多个吸附腔的电磁吸附机构控制输出端还直接与主控组件(I)控制输入端相连以实现磁力吸附。
3.根据权利要求2所述的可翻越障碍的安全智能玻璃清洁器，其特征在于:所述的吸附腔(20)包括真空吸附盒(201)、位于真空吸附盒(201)内的所述的电磁吸附机构、真空吸附密封圈(208 )，所述的电磁吸附机构包括电磁吸附固定板(202 )、电磁吸附移动块(203 )、电磁吸附卡板(204)、卡板导杆(205)、电磁铁(206)、电磁吸附板(207)、升降发动机(209)、升降齿轮(210)、升降齿条(211)； 所述的真空吸附盒(201)四周边缘分别安装有所述的真空吸附密封圈(208)，该真空吸附盒(201)的顶部通过所述的微型电磁常闭阀I与真空吸附泵I的控制输出端进气口相连以实现吸附腔的真空吸附； 所述的电磁吸附固定板(202)安装于真空吸附盒(201)内，该电磁吸附固定板(202)与卡板导杆(205)的顶端固定连接，卡板导杆(205)上套有所述的电磁吸附移动块(203)和电磁吸附卡板(204)，电磁吸附移动块(203)、电磁吸附卡板(204)可沿卡板导杆上下移动，所述的电磁铁(206)安装在电磁吸附移动块(203)内并与电磁吸附板(207)相配合，电磁铁(206)控制输入端与主控组件(I)的控制输出端相连以实现磁力吸附；所述的升降发动机(209)与电磁吸附移动块(203)相连接，升降齿轮(210)套于升降发动机(209)的输出轴上，并与升降齿条(211)相啮合，升降齿条(211)与电磁吸附固定板(202)相连接。
4.根据权利要求2所述的可翻越障碍的安全智能玻璃清洁器，其特征在于:所述的行进机构(3)包括轮胎(301)、从动轮(302)、主动轮(303)、从动轴(304)、主动轴(305)、发动机固定块(306 )、行进发动机(307 )、行进齿轮(308 )、行进固定主板(309 )； 所述的行进发动机(307)与发动机固定块(306)相连接，并安装于行进固定主板(309)上，行进发动机(307)的控制输入端与主控组件(I)的控制输出端连接，行进发动机(307)的输出轴上安装有所述的行进齿轮(308)，行进齿轮(308)与主动轮(303)啮合，主动轮(303)、从动轮(302)分别安装在主动轴(305)、从动轴(304)上，轮胎(301)安装在主动轮(303)、从动轮(302)上；主动轴(305)、从动轴(304)安装在行进固定主板(309)上，行进固定主板(309 )通过铰链与抬升机构(5 )连接。
5.根据权利要求4所述的可翻越障碍的安全智能玻璃清洁器，其特征在于:所述的抬升机构(5 )包括车轮抬升组件(51)和机械臂抬升组件(52 )， 所述的车轮抬升组件包括支撑板A (511)、支撑板B (512)、前固定板(514)、前抬升块(515)、后固定板(516)、后抬升块(517)、抬升发动机(518)、抬升连接杆齿轮(519)、抬升连接杆(510)； 所述的支撑板A(511)—端与所述的行进固定主板(309)连接，另一端与支撑板B(512)的一端铰接；支撑板B的另一端通过铰链座(513)连接于主体固定板(4)上； 所述的前抬升块(515)安装于前固定板(514)上，前固定板(514)与支撑板A (511)、支撑板B (512)铰接；所述的后抬升块(517)安装于后固定板(516)上，后固定板(516)与支撑板A (511)、支撑板B (512)铰接； 所述的抬升连接杆(510)安装于前抬升块(515)和后抬升块(517)上，该抬升连接杆(510)上安装有所述的抬升连接杆齿轮(519);所述的抬升发动机(518)安装于后抬升块(517)上，该抬升发动机(518)的控制输入端与主控组件(I)的控制输出端连接，抬升发动机(518)的输出轴上的发动机传动齿轮与抬升连接杆齿轮(519)啮合。
6.根据权利要求5所述的可翻越障碍的安全智能玻璃清洁器，其特征在于:所述的机械臂抬升组件(52)包括有多个机械臂抬升组件，各个机械臂抬升组件安装在主体固定板(4)上，实现整体机器的机械臂抬升运动；所述的机械臂抬升组件(52)包括固定底座(521)、固定齿轮(522)、发动机齿轮(523)、旋转轴(524)、连接臂A (525)、关节发动机I (526)、固定盘(527)、关节发动机II (528)、连接臂B (529)、固定臂(530)、吸附旋转管(531)、吸附固定盖(532)、吸附盘(533)、关节发动机III(534)、旋转发动机(535)； 所述的旋转发动机(535)安装在固定底座(521)上，该旋转发动机(535)的输出轴上安装有所述的发动机齿轮(523 )，发动机齿轮(523 )与固定齿轮(522 )啮合，固定齿轮(522 )通过旋转轴(524)连接在固定底座(521)上，以实现机械臂抬升组件的整体旋转；所述的关节发动机I (526)安装在固定底座(521)上，并与固定盘(527)配合连接连接臂A (525)，关节发动机II (528)安装在连接臂A (525)上，并与固定盘(527)配合连接连接臂B (529)，关节发动机III (534)安装在固定臂(530)上，并与固定盘(527)配合连接连接臂B (529)，吸附旋转管(531 )、吸附固定盖(532)和吸附盘(533)之间相组合连接，并安装到固定臂(530)上，且吸附旋转管(531)通过微型电磁常闭阀II (537)与真空吸附泵II (536)的控制输出端连接；所述的微型电磁常闭阀II (537)与真空吸附泵II (536)，关节发动机I (526)、关节发动机II (528)、关节发动机111(534)、旋转发动机(535)的控制输入端均与主控组件(I)的控制输出端连接。
7.根据权利要求2所述的可翻越障碍的安全智能玻璃清洁器，其特征在于:所述的分离式吸附固定机构(6)包括线固定座(601)、防撞盖(602)、吸盘(603)、密封圈(604)、活动凸台(605)、复位弹簧(606)、吸盘连接嘴(607); 所述的吸盘(603 )安装在线固定座(601)上，吸盘(603 )通过微型电磁常闭阀III (608 )与吸盘连接嘴(607)连接；复位弹簧(606)、吸盘连接嘴(607)、密封圈(604)安装在活动凸台(605)上，该活动凸台(605)与防撞盖(602)相配合，并安装在线固定座(601)上。
8.根据权利要求7所述的可翻越障碍的安全智能玻璃清洁器，其特征在于:所述的牵连绕线机构(7)包括绕线固定座(701)、固定斜凸台(702)、滑轮(703)、绕线轮(704)、发动机(705)、绕线轴(706)、滑轮轴(707)、气泵连接嘴(708)、真空吸附泵111(709)以及连接线； 所述的绕线固定座(701)、固定斜凸台(702)安装在主体固定板(4)上，气泵连接嘴(708)安装在固定斜凸台(702)上，该气泵连接嘴(708)与吸盘连接嘴(607)相配合来实现连接分离式吸附固定机构(6)与牵连绕线机构(7)的真空吸附管道，气泵连接嘴(708)与真空吸附泵111(709)的控制输出端进气口连接，发动机(705)安装在绕线固定座(701)上，且发动机(705)的控制输入端与主控组件(I)的控制输出端连接，发动机(705)连接套有绕线轮(704)的绕线轴(706)，滑轮(703)套在滑轮轴(707)上，并安装在绕线固定座(701)上，连接线一端固定在绕线轮(704)上，并跨过滑轮(703)，另一端连接分离式吸附固定机构(6)的线固定座(601)。
9.根据权利要求1所述的可翻越障碍的安全智能玻璃清洁器，其特征在于:所述的供电组件(8)包括I号电池组、2号电池组、太阳能电池板；所述的I号电池组、2号电池组采用并联供电及主从供电模式，防止单一电池供电故障；所述的太阳能电池板备用供电，防止电量不足无法回到原始位置。
10.根据权利要求1至9任一权利要求所述的可翻越障碍的安全智能玻璃清洁器，其特征在于:所述的探测组件(9)包括红外线探测器、气压传感组件、误差控制组件、污染面检测组件；所述的红外线探测器用于感应周围情况，以便操作转弯、抬升；气压传感组件用于感应密封空间气压，并可显示气压状况，并可操纵气流阀门，以保持不同密闭空间气压；误差控制组件用于双机使用模式下，控制玻璃两侧机器运行的行走相对误差；污染面检测组件用于检测清洗面污染状况。
【专利摘要】一种可翻越障碍的安全智能玻璃清洁器，涉及一种玻璃清洁器，包括主控组件、清洗组件、主体固定板、分别安装在主体固定板上的主控组件、主体吸附机构、行进机构、抬升机构、分离式吸附固定机构、牵连绕线机构、供电组件、探测组件；所述探测组件、供电组件的控制输出端分别与主控组件的控制输入端连接，清洗组件、主体吸附机构、行进机构、抬升机构、分离式吸附固定机构、牵连绕线机构分别与主控组件的控制输出端连接。本实用新型可自动翻越类似门窗框等凸台，采用了安全措施，提高了整机使用安全性，而且采用双机磁力吸附清洗和单机真空吸附清洗形式，使用比较方便，可供家庭玻璃清洁使用，也可供城市高层建筑玻璃外墙使用，适用范围比较广泛。
【IPC分类】A47L1-02
【公开号】CN204520510
【申请号】CN201520109637
【发明人】潘宇倩, 庞宏展, 张明
【申请人】广西科技大学鹿山学院
【公开日】2015年8月5日
【申请日】2015年2月13日