工程机械的行驶速度控制方法及装置与流程

本发明涉及一种工程机械的行驶速度控制方法及装置。更详细而言，涉及一种通过调节工程机械的行驶电机的斜盘倾转角来自动地控制行驶速度的方法及用于执行其的控制装置。

背景技术：

当工程机械在坡地等行驶时，其左侧及右侧行驶电机可能由第二速度变速为第一速度。当分别向所述左侧、右侧行驶电机供应工作油的第一液压泵及第二液压泵的泵压力变得高于已设定的第一速度切换压力时，所述左侧、右侧行驶电机可能由第二速度切换为第一速度，而当所述泵压力变得低于已设定的第二速度切换压力时，所述左侧、右侧行驶电机可能由第一速度切换为第二速度。

然而，当在以第二速度行驶的过程中为了转换方向而进行绕轴旋转(pivotturn)时，若所述泵压力的平均压力达不到已设定的第一速度切换压力，则将无法由第二速度转换为第一速度。此时，由于转矩不足，驾驶员会感到旋转力的不足，根据情况，还可能会使装备失速(stall)。

技术实现要素：

技术课题

本发明的一课题在于提供一种能够使工程机械的左侧及右侧行驶电机的转速稳定地变速的工程机械的行驶速度控制装置。

本发明的另一课题在于提供一种由上述工程机械的行驶速度控制装置执行的行驶速度控制方法。

技术方案

用于达成上述本发明的一课题的一些示例性的实施例的工程机械的行驶速度控制装置包括：第一液压泵及第二液压泵，其用于分别向第一行驶电机及第二行驶电机供应工作油；第一压力传感器及第二压力传感器，其分别设置于所述第一液压泵及第二液压泵的排出管线，且用于检测分别作用于所述第一行驶电机及第二行驶电机的第一泵压力及第二泵压力；至少一个行驶速度控制阀，其根据行驶速度控制信号进行切换，用于控制所述第一行驶电机及第二行驶电机各自的斜盘倾转角；以及行驶速度控制部，其对所述第一泵压力与第二泵压力之间的差值与已设定的值进行比较，且在所述差值为所述已设定的值以上时向所述行驶速度控制阀输出所述行驶速度控制信号，以减少所述第一行驶电机及第二行驶电机的转速。

在一些示例性的实施例中，当所述差值为所述已设定的值以上时，所述行驶速度控制阀可以控制为增加所述斜盘倾转角。

在一些示例性的实施例中，当所述差值为所述已设定的值以上时，所述行驶速度控制阀可以控制为使所述第一行驶电机及第二行驶电机的转速由第二速度变速为第一速度。

在一些示例性的实施例中，所述行驶速度控制阀可以包括用于控制所述第一行驶电机及第二行驶电机各自的斜盘倾转角的至少一个电磁阀或电子比例减压阀。

在一些示例性的实施例中，所述第一行驶电机及第二行驶电机可以分别包括用于通过从所述行驶速度控制阀供应的先导信号压力来转换所述斜盘倾转角的第一速度转换阀及第二速度转换阀。

在一些示例性的实施例中，所述行驶速度控制装置还可以包括：选择部，其用于作业者选择行驶速度自动控制模式。所述行驶速度控制部可以在从所述选择部接收所述行驶速度自动控制模式的选择信号时，在所述差值为所述已设定的值以上的情况下输出所述行驶速度控制信号。

在一些示例性的实施例中，所述行驶速度控制装置还可以包括：第一控制阀及第二控制阀，其分别设置于所述第一液压泵及第二液压泵与所述第一行驶电机及第二行驶电机之间的流路，且用于控制所述第一行驶电机及第二行驶电机的动作。

在用于达成上述本发明的另一课题的一些示例性的实施例的工程机械的行驶速度控制方法中，从第一液压泵及第二液压泵分别向第一行驶电机及第二行驶电机提供工作油。此外，从所述第一液压泵及第二液压泵检测第一泵压力及第二泵压力。此外，分析检测到的所述第一泵压力和第二泵压力的差值是否为已设定的值以上。此外，当所述差值为所述已设定的值以上时，控制为减少所述第一行驶电机及第二行驶电机的转速。

