施工机器的行进控制系统的制作方法

本发明涉及诸如液压挖掘机等施工机器的行进控制系统的技术领域。

背景技术：

存在诸如具有履带式下部行进体的液压挖掘机等施工机器，其具有一对左右行进装置、左右行进操控器(在液压挖掘机的情况下，左右行进踏板和行进控制杆)、作业装置以及作业操控器(在液压挖掘机的情况下，设置在操作者座椅的左右两侧中的每一侧的杆)，该左右行进操控器被操作为分别驱动左右行进装置，该作业装置用于执行诸如挖掘等各种作业，该作业操控器被操作为驱动作业装置。

这种施工机器的操作者需要在施工机器的底盘行进的同时继续操作左右行进操控器来行进。例如，当使用左右行进踏板执行行进操作时，在施工机器正行进的同时需要持续地踩踏这些行进左右踏板，且行进距离越长，需要踩踏踏板的时间就越长，导致操作者疲劳累积，这部分原因是使用施工机器的施工现场地面粗糙。

常规上已知存在操作者驾驶室设置有用于巡航控制的选择器开关且通过操作选择器开关使左右行进装置以恒定速度直线前进(例如参照ptl1)的技术以及操作者驾驶室的左右两侧的左右作业操作杆的柄部设置有可变输出开关且通过操作这些开关来驱动左右行进装置的技术(例如参照ptl2)。

[引用列表]

[专利文献]

[ptl1]

第h11-131530号日本专利申请公开文件

[ptl2]

第2003-301805号日本专利申请公开文件

技术实现要素：

[技术问题]

然而，根据ptl1的配置，操作选择器开关只能以恒定速度开始和停止直行，且操作左右行进操控器(用于行进的操作杆)以便改变行进方向。在该配置中，在基于选择器开关的操作的恒定速度直行期间，操作左右行进操控器中的至少一个中断了基于选择器开关的操作的恒定速度直行，以对应于行进操控器的操作量的速度驱动左右行进装置。该配置所面临的问题是，由于从恒定速度直行转变为转向行进时的速度的不连续变化，无法执行平稳的转向操作。

另一方面，根据ptl2的配置，通过操作设置在用于作业的左右操作杆的柄部上的左右可变输出开关来驱动左右行进装置，这提高了在行进期间连续地操作左右可变输出开关的需要，且由于长期操作这些开关，仍然存在操作者的疲劳累积问题。另外，根据ptl2的配置，左右可变输出开关的杆可前后操作，且取决于这些杆的操作量(倾斜角度)增加或减小行进速度；然而，设置在操作杆的柄部上的可变输出开关的杆较小，且操作这些杆容易产生较大的操作量。因此，该配置面临如下问题：在转向操作中，例如使行进装置高速急转弯，导致丧失底盘的稳定性；这里是本发明要解决的问题。

[解决问题的方法]

考虑到上述情况并为了解决这些问题而设计了本发明。权利要求1所述的发明是一种施工机器的行进控制系统，其具有：左右行进装置；发动机，其作为左右行进装置的动力源；左右行进操控器，其分别驱动左右行进装置；作业装置，其用于执行除行进之外的作业；以及作业操控器，其被操作为驱动作业装置，其中行进控制系统设置有行进开关，该开关与左右行进操控器分开设置并且被操作为驱动和停止左右行进装置两者，转向操控器，其被操作为改变基于行进开关的操作而驱动的行进装置的行进方向，以及行进控制装置，其用于基于从行进开关和转向操控器输出的操作信号来驱动左右行进装置，且该行进控制装置根据转向操控器的操作位置和操作量执行转向控制以减小左行进控制装置或右行进装置的速度，以及发动机转速控制装置，其用于根据转向操控器的操作量来降低发动机转速。

权利要求2所述的发明是根据权利要求1所述的施工机器的行进控制系统，其中作业操控器是设置在操作者座椅的左右两侧中的每一侧上的操作杆，且行进开关和转向操控器设置在操作杆的柄部中。

权利要求3所述的发明是根据权利要求1或2所述的施工机器的行进控制系统，其中当操作行进操控器或作业操控器时，行进控制装置停止基于行进开关和转向操控器的操作执行的左右行进装置的驱动。

