扫地机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及清洁技术领域，更具体地，涉及一种扫地机器人。
【背景技术】
[0002]在相关技术中，扫地机器人采用超声波和红外接近检测进行测距，导致测量盲区较多，不能有效避免碰撞问题。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型提出了一种扫地机器人，所述扫地机器人检测范围更广，检测盲区减少，可有效改善碰撞问题。
[0004]根据本实用新型的扫地机器人，包括:机器人主体；第一和第二激光器，所述第一和第二激光器分别设在所述机器人主体上，所述第一和第二激光器分别发出第一和第二激光束，所述第一激光束水平向前发射，所述第二激光束相对于水平方向向下向前倾斜发射，所述第一和第二激光束分别形成为垂直于各自发射方向的线光束；摄像头，所述摄像头设在所述机器人主体上；控制器，所述控制器设在所述机器人主体上，所述第一和第二激光器以及所述摄像头分别与所述控制器相连，以在所述控制器的控制下工作，所述摄像头可捕捉所述第一和第二激光束的激光影像并将其传输至所述控制器进行图像分析和测距。
[0005]根据本实用新型的扫地机器人对障碍物的检测范围更全面，检测精度更高，检测效果更好，可以有效改善扫地机器人与其前方的障碍物或较低的障碍物发生碰撞，扫地机器人使用可靠，不易发生损坏。
[0006]另外，根据本实用新型的扫地机器人还可以具有如下附加的技术特征:
[0007]根据本实用新型的一些实施例，还包括第三激光器，所述第三激光器设在所述机器人主体上，所述第三激光器可发出第三激光束，所述第三激光束相对于水平方向向上向前倾斜延伸发射，所述第三激光束形成为垂直于其发射方向的线光束，所述第三激光器与所述控制器相连，以在所述控制器的控制下工作，所述摄像头可捕捉所述第三激光束的激光影像并将其传输至所述控制器进行图像分析和测距。
[0008]可选地，所述第二激光束的发射方向与水平方向之间的夹角为30度-60度，所述第三激光束的发射方向与水平方向的夹角为30度-60度。
[0009]根据本实用新型的一个实施例，所述第二激光束的发射方向与水平方向之间的夹角为45度，所述第三激光束的发射方向与水平方向的夹角为45度。
[0010]根据本实用新型的一些实施例，所述摄像头包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头和所述第二摄像头沿左右方向间隔开设置在所述机器人主体的前侧面上。
[0011]根据本实用新型的一些实施例，所述第一、第二和第三激光器以及所述摄像头分别设在所述机器人主体的前侧面上，所述第一、第二和第三激光器沿水平方向间隔开设在高于所述摄像头的同一水平面上，所述摄像头的中心与所述水平面在竖直方向上的距离为50 +5mm η
[0012]根据本实用新型的一些实施例，所述机器人主体的前侧面形成为弧形，所述前侧面的左右两端分别与所述机器人主体的左侧面和右侧面圆滑连接。
[0013]根据本实用新型的一些实施例，扫地机器人还包括超声波发射器和超声波接收器，所述超声波发射器和超声波接收器分别设在所述机器人主体上且分别与所述控制器相连，所述超声波发射器可在控制器的控制下向外发射超声波，所述超声波接收器适于接受超声波且将接收信息传输至所述控制器进行分析。
[0014]根据本实用新型的一些实施例，所述超声波发射器包括多个，多个所述超声波发射器沿水平方向间隔开设在所述机器人主体的前侧面上。
[0015]可选地，多个所述超声波发射器沿水平方向间隔开设置且位于所述第一和第二激光器上方或下方。
[0016]本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
【附图说明】
[0017]图1是根据本实用新型第一个实施例的扫地机器人的结构示意图；
[0018]图2是根据本实用新型第二个实施例的扫地机器人的结构示意图；；
[0019]图3是根据本实用新型第三个实施例的扫地机器人的结构示意图；；
[0020]图4是根据本实用新型第四个实施例的扫地机器人的结构示意图；；
[0021]图5是根据本实用新型实施例的扫地机器人的三个激光束的照射方向示意图；
[0022]图6是根据本实用新型实施例的扫地机器人的局部放大结构示意图。
[0023]附图标记:
[0024]扫地机器人100 ；
[0025]机器人主体10 ;前侧面11 ；
[0026]第一激光器21 ;第二激光器22 ;第三激光器23 ;
[0027]摄像头30 ;第一摄像头31 ;第二摄像头32 ；
[0028]控制器40 ；
[0029]超声波发射器50。
【具体实施方式】
[0030]下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
[0031]下面结合附图详细描述根据本实用新型实施例的扫地机器人100。
[0032]参照图1至图6所示，根据本实用新型实施例的扫地机器人100可以包括机器人主体10、第一和第二激光器21、22、摄像头30和控制器40。
[0033]第一激光器21和第二激光器22、摄像头30和控制器40分别可以设在机器人主体10上。第一激光器21和第二激光器22以及摄像头30分别与控制器40相连，以在控制器40的控制下工作。第一激光器21可以发出第一激光束，第二激光器22可以发出第二激光束。摄像头30可以捕捉第一激光束和第二激光束的激光影像并将其传输至控制器40进行图像分析和测距。
[0034]具体而言，第一激光束或第二激光束分别在各自的发射方向上向前照射，若没有碰着障碍物，则不会改变照射方向，此时，摄像头30将不会捕捉到激光影像。当第一激光束或第二激光束在照射过程中碰着障碍物时，第一激光束或第二激光束的照射方向发生改变，摄像头30可以捕捉到第一激光束或第二激光束的激光影像，并且可以将其传输至控制器40，控制器40可以对其进行分析，获取障碍物的信息和障碍物的距离。
[0035]其中，第一激光束可以水平向前发射，第二激光束相对于水平方向可以向下向前倾斜发射。其中，第一激光束和第二激光束分别形成为垂直于各自发射方向的线光束。也就是说，第一激光束形成为沿左右方向延伸的线光束，该线光束水平向前照射，第二激光束则形成为垂直于第二激光束的延伸方向延伸的线光束，该线光束沿第二激光束的发射方向向前照射，其中第一激光束和第二激光束在沿左右方向延伸的竖直面上分别可以照射形成一条沿左右方向水平延伸的一字线光斑。
[0036]由此，当第一激光束或第二激光束可以将扫地机器人100前方180度水平范围内都照射到，使扫地机器人100前方左、中、右范围内的障碍物都能够检测到，检测范围更全面；并且两个激光束进行检测，可以实现在竖直方向上处于中、下位置的障碍物的检测，使位于地面上且具有较低高度的障碍物也可以被检测到，例如，门槛、台阶或悬崖等，检测更全面。
[0037]同时，本申请的实用新型人发现，相关技术中采用红外线或超声波进行检测时，对于较小的物体通常会检测不到，导致测量盲区较多，扫地机器人100出现碰撞的几率较大；而本申请中采用激光能够检测到更小的障碍物，测量盲区显著减少，检测范围更广，精度更高