在一些示例性的实施例中，减少所述第一行驶电机及第二行驶电机的转速的步骤可以包括：使所述第一行驶电机及第二行驶电机的转速由第二速度变速为第一速度的步骤。

在一些示例性的实施例中，减少所述第一行驶电机及第二行驶电机的转速的步骤可以包括：调节为增加所述第一行驶电机及第二行驶电机各自的斜盘倾转角的步骤。

在一些示例性的实施例中，调节所述第一行驶电机及第二行驶电机各自的斜盘倾转角的步骤可以包括：通过从至少一个电磁阀或电子比例减压阀供应的先导信号压力来调节所述斜盘倾转角。

发明的效果

根据一些示例性的实施例，当选择行驶速度自动控制模式时，可以检测为了驱动第一行驶电机及第二行驶电机而从第一液压泵及第二液压泵排出的工作油的第一泵压力及第二泵压力，并对所述第一泵压力与第二泵压力之间的差值与已设定的值进行比较，并基于该比较结果来将所述第一行驶电机及第二行驶电机的转速转换为第一速度或第二速度。

因此，即使在以第二速度行驶的过程中为了转换方向而进行绕轴旋转(pivotturn)的情况下，仍可以由第二速度自动切换为第一速度，以使行驶速度稳定地自动变速。从而，能够增加用户的方便性，且提高作业效率性。

但是，本发明的效果不限于上面提及的效果，可以在不脱离本发明的思想及领域的范围内被多样地扩展。

附图说明

图1是示出一些示例性的实施例的工程机械的控制系统的液压回路图。

图2是示出图1的行驶速度控制装置的控制部的框图。

图3是示出一些示例性的实施例的工程机械的控制系统的液压回路图。

图4是示出一些示例性的实施例的工程机械的控制系统的液压回路图。

图5是示出一些示例性的实施例的工程机械的控制系统的液压回路图。

图6是示出一些示例性的实施例的工程机械的控制方法的顺序图。

具体实施方式

下面参照附图对本发明的优选实施例进行详细说明。

在本发明的各图中，为了使本发明清楚，结构物的尺寸比实际放大而图示。

在本发明中，第一、第二等术语可以用于说明多样的构成要素，但这些构成要素不应为这些术语所限定。这些术语仅用作区分一构成要素与另一构成要素的目的。

当提及某一构成要素与另一构成要素“连结”或“连接”时，应理解为可以与该另一构成要素直接连结或连接，但中间也可能存在别的构成要素。相反，当提及某一构成要素与另一构成要素“直接连结”或“直接连接”时，应理解为中间不存在别的构成要素。用于说明构成要素间的关系的其他表述，即“在……之间”、“正好在……之间”或“与……相邻的”以及“与……直接相邻的”等也应如此进行解释。

本发明中使用的术语仅为说明特定的实施例而使用，并不意图限定本发明。除非上下文中明确不同地定义，单数的表述包括复数的表述。在本申请中，“包括”或“具有”等术语应理解为用于指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、构成要素、部件或这些的组合的存在，而不是预先排除一个或一个以上的其他特征或数字、步骤、动作、构成要素、部件或其组合的存在或可附加性。

对于在本文中公开的本发明的实施例，特定的结构性乃至功能性说明只是以用于说明本发明的实施例的目的例示的，本发明的实施例可以被实施为多样的形态，不应解释为限于在本文中说明的实施例。