权利要求4所述的发明是根据权利要求1至3中任一项所述的施工机器的行进控制系统，其中施工机器进一步包括锁止机构，该锁止机构禁止左右行进装置和作业装置的驱动，该驱动是基于左右行进操控器和作业操控器的操作来执行，且当锁定机构禁止行进装置和作业装置的驱动时，该行进控制装置禁止基于行进开关和转向操控器的操作而执行的作业装置的驱动。

权利要求5所述的发明是根据权利要求1至4中任一项所述的施工机器的行进控制系统，其中行进控制装置进入其中当操作行进开关且左右行进装置停止时暂停左右行进装置的驱动的待机模式、进入其中当在待机模式期间操作行进开关时根据转向操控器的操作位置和操作量驱动左右行进装置的行进模式，且当在行进模式期间操作行进开关时使左右行进装置停止。

权利要求6所述的发明是根据权利要求5所述的施工机器的行进控制系统，其中施工机器是铲斗式施工机器，在铲斗式施工机器中，上部旋转体以可旋转方式支撑在下部行进体并且设置有显示装置，该显示装置用于在待机模式和行进模式期间显示下部行进体相对于上部旋转体的行进方向。

权利要求7所述的发明是根据权利要求5或6所述的施工机器的行进控制系统，其进一步具有用于通知待机模式或行进模式的通知装置。

[本发明的有益效果]

权利要求1所述的发明不仅可在施工机器行进期间显著减轻操作者的负担，而且促进便于转向操作，并且能够平稳地从直行转变为转向行进。另外，随着发动机转速根据转向操控器的操作量而下降，即使施工机器急转弯，也可实现稳定的转向行进。

权利要求2所述的发明可提高行进开关和转向操控器的可操作性。

根据权利要求3所述的发明，当操作者希望通过操作左右行进操控器来运行左右行进装置或在基于行进开关和转向操控器的操作而执行的左右行进装置的驱动期间驱动作业装置时，不一定要操作行进开关来停止左右行进装置的驱动。因此，权利要求3所述的发明可不仅有助于提高作业效率，而且还可防止由于错误地操作行进开关或转向操控器而错误地驱动行进装置，同时操作左右行进操控器和作业操控器。

根据权利要求4所述的发明，锁止机构可禁止基于左右行进操控器和作业操控器的操作而执行的左右行进装置和作业装置的驱动，并且同时禁止基于行进开关和转向操控器的操作而执行的行进装置的驱动。

根据权利要求5所述的发明，行进装置可通过操作行进开关来运行或停止，且行进开关在运行已停止的行进装置之前需要操作两次，从而能够可靠地防止行进装置由于行进开关的无意中错误操作而运行。

权利要求6所述的发明允许即使在运行下部行进体之前的待机模式下操作者也能够理解下部行进体的行进方向，更不用说在运行下部行进体时了。因此，操作者可使下部行进体轻松地行进。

技术方案7所述的发明可允许操作者明确地理解行进装置的驱动是基于行进开关和转向开关的操作。

附图说明

图1是液压挖掘机的透视图。

图2(a)是示出操作者驾驶室内的俯视图，且图2(b)是示出作业操作杆的柄部的图，该作业操作杆设置有行进开关和转向开关。

图3是行进电动机的液压回路图。

图4是示出控制器的输入侧和输出侧的框图。

图5是示出行进控制的过程的流程图。

图6(a)是示出转向开关的操作与从左前进移动电磁比例阀输出的先导压力之间的关系的图，且图6(b)是示出转向开关的操作与从右前进移动电磁比例阀输出的先导压力之间的关系的图。

具体实施方式

以下参考附图描述本发明的实施例。在图1中，附图标记1表示液压挖掘机(根据本发明的施工机器、铲式施工机器的示例)。液压挖掘机1由履带式下部行进体2、以可旋转方式支撑在下部行进体2上的上部旋转体3、安装在上部旋转体3上的作业装置4等构成。作业装置4是使用诸如动臂4a、斗杆4b、铲斗4c等构件配置，并且具有作为用于驱动动臂4a、斗杆4b和铲斗4c的液压致动器的动臂缸4d、斗杆缸4e和铲斗缸4f。

