本发明涉及机械领域，具体是一种多角度工作的连杆可控式挖掘机构。
背景技术：
挖掘机又称挖掘机械，是用铲斗挖掘高于或低于承机面的物料，并装入运输车辆或卸至堆料场的土方机械。挖掘机挖掘的物料主要是土壤、煤、泥沙以及经过预松后的土壤和岩石。从近几年工程机械的发展来看，挖掘机的发展相对较快，挖掘机已经成为工程建设中最主要的工程机械之一。市场上常见的挖掘机都是采用大臂、动臂以及铲斗串联的机构，油缸集成在各个臂上，这样的设计使得动臂同时起到施力挖掘以及承载铲斗重量的作用，对驱动动臂的油缸性能要求高，影响了铲斗斗容和操作重量的提升。
技术实现要素：
本发明针对现有技术的不足，提供一种多角度工作的连杆可控式挖掘机构。
为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：
一种多角度工作的连杆可控式挖掘机构，包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第四伸缩杆、第一滑块、第二滑块、铲斗和机架，
第一连杆一端通过转动副一连接在机架上，第一连杆另一端通过转动副二与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过转动副三连接在铲斗上，
第三连杆一端通过转动副四连接在机架上，第三连杆另一端通过转动副五与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过转动副六连接在铲斗上，
第一伸缩杆一端通过转动副七连接在机架上，另一端通过转动副八连接在第一连杆上，
第二伸缩杆一端通过转动副九连接在机架上，另一端通过转动副十连接在第三连杆上，
第三伸缩杆一端通过转动副十一连接在机架上，另一端通过转动副十二连接在第一滑块上，第一滑块套装在第二连杆上，
第四伸缩杆一端通过转动副十三连接在第二连杆上，另一端通过转动副十四连接在第二滑块上，第二滑块套装在第四连杆上。
与现有技术相比较，本发明具备的有益效果：
具有无累积误差、精度较高、结构紧凑、承载能力大、刚度高且末端执行器惯性小等特点，运动部分重量轻，速度高，动态响应好，机构输出轨迹灵活、工作空间大、工作效率高，能解决传统单自由度机械式挖掘机不能实现复杂动作等问题，整机结构简单紧凑，零部件制造加工要求低，能在环境恶劣、空间狭小的施工工地以及需要快速挖掘、清障、平整的突发事故救援现场能发挥较好作用。
附图说明
图1为本发明所述的一种多角度工作的连杆可控式挖掘机构的结构示意图。
具体实施方式
下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。
实施例1
一种多角度工作的连杆可控式挖掘机构，包括第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3、第四连杆4、第一伸缩杆5、第二伸缩杆6、第三伸缩杆7、第四伸缩杆8、第一滑块31、第二滑块32、铲斗9和机架10，
第一连杆1一端通过转动副一11连接在机架10上，第一连杆1另一端通过转动副二12与第二连杆2一端连接，第二连杆2另一端通过转动副三13连接在铲斗8上，
第三连杆3一端通过转动副四14连接在机架10上，第三连杆3另一端通过转动副五15与第四连杆4一端连接，第四连杆4另一端通过转动副六16连接在铲斗8上，
第一伸缩杆5一端通过转动副七17连接在机架10上，另一端通过转动副八18连接在第一连杆1上，
第二伸缩杆6一端通过转动副九19连接在机架10上，另一端通过转动副十20连接在第三连杆3上，
第三伸缩杆7一端通过转动副十一21连接在机架10上，另一端通过转动副十二22连接在第一滑块31上，第一滑块31套装在第二连杆2上，
第四伸缩杆8一端通过转动副十三23连接在第二连杆2上，另一端通过转动副十四24连接在第二滑块32上，第二滑块32套装在第四连杆4上。
转动副十三23和转动副十一21由伺服电机驱动。
本发明通过第一连杆1和第二连杆2形成的驱动线与第三连杆3和第四连杆4形成的驱动线并联来实现铲斗9的移动和挖掘。第一伸缩杆5用于调整第一连杆1的角度，第二伸缩杆6用于调整第三连杆3的角度，第三伸缩杆7具有调整第二连杆2的角度和支撑第二连杆2重量的双重功能，设置第四伸缩杆8使得第四连杆4悬挂在第二连杆2上，同时具有调整的角度和支撑第四连杆4重量的双重功能，提高了铲斗的装载能力。