图1是示出一些示例性的实施例的工程机械的控制系统的液压回路图。图2是示出图1的行驶速度控制装置的控制部的框图。

参照图1和图2，工程机械的控制系统可以包括：第一液压泵110及第二液压泵120，其连接于发动机100；第一行驶电机10及第二行驶电机20，其分别连接于第一液压泵110及第二液压泵120，且能够通过从第一液压泵110及第二液压泵120排出的工作油进行动作；以及第一控制阀310及第二控制阀320，其分别设置于第一液压泵110及第二液压泵120与第一行驶电机10及第二行驶电机20之间的流路，且用于控制第一行驶电机10及第二行驶电机20的动作。

在一些示例性的实施例中，所述工程机械可以包括挖掘机、轮式装载机、叉车等。例如，所述工程机械可以是具有作为左侧行驶电机的第一行驶电机10和作为右侧行驶电机的第二行驶电机20的挖掘机。可以理解的是，一些示例性的实施例的工程机械的控制系统的行驶速度控制装置可以适用于包括如同可变容量型液压电机能够改变每一旋转的排出量的左侧行驶电机和右侧行驶电机的工程机械。

第一液压泵110及第二液压泵120可以通过动力传递装置连接于发动机100。第一液压泵110及第二液压泵120连接于发动机10的输出轴，且可以随着所述输出轴旋转被驱动而排出工作油。发动机100可以包括柴油发动机作为诸如挖掘机的工程机械的驱动源。此外，先导泵400可以连接于发动机100的输出轴，且可以随着所述输出轴旋转被驱动而排出控制油。例如，所述先导泵可以是齿轮泵。在这种情况下，所述工作油和所述控制油可以包括实质上相同的物质。

第一液压泵110可以通过第一液压管线210连接于第一控制阀310。第二液压泵120可以通过第二液压管线220连接于第二控制阀320。从第一液压泵110排出的工作油可以经第一控制阀310而被供应至第一行驶电机10。从第二液压泵120排出的工作油可以经第二控制阀320而被供应至第二行驶电机20。

虽然图中未图示，可以在第一液压管线210、第二液压管线220设置用于控制另一驱动器的动作的控制阀。所述驱动器可以包括动臂缸、斗杆缸、铲斗缸、摆动电机等。此外，所述工程机械的控制系统可以包括作为具有所述控制阀的装配体的主控制阀(maincontrolvalve，mcv)。所述主控制阀可以是包括根据所输入的电信号来控制施加至控制阀内的阀芯的先导工作油的电子比例减压阀(epprv)的电子液压式主控制阀。

在一些示例性的实施例中，所述工程机械的控制系统还可以包括一些将对应于所输入的控制信号的二次信号压力分别输出至第一控制阀310及第二控制阀320的电子比例减压阀(未图示)。这些电子比例减压阀可以分别具备于第一控制阀310及第二控制阀320各自的阀芯的两侧来选择性地供应用于控制所述阀芯的位置的先导信号压力。

从先导泵400排出的控制油可以经所述电子比例减压阀而被分别供应至第一控制阀310及第二控制阀320的阀芯。所述电子比例减压阀可以供应具有与所输入的控制信号成比例的大小的先导信号。第一控制阀310及第二控制阀320内的阀芯的移动可以由所述先导信号压力控制。可以根据所述先导信号压力的供应方向来决定所述阀芯的移动方向，并且，可以根据所述先导信号压力的强度来决定所述阀芯的位移量。

在一些示例性的实施例中，第一行驶电机10可以是左侧行驶电机，第二行驶电机20可以是右侧行驶电机。

第一控制阀310可以通过第一左侧行驶液压管线212和第二左侧行驶液压管线214与第一行驶电机10连接，即，分别与所述第一行驶电机的a、b端口连接。从而，可以切换第一控制阀310而向所述第一行驶电机的a、b端口选择性地供应从第一液压泵110排出的工作油，由此可以控制所述第一行驶电机的旋转方向和转速。来自第一行驶电机10的a、b端口的工作油可以通过第一左侧行驶液压管线212和第二左侧行驶液压管线214经第一控制阀310而被排出至排泄槽t。