下部行进体2由独立驱动的左行进装置2l和右行进装置2r构成。左行进装置2l和右行进装置2r分别由左行进电动机5l和右行进电动机5r(图1中未图示)驱动。

上部旋转体3配备有用于存储诸如发动机(未示出)等各种类型的设备作为动力源的发动机室6以及其中具有操作者座椅7a的操作者驾驶室。如图2中所示，在操作者驾驶室7的内部布置有各种操控器，诸如：左作业操纵杆式操作杆8l和右作业操纵杆式操作杆8r，其设置在操作者座椅7a的左右两侧上并且被操作为驱动作业装置4以使上部旋转体3旋转；左行进操控器9l和右行进操控器9r(包括左右两侧上的行进踏板9a和行进杆9b)，其设置在操作者座椅7a前方并且被操作为分别驱动左行进装置2l和右行进装置2r；监视器(对应于根据本发明的显示装置)，其用于显示诸如底盘信息和相机信息等各种信息；下文描述的发动机转速设定工具11；以及液压锁止杆12。另外，左作业操作杆8l和右作业操作杆8r对应于根据本发明的作业操控器和操作杆。

另外，行进开关13和转向开关(对应于根据本发明的转向操控器)14设置在左作业杆8和右作业杆8r中的作业操作杆(本实施例中的左作业操作杆)8l的柄部中。行进开关13是为了驱动和停止左行进装置2l和右行进装置2r而操作的自动返回按钮。行进开关13通过用拇指等按压而操作。行进开关13的操作信号被输入至下文描述的控制器(对应于根据本发明的行进控制装置)15。转向开关14是可滑动指轮开关，其是为了改变基于行进开关13的操作而驱动的行进装置2l、2r的行进方向而操作。转向开关14通过由拇指等从中立位置向左右滑动而进行操作。转向开关14的操作位置和操作量(滑动距离)也被输入至控制器15。注意，转向开关14具有未图示的返回机构，一旦取消该转向开关14的操作，该返回机构使转向开关14返回至其中立位置。下面描述用于基于行进开关13和转向开关14的操作来驱动和停止左行进装置2l和右行进装置2r的操作。

接下来参考图3中所示的液压回路图描述如何向左行进电动机5l和右行进电动机5r供应压力油。在图3中，附图标记16、17表示由发动机驱动的液压泵，18表示也由发动机驱动的先导泵，19表示油箱，且20l、20r表示控制油至左行进电动机5l和右行进电动机5r的供应和从其中的排放的左右行进控制阀。

左行进控制阀20l和右行进控制阀20r彼此相同；因此，将左行进控制阀20l描述为示例。左行进控制阀20l是具有前移先导孔20a和后移先导孔20b的三通选择阀。在其中先导压力未被输入至先导孔20a，20b中的任一个的状态下，左行进控制阀20l处于其中不向左行进电动机5l供应压力油的中立位置n，但是先导压力被输入至前移先导孔20a，由此将左行进控制阀20l的位置切换至前移致动位置x，在该位置中，向左行进电动机5l的孔5a供应液压泵16的压力油以驱动左行进电动机5l前移且使从另一个孔5b排出的油流向油箱19。另一方面，通过将先导压力输入至后移先导孔20b，将左行进控制阀20l的位置切换至后移致动位置y，在该位置中，向左行进电动机5l的孔5b供应液压泵16的压力油以驱动左行进电动机5l后退且使从孔5a排出的油流向油箱19。

另外，在图3中，附图标记21lx、21ly、21rx和21ry分别表示左前移、左后移、右前移和右后移电磁比例阀。这些电磁比例阀21lx、21ly、21rx、21ry各自被配置为基于来自控制器的控制命令而向左行进控制阀20l和右行进控制阀20r的前移先导孔20a和后移先导孔20b输出先导压力15。

