之间相组合连接，并安装到固定臂530上，且吸附旋转管531通过微型电磁常闭阀II537与真空吸附泵II 536的控制输出端连接；所述的微型电磁常闭阀II 537与真空吸附泵II 536，关节发动机I 526、关节发动机II 528、关节发动机III 534、旋转发动机535的控制输入端均与主控组件I的控制输出端连接。
[0120]所述的分离式吸附固定机构6包括线固定座601、防撞盖602、吸盘603、密封圈604、活动凸台605、复位弹簧606、吸盘连接嘴607 ；
[0121]所述的吸盘603安装在线固定座601上，吸盘603通过微型电磁常闭阀III 608与吸盘连接嘴607连接；复位弹簧606、吸盘连接嘴607、密封圈604安装在活动凸台605上，该活动凸台605与防撞盖602相配合，并安装在线固定座601上。
[0122]所述的牵连绕线机构7包括绕线固定座701、固定斜凸台702、滑轮703、绕线轮704、发动机705、绕线轴706、滑轮轴707、气泵连接嘴708、真空吸附泵III 709以及连接线；
[0123]所述的绕线固定座701、固定斜凸台702安装在主体固定板4上，气泵连接嘴708安装在固定斜凸台702上，该气泵连接嘴708与吸盘连接嘴607相配合来实现连接分离式吸附固定机构6与牵连绕线机构7的真空吸附管道，气泵连接嘴708与真空吸附泵III709的控制输出端进气口连接，发动机705安装在绕线固定座701上，且发动机705的控制输入端与主控组件I的控制输出端连接，发动机705连接套有绕线轮704的绕线轴706，滑轮703套在滑轮轴707上，并安装在绕线固定座701上，连接线一端固定在绕线轮704上，并跨过滑轮703，另一端连接分离式吸附固定机构6的线固定座601。
[0124]所述的供电组件8包括I号电池组、2号电池组、太阳能电池板；所述的I号电池组、2号电池组采用并联供电及主从供电模式，防止单一电池供电故障；所述的太阳能电池板备用供电，防止电量不足无法回到原始位置。
[0125]所述的探测组件9包括红外线探测器、气压传感组件、误差控制组件、污染面检测组件；所述的红外线探测器用于感应周围情况，以便操作转弯、抬升；气压传感组件用于感应密封空间气压，并可显示气压状况，并可操纵气流阀门，以保持不同密闭空间气压；误差控制组件用于双机使用模式下，控制玻璃两侧机器运行的行走相对误差；污染面检测组件用于检测清洗面污染状况，该红外线探测器、气压传感组件、误差控制组件、污染面检测组件均为公知技术。
[0126]所述的主控组件1、清洗组件10为公知的现有技术，这里不再对其详细结构作详细阐述，其中清洗组件10的前擦洗板结构参见图19，后擦洗板结构参见图20。
[0127]本实用新型的工作原理:
[0128]1.本实用新型可以采用两种模式使用，即是双机磁力吸附清洗模式和单机真空吸附清洗模式。双机磁力吸附清洗模式，为分别将两台机器分布在玻璃两侧，利用磁力相吸附来进行清洗工作，具有翻越较低凸台的能力，适合大面积的有较矮凸台衔接的玻璃窗双面清洗，节省时间；而单机真空吸附清洗模式，为利用真空吸附玻璃进行清洗工作，具有翻越较高凸台的能力，适合大面积的有较高凸台衔接的玻璃窗单面清洗。
[0129]2.使用机械臂翻越障碍单双机两种模式均使用:翻越前，探测组件9探测到前方高于8_的凸台障碍，机器改变原始位置，使其前端接触凸台，左右两侧预留一定空间，方便空气吸附机械臂抬升组件与镜面接触，机械臂抬升组件吸附完毕，主体吸附机构关闭，机械臂抬升组件抬升机器主体高于凸台高度。机械臂抬升组件依次松开、转动、吸附，完成机器主体的向前位移。
[0130]3.直接翻越障碍双机磁力吸附清洗模式使用:翻越前，探测组件9探测到前方矮于8mm的凸台障碍，主体升高10mm，电磁吸附板放下10mm，保持车轮着地，保持玻璃两侧机器的相互吸附，直接驶过凸台。翻越凸台障碍时，凸台与前擦洗板首先接触，使前擦洗板抬升，并直接划过；凸台与被柔软轮胎覆盖的侧轮接触，凸台的高度被轮胎的大变形所补偿；凸台与电磁吸附板接触，减弱电磁电流，吸附板向上抬升一定高度，凸台通过后，再恢复原位置，电磁吸附板依次抬升，以便凸台顺利通过电磁吸附区域。
【主权项】
1.一种可翻越障碍的安全智能玻璃清洁器，包括主控组件(I )、清洗组件(10)，其特征在于:还包括主体固定板(4)、分别安装在主体固定板(4)上的主控组件(1)、主体吸附机构(2 )、行进机构(3 )、抬升机构(5 )、分离式吸附固定机构(6 )、牵连绕线机构(7 )、供电组件(8)、探测组件(9);所述供电组件(8)、探测组件(9)的控制输出端分别与主控组件(I)的控制输入端连接，清洗组件(10)、主体吸附机构(2)、行进机构(3)、抬升机构(5)、分离式吸附固定机构(6)、牵连绕线机构(7)分别与主控组件(I)的控制输出端连接；其中: 所述的主体吸附机构(2)用于在主控组件(I)控制下通过磁力吸附或真空吸附，来实现将主体附着于玻璃面上； 所述的行进机构(3)用于实现在主控制组件(I)的控制下整体机构前进后退的往复过程以及转弯运动； 所述的抬升机构(5)用于实现在主控组件(I)控制下的抬升运动； 所述的分离式吸附固定机构(6)用于提升整机运行安全性能，防止因故障及外界因素导致的整机附着失效； 所述的牵连绕线机构(7)用于连接、回收与重新固定分离式吸附固定机构(6); 所述的供电组件(8)包括双电池组与太阳能充电板，用于为各组件提供电源，并在主控组件(I)控制下完成充电过程； 所述的感应模块组件(9)用于实现整体机构对外界的信号收集，并将收集到的信号传至主控组件(I)。
2.根据权利要求1所述的可翻越障碍的安全智能玻璃清洁器，其特征在于:所述的主体吸附机构(2)包括分别安装在主体固定板(4)上的多个吸附腔(20)、多个真空吸附泵I(21)、微型电磁常闭阀I (22);所述多个真空吸附泵I的控制输入端分别与主控组件(I)控制输出端相连；多个真空吸附泵I的控制输出端进气口通过微型电磁常闭阀I分别与多个吸附腔相连以实现真空吸附，