第二控制阀320可以通过第一右侧行驶液压管线222和第二右侧行驶液压管线224与第二行驶电机10连接，即，分别与所述第二行驶电机的a、b端口连接。从而，切换第二控制阀320而向所述第二行驶电机的a、b端口选择性地供应从第二液压泵120排出的工作油，由此可以控制所述第二行驶电机的旋转方向和转速。来自第二行驶电机20的a、b端口的工作油可以通过第一右侧行驶液压管线222和第二右侧行驶液压管线224经第二控制阀320而被排出至排泄槽t。

在一些示例性的实施例中，第一行驶电机10可以包括能够驱动为调节斜盘的倾斜角的第一倾斜角调整缸12和被先导信号压力切换而用于驱动第一倾斜角调整缸12的第一速度转换阀14。第一速度转换阀14可以被先导信号压力切换而驱动第一倾斜角调整缸12，以将第一行驶电机10的转速转换为第一速度或第二速度。

例如，当向第一速度转换阀14供应先导信号时，驱动第一倾斜角调整缸12前进而减少第一行驶电机10的斜盘的倾斜角，从而可以将第一行驶电机10的行驶档数由第一速度转换为第二速度。当不向第一速度转换阀14供应先导信号时，驱动第一倾斜角调整缸12后退而增加第一行驶电机10的斜盘的倾斜角，从而可以将第一行驶电机10的行驶档数由第二速度转换为第一速度。

与第一行驶电机10类似地，第二行驶电机10可以包括能够驱动为调节斜盘的倾斜角的第二倾斜角调整缸22和被先导信号压力切换而用于驱动第二倾斜角调整缸22的第二速度转换阀24。第二速度转换阀24可以被先导信号压力切换而驱动第二倾斜角调整缸22，以将第二行驶电机20的转速转换为第一速度或第二速度。

例如，当向第二速度转换阀24供应先导信号时，驱动第二倾斜角调整缸22前进而减少第二行驶电机10的斜盘的倾斜角，从而可以将第二行驶电机20的行驶档数由第一速度转换为第二速度。当不向第二速度转换阀24供应先导信号时，驱动第二倾斜角调整缸22后退而增加第二行驶电机20的斜盘的倾斜角，从而可以将第二行驶电机20的行驶档数由第二速度转换为第一速度。

在一些示例性的实施例中，所述控制系统的行驶速度控制装置可以包括：第一压力传感器610及第二压力传感器620，其分别设置于第一液压泵110及第二液压泵120的排出管线210、220，且用于检测分别作用于第一行驶电机10及第二行驶电机20的第一泵压力及第二泵压力；至少一个行驶速度控制阀700，其根据所输入的行驶速度控制信号进行切换，用于控制第一行驶电机10及第二行驶电机20各自的斜盘倾转角；以及行驶速度控制部500，其在选择行驶速度自动控制模式的情况下对所述第一泵压力与第二泵压力之间的差值与已设定的值进行比较，并在所述差值为所述已设定的值以上时向行驶速度控制阀700输出行驶速度控制信号，以减少第一行驶电机10及第二行驶电机20的转速。所述行驶速度控制装置还可以包括用于作业者选择所述行驶速度自动控制模式的选择部502。

第一压力传感器610可以设置于第一液压管线210，并检测从第一液压电机110排出的工作油的压力(即，第一泵压力)。第二压力传感器620可以设置于第二液压管线220，并检测从第二液压电机120排出的工作油的压力(即，第二泵压力)。

行驶速度控制阀700可以设置于先导泵400与第一行驶电机10及第二行驶电机20之间的控制流路410，且被行驶速度控制信号切换而控制第一行驶电机10及第二行驶电机20各自的斜盘倾转角。例如，行驶速度控制阀700可以包括电磁阀。

控制流路410可以分别连接于第一速度转换阀14和第二速度转换阀24。从而，从先导泵400排出的控制油可以经行驶速度控制阀700而被分别供应至第一速度转换阀14及第二速度转换阀24的阀芯。