因此，当左前移电磁比例阀21lx、左后移电磁比例阀21ly、右前移电磁比例阀21rx和右后移电磁比例阀21ry基于来自控制器15的控制命令而输出先导压力时，左行进控制阀20l和右行进控制阀20r的位置被切换至前移致动位置x或后移致动位置y，且左行进电动机5l和右行进电动机5r被驱动用于前移或后移。根据该配置，基于来自控制器15的控制命令增加/减小从电磁比例阀21lx、21ly、21rx、21ry输出的先导压力，然后左行进控制阀20l和右行进控制阀20r的滑阀距离响应于先导压力的增加/减小而增加/减小。因此，所供应的压力油的量增加/减小且左行进电动机5l和右行进电动机5r的驱动速度增加/减小，即，左行进电动机5l和右行进电动机5r的驱动速度响应于从电磁比例阀21lx、21ly、21rx、21ry输出的先导压力而增大/减小。驱动左行进电动机5l和右行进电动机5r以恒定速度前移会使下部行进体2向前直线移动。在该向前行进期间，降低左行进电动机5l的速度使下部行进体2左转，且降低右行进电动机5r的速度使下部行进体2右转。驱动左行进电动机5l和右行进电动机5r以恒定速度后移会使下部行进体2向后直线移动。在该后移期间，降低左行进电动机5l的速度使下部行进体2左转，且降低右行进电动机5r的速度使下部行进体2右转。

如图4的框图中所示，行进开关13、转向开关14、用于检测左行进操控器9l和右行进操控器9r的操作的行进操作检测装置22、用于检测左作业操作杆8l和右作业操作杆8r的操作的作业操作检测装置23、发动机转速设定工具11、用于检测液压锁止杆12的锁止位置的液压锁止开关24、用于检测下部行进体2相对于上部旋转体3的旋转角的旋转角传感器25，等连接至控制器15的输入侧，且左前移电磁比例阀21lx、左后移电磁比例阀21ly、右前移电磁比例阀21rx和右后移电磁比例阀21ry、用于控制发动机转速的发动机控制单元26、通知装置27等连接至控制器15的输出侧。控制器15还连接至监视器10，使得控制器15和监视器10可彼此实施输入和输出。

发动机转速设定工具11是由操作者使用来任意设定目标发动机转速的操控器，并且通常被称为“油门拨盘”、“油门杆”、“加速器拨盘”或“加速器杆”。发动机转速设定工具11的设定值作为设定目标发动机转速被输入至控制器15。

液压锁止杆12被设置为可移位至解锁位置和锁止位置。即使在液压锁止杆12处于锁止位置的状态下操作左作业操作杆8l和右作业操作杆8r和左行进操控器9l和右行进操控器9r，该操作无效且禁止向用于驱动作业装置4和行进装置2l、2r的液压致动器(用于驱动作业装置4的动臂缸4d、斗杆缸4e、铲斗缸4f以及用于驱动左行进装置2l和右行进装置2r的左行进电动机5l和右行进电动机5r)供应液压油。换句话说，禁止作业装置4和行进装置2l、2r的驱动。当液压锁止杆12处于锁止位置时，液压锁止开关24向控制器15输出on信号。液压锁止杆12和液压锁止开关24配置本发明的锁止机构。

通知装置27通过警报等向操作者通知下文描述的“待机模式”或“行进模式”。通知装置27可被设置在监视器10中。

接下来参考图5中所示的流程图描述由控制器15执行的行进控制。在以下描述中，“待机模式”和“行进模式”是通过操作行进开关13而设定(on)或取消(off)的模式。“待机模式”是其中暂停左行进装置2l和右行进装置2r的驱动的模式，且“行进模式”是其中基于转向开关14的操作位置和操作量驱动左行进装置2l和右行进装置2r的模式。使用以下步骤s22至s24描述在“行进模式”期间执行的行进控制。当“待机模式”和“行进模式”两者均被关闭时，执行正常行进控制，其中通过操作左行进操控器9l和右行进操控器9r来驱动左行进装置2l和右行进装置2r。使用以下步骤s25至s27描述该正常的行进控制。

当开始行进控制时，控制器15首先确定发动机是否正在旋转(步骤s1)。当步骤s1中的确定结果为“否”时，即，当确定发动机停止时，关闭“行进模式”和“待机模式”(步骤s2、s3)且该过程移至步骤s10。具体地，当发动机停止时，“行进模式”和“待机模式”均关闭。

当步骤s1中的确定结果为“是”时，即，当确定发动机正在旋转时，控制器15确定行进开关13是否被操作(行进开关是否开启？)(步骤s4)。

当步骤s4中的确定结果为“否”时，即，当确定行进开关13未被操作时，该过程前移至步骤s10。当步骤s4中的确定结果为“是”时，即，当确定行进开关13被操作时，控制器15确定行进控制是否处于“行进模式”(步骤s5)。