当行驶速度控制阀700被行驶速度控制信号打开(on)时，可以向第一速度转换阀14及第二速度转换阀24供应所述先导信号压力，以将第一行驶电机10及第二行驶电机20的转速由第一速度转换为第二速度。此外，当行驶速度控制阀700被所述行驶速度控制信号关闭(off)时，不会向第一速度转换阀14及第二速度转换阀24供应所述先导信号，从而可以将第一行驶电机10及第二行驶电机20的转速由第二速度转换为第一速度。

在作业者选择所述行驶速度自动控制模式的情况下，行驶速度控制部500可以分析所述第一泵压力与第二泵压力之间的差值，并向行驶速度控制阀700输出行驶速度控制信号，以控制第一行驶电机10及第二行驶电机20的转速。如图2所图示，行驶速度控制部500可以包括：数据接收部510，其用于接收所述第一泵压力及第二泵压力；运算部520，其用于对所述第一泵压力和第二泵压力的差值与已设定的值进行比较；以及控制信号输出部530，其用于向行驶速度控制阀700输出根据该比较结果决定的行驶速度控制信号。

例如，当所述工程机械在以第二速度行驶的过程中为了转换方向而进行绕轴旋转(pivotturn)时，第一泵压力可以是0bar，第二泵压力可以是300bar。已设定的值可以是250bar。在这种情况下，由于所述第一泵压力和第二泵压力的差值(300bar)大于所述已设定的值(250bar)，行驶速度控制部500可以向行驶速度控制阀700输出用于将第一行驶电机10及第二行驶电机20的转速由第二速度转换为第一速度的行驶速度控制信号(第二速度→第一速度转换信号)。

当向行驶速度控制阀700输入所述行驶速度控制信号(第二速度→第一速度转换信号)时，行驶速度控制阀700被关闭(off)，不会向第一速度转换阀14及第二速度转换阀24供应先导信号压力。若不向第一速度转换阀14及第二速度转换阀24供应先导信号，则驱动第一倾斜角调整缸12及第二倾斜角调整缸22后退而增加第一行驶电机10及第二行驶电机20的斜盘的倾斜角，从而可以将第一行驶电机10及第二行驶电机20的行驶档数由第二速度转换为第一速度。

根据比较例，将所述第一泵压力和第二泵压力的平均值与已设定的值进行比较，当所述平均值大于所述已设定的值时，可以控制所述第一行驶电机及第二行驶电机的行驶档数。在这种情况下，由于所述第一泵压力和第二泵压力的平均值(150bar)小于所述已设定的值(250bar)，因而不会由第二速度切换为第一速度。此时，由于转矩的不足，驾驶员会感到旋转力的不足，根据情况，还可能会使装备失速(stall)。

在一些示例性的实施例中，当所述第一泵压力及第二泵压力为已设定的值(第二速度切换压力)以下时，行驶速度控制部500可以向行驶速度控制阀700输出用于将第一行驶电机10及第二行驶电机20的转速由第一速度转换为第二速度的行驶速度控制信号(第一速度→第二速度转换信号)。

当向行驶速度控制阀700输入所述行驶速度控制信号(第一速度→第二速度转换信号)时，行驶速度控制阀700将被打开(on)，向第一速度转换阀14及第二速度转换阀24供应先导信号压力。若向第一速度转换阀14及第二速度转换阀24供应先导信号，则驱动第一倾斜角调整缸12及第二倾斜角调整缸22前进而减少第一行驶电机10及第二行驶电机20的斜盘的倾斜角，从而可以将第一行驶电机10及第二行驶电机20的行驶档数由第一速度转换为第二速度。

如上述，在选择行驶速度自动控制模式的情况下，所述工程机械的行驶速度控制装置可以检测为了驱动第一行驶电机及第二行驶电机而从第一液压泵及第二液压泵排出的工作油的第一泵压力及第二泵压力，并对所述第一泵压力与第二泵压力之间的差值与已设定的值进行比较，并基于该比较结果来将所述第一行驶电机及第二行驶电机的转速转换为第一速度或第二速度。

因此，即使在以第二速度行驶的过程中为了转换方向而进行绕轴旋转(pivotturn)的情况下，仍可以由第二速度自动切换为第一速度，以使行驶速度稳定地自动变速，从而能够为用户提供方便性。

图3是示出一些示例性的实施例的工程机械的控制系统的液压回路图。除了行驶速度控制装置的行驶速度控制阀的配置外，所述控制系统与参照图1和图2说明的控制系统实质上相同。因此，对于相同的构成要素，用相同的参照符号表示，并省略对相同的构成要素的重复说明。

参照图3，工程机械的行驶速度控制装置可以包括至少一个行驶速度控制阀710，其可以根据所输入的行驶速度控制信号进行切换，用于控制第一行驶电机10及第二行驶电机20各自的斜盘倾转角。例如，行驶速度控制阀710可以包括电子比例减压阀(epprv)。所述电子比例减压阀可以包括设置于先导泵400与第一行驶电机10及第二行驶电机20之间的控制流路410的电子比例减压阀(epprv)。

所述电子比例减压阀可以与从行驶速度控制部500输入的行驶速度控制信号成比例地将用于控制第一速度转换阀14及第二速度转换阀24的阀芯的位移量的先导信号压力供应至第一速度转换阀14及第二速度转换阀24的所述阀芯。

在一些示例性的实施例中，行驶速度控制部500可以计算从第一液压泵110及第二液压泵120排出的工作油的第一泵压力和第二泵压力的平均值和/或差值，并对其与已设定值进行进行比较分析，并根据分析结果向行驶速度控制阀710输出用于控制第一行驶电机10及第二行驶电机20的转速的行驶速度控制信号。行驶速度控制阀710可以向第一速度转换阀14及第二速度转换阀24供应具有与所输入的所述行驶速度控制信号成比例的大小的先导信号。

第一速度转换阀14及第二速度转换阀24的阀芯的移动可以由所述先导压力控制。即，可以根据所述先导信号压力的强度来决定第一速度转换阀14及第二速度转换阀24的阀芯的位移量。由此，第一行驶电机10及第二行驶电机20各自的斜盘倾转角可以与所述阀芯的位移量成比例地变化(例如，减少)而执行无级变速。

图4是示出一些示例性的实施例的工程机械的控制系统的液压回路图。除了行驶速度控制装置的行驶速度控制阀的配置外，所述控制系统与参照图1和图2说明的控制系统实质上相同。因此，对于相同的构成要素，用相同的参照符号表示，并省略对相同的构成要素的重复说明。

参照图4，工程机械的行驶速度控制装置可以包括第一行驶速度控制阀720、第二行驶速度控制阀722，其根据所输入的行驶速度控制信号进行切换，用于控制第一行驶电机10及第二行驶电机20的斜盘倾转角。第一行驶速度控制阀720、第二行驶速度控制阀722可以包括电磁阀。

具体地，第一行驶速度控制阀720可以设置于先导泵400与第一行驶电机10之间的控制流路410，且被第一行驶速度控制信号切换而控制第一行驶电机10的斜盘倾转角。第二行驶速度控制阀722可以设置于先导泵400与第二行驶电机20之间的控制流路412，且被第二行驶速度控制信号切换而控制第二行驶电机20的斜盘倾转角。

从而，从先导泵400排出的控制油可以经第一行驶速度控制阀720而被供应至第一速度转换阀14的阀芯，从先导泵400排出的控制油可以经第二行驶速度控制阀722而被供应至第二速度转换阀24的阀芯。

在一些示例性的实施例中，行驶速度控制部500可以计算并分析从第一液压泵110及第二液压泵120排出的工作油的第一泵压力和第二泵压力的平均值和/或差值，并向第一行驶速度控制阀720输出用于控制第一行驶电机10的转速的第一行驶速度控制信号，向第二行驶速度控制阀722输出用于控制第二行驶电机20的转速的第二行驶速度控制信号。