当步骤s5中的确定结果为“是”时，即，当确定行进控制处于“行进模式”时，该过程移至步骤s2，且在执行前述步骤s2和s3之后，该过程移至步骤s10。具体地，在行进开关13被操作时行进控制处于“行进模式”的情况下，“行进模式”和“待机模式”均被关闭。

然而，当步骤s5中的确定结果为“否”时，即，当确定行进控制不处于“行进模式”时，控制器15确定行进控制是否处于“待机模式“(步骤s6)。当步骤s6中的确定结果为“否”时，即，当确定行进控制不处于“待机模式”时，开启“待机模式”(步骤s7)。具体地，在行进开关13被操作时行进模式不处于“行进模式”或“待机模式”的情况下，将模式设定为“待机模式”。

当步骤s6中的确定结果为“是”时，即，当确定行进控制处于“待机模式”时，开启“行进模式”(步骤s8)，关闭“待机模式“(步骤s9)，且该过程移至步骤s10。具体地，在行进开关13被操作时行进控制处于“待机模式”的情况下，将模式设定为“行进模式”。

在执行步骤s3之后步骤s4中的确定结果为“否”的情况下，如上所述，在执行步骤s7和步骤s9之后，该过程移至步骤s10。然而，在步骤s10中，确定行进控制是否处于“待机模式”。

当步骤s10中的确定结果为“是”时，即，当确定行进控制处于“待机模式”时，计时器t开始倒计时(步骤s11)，且确定左作业操作杆8l和右作业操作杆8r以及左行进操控器9l和右行进操控器9r中的任一个是否被操作或液压锁止开关24是否被开启(步骤s12)。当步骤s10中的确定结果为“否”时，即，当确定行进控制不处于“待机模式”时，该过程移至上述步骤s12的确定。换句话说，计时器t只在“待机模式”期间倒计时。

当步骤s12中的确定结果为“是”时，即，当左作业操作杆8l和右作业操作杆8r以及左行进操控器9l和右行进操控器9r中的任一个被操作或液压锁止开关24被开启(液压锁止杆12处于锁止位置)时，“待机模式”和“行进模式”被关闭(步骤s13、s14)，且在计时器t的倒计时被清除之后，该过程移至步骤s17(步骤s15)。具体地，当左作业操作杆8l和右作业操作杆8r以及左行进操控器9l和右行进操控器9r中的任一个被操作时，或当液压锁止开关24开启时，“待机模式”和“行进模式”被关闭。

当步骤s12中的确定结果为“否”时，即，当左作业操作杆8l和右作业操作杆8r以及左行进操控器9l和右行进操控器9r均未被操作且液压锁止开关24关闭时，控制器15确定计时器t上的时间是否指示经过了预定时间段(例如，3秒)(步骤s16)。

当步骤s16中的确定结果为“是”时，即，当确定计时器t上的时间指示经过了预定时间段时，该过程移至步骤s13。在执行步骤s13、s14、s15之后，该过程移至步骤s17。换句话说，计时器t在“待机模式”期间倒计时，且当计时器t的倒计时指示经过了预定时间段时，“待机模式”和“行进模式”均被关闭。当步骤s16中的确定结果为“否”时，即，当确定计时器t上的时间并未指示经过了预定时间段时，该过程移至步骤s17。

在步骤s17中，控制器15确定行进控制是处于“待机模式”还是“行进模式”。当步骤s17中的确定结果为“是”时，即，当确定行进控制处于“待机模式”或“行进模式”时，控制器15将控制命令输出至通知装置27以触发警报(步骤s18)。控制器15还基于由旋转角传感器25输入的旋转角，向监视器10输出控制命令以显示下部行进体2相对于上部旋转体3的行进方向(步骤s19)。因此，在行进控制处于“待机模式”或“行进模式”的情况下，警报向操作者通知模式，且在监视器10上显示下部行进体2相对于上部旋转体3的行进方向。