当第一行驶速度控制阀720被所述第一行驶速度控制信号打开(on)时，可以向第一速度转换阀14供应所述先导信号压力，以将第一行驶电机10的转速由第一速度转换为第二速度。当第二行驶速度控制阀722被所述第二行驶速度控制信号打开(on)时，可以向第二速度转换阀24供应所述先导信号压力，以将第二行驶电机20的转速由第一速度转换为第二速度。

另一方面，当第一行驶速度控制阀720被所述第一行驶速度控制信号关闭(off)时，不会向第一速度转换阀14供应所述先导信号，从而可以将第一行驶电机10的转速由第二速度转换为第一速度。当第二行驶速度控制阀722被所述第二行驶速度控制信号关闭(off)时，不会向第二速度转换阀24供应所述先导信号，从而可以将第二行驶电机20的转速由第二速度转换为第一速度。

图5是示出一些示例性的实施例的工程机械的控制系统的液压回路图。除了行驶速度控制装置的行驶速度控制阀的配置外，所述控制系统与参照图1和图2说明的控制系统实质上相同。因此，对于相同的构成要素，用相同的参照符号表示，并省略对相同的构成要素的重复说明。

参照图5，工程机械的行驶速度控制装置可以包括第一行驶速度控制阀730、第二行驶速度控制阀732，其根据所输入的行驶速度控制信号进行切换，用于控制第一行驶电机10及第二行驶电机20各自的斜盘倾转角。例如，第一行驶速度控制阀730、第二行驶速度控制阀732可以包括电子比例减压阀(epprv)。

具体地，第一行驶速度控制阀730可以设置于先导泵400与第一行驶电机10之间的控制流路410，第二行驶速度控制阀732可以设置于先导泵400与第二行驶电机20之间的控制流路412。

第一行驶速度控制阀730可以与从行驶速度控制部500输入的第一行驶速度控制信号成比例地将用于控制第一速度转换阀14的阀芯的位移量的第一先导信号压力供应至第一速度转换阀14的所述阀芯。第二行驶速度控制阀732可以与从行驶速度控制部500输入的第二行驶速度控制信号成比例地将用于控制第二速度转换阀24的阀芯的位移量的第二先导信号压力供应至第二速度转换阀24的所述阀芯。

在一些示例性的实施例中，行驶速度控制部500可以计算从第一液压泵110及第二液压泵120排出的工作油的第一泵压力和第二泵压力的平均值和/或差值，并将其与已设定值进行比较分析，并根据分析结果向第一行驶速度控制阀730输出用于控制第一行驶电机10的转速的第一行驶速度控制信号，向第二行驶速度控制阀732输出用于控制第二行驶电机20的转速的第二行驶控制信号。第一行驶速度控制阀730可以向第一速度转换阀14供应具有与所输入的所述第一行驶速度控制信号成比例的大小的第一先导信号。第二行驶速度控制阀732可以向第二速度转换阀24供应具有与所输入的所述第二行驶速度控制信号成比例的大小的第二先导信号。

第一速度转换阀14的阀芯的移动可以由所述第一先导压力控制。即，可以根据所述第一先导信号压力的强度来决定第一速度转换阀14的阀芯的位移量。第二速度转换阀24的阀芯的移动可以由所述第二先导压力控制。即，可以根据所述第二先导信号压力的强度来决定第二速度转换阀24的阀芯的位移量。由此，第一行驶电机10及第二行驶电机20各自的斜盘倾转角可以与所述阀芯的位移量成比例地变化(例如，减少)而在一级与二级之间执行无级变速。

下面对利用图1的控制系统来控制工程机械的方法进行说明。

图6是示出一些示例性的实施例的工程机械的控制方法的顺序图。

参照图1、图2及图6，可以从第一液压泵10及第二液压泵20分别向第一行驶电机10及第二行驶电机20提供工作油，并测量第一液压泵110的第一泵压力及第二液压泵120的第二泵压力(s100、s110)。

例如，工程机械的行驶速度控制部500可以向行驶速度控制阀700输出用于以第二速度行驶的行驶速度控制信号。当行驶速度控制阀700被所述行驶速度控制信号打开(on)时，可以向第一速度转换阀14及第二速度转换阀24供应先导信号压力，以将第一行驶电机10及第二行驶电机20的转速由第一速度转换为第二速度。从而，第一液压泵110及第二液压泵120向第一行驶电机10及第二行驶电机20供应工作油，使得所述工程机械可以以第二速度行驶。

当作业者在以所述第二速度行驶的过程中为了转换方向而进行绕轴旋转(pivotturn)时，第一压力传感器610及第二压力传感器620可以检测第一液压泵110及第二液压泵120的第一泵压力及第二泵压力。

接着，可以对所述第一泵压力和第二泵压力的差值与已设定的值进行比较(s120)，并根据比较结果来控制第一行驶电机10及第二行驶电机20的转速(s130)。

在一些示例性的实施例中，当作业者通过选择部502选择行驶速度自动控制模式时，行驶速度控制部500可以接收所述第一泵压力及第二泵压力，并对所述第一泵压力和第二泵压力的差值与已设定的值进行比较。

例如，在所述绕轴旋转过程中，第一泵压力可以是0bar，第二泵压力可以是300bar。已设定的值可以是250bar。在这种情况下，由于所述第一泵压力和第二泵压力的差值(300bar)大于所述已设定的值(250bar)，因而压力行驶速度控制部500可以向行驶速度控制阀700输出用于将第一行驶电机10及第二行驶电机20的转速由第二速度转换为第一速度的行驶速度控制信号(第二速度→第一速度转换信号)。

当向行驶速度控制阀700输入所述行驶速度控制信号(第二速度→第一速度转换信号)时，行驶速度控制阀700被关闭(off)，不会向第一速度转换阀14及第二速度转换阀24供应先导信号压力。若不向第一速度转换阀14及第二速度转换阀24供应先导信号，则驱动第一倾斜角调整缸12及第二倾斜角调整缸22后退而增加第一行驶电机10及第二行驶电机20的斜盘的倾斜角，从而可以将第一行驶电机10及第二行驶电机20的行驶档数由第二速度转换为第一速度。

如上述，在所述工程机械的行驶速度控制方法中，当选择行驶速度自动控制模式时，可以检测为了驱动第一行驶电机10及第二行驶电机20而从第一液压泵110及第二液压泵120排出的工作油的第一泵压力及第二泵压力，并对所述第一泵压力与第二泵压力之间的差值与已设定的值进行比较，并基于该比较结果来将所述第一行驶电机及第二行驶电机的转速转换为第一速度或第二速度。

因此，即使在以第二速度行驶的过程中为了转换方向而进行绕轴旋转(pivotturn)的情况下，仍可以由第二速度自动切换为第一速度，以使行驶速度稳定地自动变速。从而，能够增加用户的方便性，且提高作业效率性。

尽管上面参照本发明的实施例进行了说明，但本领域技术人员可以理解在不脱离下面的权利要求书中记载的本发明的思想及领域的范围内可以多样地修改和变更本发明。

符号说明

10：第一行驶电机，12：第一倾斜角调整缸，14：第一速度转换阀，20：第二行驶电机，22：第二倾斜角调整缸，24：第二速度转换阀，100：发动机，110：第一液压泵，120：第二液压泵，210：第一液压管线，212：第一左侧行驶液压管线，214：第二左侧行驶液压管线，220：第二液压管线，222：第一右侧行驶液压管线，224：第二右侧行驶液压管线，310：第一控制阀，320：第二控制阀，400：先导泵，500：行驶速度控制部，502：选择部，510：数据接收部，520：运算部，530：控制信号输出部，610：第一压力传感器，620：第二压力传感器，700、710、720、722、730、732：行驶速度控制阀。