当步骤s17中的确定结果为“否”时，即，当确定行进控制不处于“待机模式”或“行进模式”时，控制器15将控制器命令输出至通知装置27以停止触发警报(步骤s20)。

在执行步骤s18和s19或步骤s20之后，控制器15确定行进控制是否处于“行进模式”(步骤s21)。当步骤s21中的确定结果为“是”时，即，当确定行进控制处于“行进模式”时，在步骤s22至s24中以“行进模式”对左行进装置2l和右行进装置2r执行驱动控制。

具体地，在步骤s22和s23中，控制器15向左前移电磁比例阀21lx和右前移电磁比例阀21rx输出控制命令以输出先导压力。结果，左行进电动机5l和右行进电动机5r被驱动前移，由此下部行进体2前移。在这种情况下，基于转向开关14的操作位置和操作量，控制器15获得命令值以发送至左前移电磁比例阀21lx和右前移电磁比例阀21rx。更具体地，控制器15在其中存储了表格，在该表格中设定转向开关14的操作位置和操作量与从左前移电磁比例阀21lx和右前移电磁比例阀21rx输出的先导压力的关系，且该控制器15使用该表格来获得命令值以发送至左前移用电磁比例阀21lx和右前移用电磁比例阀21rx。如图6(a)中针对左前移电磁比例阀21lx的表格所示，当转向开关14被操作至中立位置或右侧时，输出预定水平的先导压力p(预定先导压力p)，且当转向开关14被操作至左侧时，输出低于预定先导压力p的先导压力，即，向左侧的操作量越高，先导压力就变得越低。另一方面，如图6(b)中针对右前移电磁比例阀21rx的表格所示，当转向开关14被操作至中立位置或左侧时，输出预定先导压力p，且当转向开关14被操作右左侧时，输出低于预定先导压力p的先导压力，即，向右侧的操作量越高，先导压力就变得越低。因此，当转向开关14处于中立位置时，左前移电磁比例阀21lx和右前移电磁比例阀21rx均等地输出预定先导压力p，从而以恒定速度驱动左行进电动机5l和右行进电动机5r并且使下部行进体2直线前移。然而，当转向开关14从中立位置被操作至左侧时，右前移电磁比例阀21rx输出预定先导压力p，而左前移电磁比例阀21lx输出低于预定先导压力p的先导压力，从而使左行进电动机5l的驱动速度减小至低于右行进电动机5r的驱动速度，因此使下部行进体2左转。另外，将转向开关14从中立位置操作至右侧使左前移电磁比例阀21lx输出预定先导压力p，且右前移电磁比例阀21rx输出低于预定先导压力p的先导压力，从而使右行进电动机5r的驱动速度减小至低于左行进电动机5l的驱动速度，因此使下部行进体2右转。另外，在向左或向右操作转向开关14时，转向开关的操作量越大，左行进电动机5l和右行进电动机5r的速度就变得越低，由此使下部行进体2急转弯。

在步骤s24中，控制器15根据转向开关14的操作量来执行发动机转速控制以降低发动机转速。在这样做之后，控制器15将发动机转速限制值(该发动机转速限制值被设定使得转向开关14从中立位置向左或向右的操作量越大，发动机转速就变得越低)与使用发动机转速设定工具11设定的设定发动机转速进行比较，然后向发动机控制单元26输出较小的值作为目标发动机转速。结果，发动机转速被控制使得转向开关14的操作量越大，或下部行进体2的转向角越大，发动机转速就变得越低。发动机转速也被控制为不超过由操作者使用发动机转速设定工具11设定的设定目标转速。

当步骤s21中的确定结果为“否”时，即，当确定行进控制不处于“行进模式”时，在步骤s25至s27中执行用于通过操作左行进操控器9l和右行进操控器9r来驱动左行进装置2l和右行进装置2r的正常行进控制。

具体地，在步骤s25中，将使用发动机转速设定工具11设定的设定目标转速作为目标发动机转速输出至发动机控制单元26。因此，发动机转速被控制为变成由操作者使用发动机转速设定工具11设定的目标发动机转速。

在步骤s26和s27中，基于从行进操作检测装置22输入的操作信号，控制器15进一步向左前移电磁比例阀21lx和左后移电磁比例阀21ly输出控制命令，以输出对应于操作左行进操控器9l时该左行进操控器9l的操作方向和操作量的先导压力。另一方面，当操作右行进操控器9r时，控制器15向右前移电磁比例阀21rx和右后移电磁比例阀21ry输出控制命令，以输出对应于行进操控器9r的操作方向和操作量的先导压力。因此，当左行进操控器9l和右行进操控器9r均处于其中立位置时，左前移电磁比例阀21lx、左后移电磁比例阀21ly、右前移电磁比例阀21rx和右后移电磁比例阀21ry不输出先导压力且下部行进体2停止，但是当左行进操控器9l/右行进操控器9r向前或向后操作时，左行进电动机5l和右行进电动机5r被驱动以对应于左行进操控器9l和右行进操控器9r的速度前移和后移，从而使下部行进体2直线前移、左转或右转。

因此，当“待机模式”和“行进模式”关闭时；左作业操作杆8l和右作业操作杆8r均不被操作；且当液压锁止开关24关闭时按下行进开关13，控制器15进入“待机模式”。当在自从“待机模式”以来的预定时间段内再次按下行进开关13时，控制器15进入“行进模式”。在“行进模式”中，控制命令被输出至左前移电磁比例阀21lx和右前移电磁比例阀21rx以输出先导压力，由此驱动左行进装置2l和右行进装置2r前移并且使下部行进体2前移。当转向开关14处于中立位置时，下部行进体2直线前移，但是当向左操作转向开关14时，左行进装置2l的驱动速度降低，且左行进装置2l左转。当向右操作转向开关14时，右行进装置2r的驱动速度降低，且右行进装置2r右转。在这种情况下，转向开关14的操作量越大，左行进装置2l和右行进装置2r的驱动速度减小，从而使下部行进体2急转弯。控制器15还执行发动机转速控制，其中转向开关14的操作量越大，发动机转速就变得越低。当在“行进模式”期间按下行进开关13时，“待机模式”和“行进模式”被关闭，从而停止左行进装置2l和右行进装置2r。在自从“待机模式”以来的预定时间段内没有按下行进开关13的情况下(在“待机模式”中经过了预定时间段的情况下)，取消“待机模式”。另外，左作业操作杆8l和右作业操作杆8r以及左行进操控器9l和右行进操控器9r中的任一个被操作的情况下，“待机模式”和“行进模式”被关闭，且停止基于行进开关13和转向开关14的操作而进行的左行进装置2l和右行进装置2r的驱动。当液压锁止开关24开启时，“待机模式”和“行进模式”被关闭，且禁止基于行进开关13和转向开关14的操作而执行的左行进装置2l和右行进装置2r的驱动。另外，当发动机停止时，“待机模式”和“行进模式”被关闭。结果，即使在发动机停止时操作行进开关13，控制器15也不进入“待机模式”或“行进模式”，且当发动机在“待机模式”或“行进模式”期间停止时，自动取消该模式。在“待机模式”和“行进模式”期间，警报向操作者通知任一模式，且在监视器10上显示下部行进体2相对于上部旋转体3的行进方向。

在上述的本实施例中，液压挖掘机1由左行进装置2l和右行进装置2r、作为左行进装置2l和右行进装置2r的动力源的发动机、被操作为驱动左行进装置2l和右行进装置2r的左行进操控器9l和右行进操控器9r、用于执行行进之外的作业的作业装置4、被操作为驱动作业装置4的作业操作杆8l、8r等配置。液压挖掘机1还设置有：行进开关13，其与左行进操控器9l和右行进操控器9r分开设置，并且被操作为驱动和停止左行进装置2l和右行进装置2r；转向开关14，其被操作为改变通过操作行进开关13而驱动的行进装置2l、2r的行进方向；以及控制器(行进控制装置)15，其用于基于从行进开关13和转向开关14输出的操作信号来控制左行进装置2l和右行进装置2r的驱动，其中控制器15基于转向开关14的操作位置和操作量来执行转向控制用于降低左行进装置2l和右行进装置2r的速度；以及发动机转速控制装置，其用于根据转向开关14的操作量来减小发动机转速。

因此，通过简单地操作行进开关13而不连续地操作左行进操控器9l和右行进操控器9r，可驱动和停止左行进装置2l和右行进装置2r，从而显著地减小对操作者的负担。根据该配置，当操作者希望改变通过操作行进开关13而驱动的行进装置2l、2r的行进方向时，操作转向开关14基于转向开关14的操作位置和操作量而减小左行进装置2l或右行进装置2r的速度，从而促进转向操作且能够从直行平稳地转变为转向行进。另外，根据该配置，用作对左行进装置2l和右行进装置2r提供动力的发动机根据转向开关14的操作量被控制为降低其速度。因此，当转向开关14的操作量较高时，即，当下部行进体2急转弯时，发动机转速自动降低，从而导致降低左行进装置2l和右行进装置2r的驱动速度，且因此即使在急转弯的情况下也能够进行稳定的转向行进。

另外，行进开关13和转向开关14被设置在位于操作者座椅7a的左侧的作业操作杆8l的柄部中的配置允许坐在操作者座椅7a中的操作者容易地执行操作，从而有助于提高可操作性。

由于当操作左行进操控器9l和右行进操控器9r或作业操作杆8l、8r时使通过操作行进开关13和转向开关14而驱动的左行进装置2l和右行进装置2r停止的配置，当操作者希望通过操作左行进操控器9l和右行进操控器9r来运行左行进装置2l和右行进装置2r或在通过操作行进开关13和转向开关14而驱动左行进装置2l和右行进装置2r的同时驱动作业装置4时，操作者不需要操作行进开关13来使左行进装置2l和右行进装置2r停止，从而有助于提高作业效率。即使在操作左行进操控器9l和右行进操控器9r和作业操作杆8l、8r的同时错误地操作行进开关13和转向开关14，也可防止行进装置2l、2r由于这样的错误而被驱动。

液压挖掘机1具有禁止基于左行进操控器9l和右行进操控器9r和作业操作杆8l、8r而执行的左行进装置2l和右行进装置2r以及作业装置4的驱动的锁止机构(液压锁止杆12、液压锁止开关24)，其中当锁止机构禁止行进装置2l、2r和作业装置4的驱动时，也禁止了基于行进开关13和转向开关14的操作而进行的左行进装置2l和右行进装置2r的驱动。根据该配置，锁止机构可同时禁用左行进操控器9l和右行进操控器9r、作业操作杆8l、8r、行进开关13以及转向开关14的操作。另外，即使在例如操作者离开操作者座椅7a的同时非预期地操作左行进操控器9l或右行进操控器9r、作业操作杆8l、8r、行进开关13或转向开关14的情况下，锁止机构能够可靠地防止如下问题：这样的操作驱动行进装置2l、2r和作业装置4。

另外，因为控制器15被配置为：在左行进装置2l和右行进装置2r停止的同时操作行进开关13时进入待机模式以暂停左侧行进装置2l和右侧行进装置2l的驱动；当在待机模式期间操作行进开关13时，根据转向开关14的操作位置和操作量，进入行进模式以驱动左行进装置2l和右行进装置2r；以及在行进模式期间操作行进开关13时使左行进装置2l和右行进装置2r停止，所以行进装置2l、2r可基于行进开关13的操作而运行或停止。另外，因为行进开关13为了使停止的行进装置2l、2r运行而需要操作两次，所以能够可靠地防止行进装置2l、2r由于行进开关13的意外错误操作而运行。

液压挖掘机1是具有以可旋转方式支撑在下部行进体2上的上部旋转体3的铲式施工机器，其中上部旋转体3能够相对于下部行进体2旋转360度，且液压挖掘机1的操作者驾驶室7设置有监视器10以在待机模式和行进模式期间显示下部行进体2相对于上部旋转体3的行进方向。此配置允许即使在运行下部行进体2之前的待机模式下操作者也能够理解下部行进体2的行进方向，更不用说在运行下部行进体2时了。

另外，因为液压挖掘机1设置有用于通知待机模式或行进模式的通知装置27，所以操作者可明确地理解，下部行进体2基于行进开关13和转向开关14的操作而行进。

显而易见，本发明不限于液压挖掘机，并且可在具有左右行进装置的各种施工机器上实施。

工业实用性

本发明可用于各种施工机器(诸如具有左右行进装置的液压挖掘机)的行进控制。

[附图标记列表]

2l、2r左右行进装置

4作业装置

8l、8r作业操作杆

9l、9r左右行进操控器

10监视器

12液压锁止杆

13行进开关

14转向开关

15控制器

24液压锁止开关

27通知装置