装载作业机械及控制方法与流程

本公开涉及工程机械控制技术领域，尤其涉及一种装载作业机械及控制方法。

背景技术：

装载作业机械是集挖掘、装载功能为一体的多功能工程机械，广泛应用于市政、林业和农业等领域。装载作业机械装载作业是应用最为广泛的功能之一，装载作业过程为了防止动臂举升过程中，铲斗物料向后洒落引发事故，一般都要求铲斗具有调平功能，实现调整铲斗与地面之间夹角调整。目前装载作业机械装载作业需要操作员的经验根据动臂转角大小来调节铲斗与地面角度，保证铲斗与地面的夹角在一定范围，防止举升、铲运阶段铲斗物料向后洒落。

装载作业铲斗人工调平，一方面导致操作人员频繁调节工作装置，劳动强度增大，长时间装置作业效率降低；另一方面用人单位对操作员技能要求高，增加生产成本，不熟练操作也会产生安全风险，增加机械故障率。

技术实现要素：

本公开的实施例提供了一种装载作业机械及控制方法，能够提高铲斗的装载作业效率。

根据本公开的第一方面，提供了一种装载作业机械，包括动臂、铲斗和液压调平系统，其中，液压调平系统包括：

液压泵；

动臂油缸和铲斗油缸；

铲斗电比例阀，设在液压泵的供油油路上，被配置为控制铲斗油缸伸缩以实现铲斗转动；

多路阀，设在液压泵的供油油路上，多路阀包括动臂联和铲斗联，动臂联被配置为控制动臂油缸伸缩以实现动臂转动，铲斗联与铲斗电比例阀并联设置，被配置为控制铲斗油缸伸缩以实现铲斗转动；

操作手柄，被配置为对动臂联和铲斗联择一控制；

动臂检测部件和铲斗检测部件，被配置为分别检测动臂相对于第一基准平面的转动角度，以及铲斗相对于第二基准平面的角度；和

控制器，被配置为至少在铲斗内有物料且动臂转动的过程中，根据动臂的转动角度计算动臂的转动角度变化率，并根据转动角度变化率控制通过铲斗电比例阀的液压油流量，以使铲斗相对于第二基准平面的角度与初始角度保持一致。

在一些实施例中，动臂检测部件包括：第一激光跟踪仪和第一靶镜，第一靶镜与第一激光跟踪仪正对设置；和/或铲斗检测部件包括：第二激光跟踪仪和第二靶镜，第二靶镜与第二激光跟踪仪正对设置。

在一些实施例中，还包括驾驶室，动臂沿左右方向间隔设置两个，铲斗设在两个动臂的末端，两个动臂的末端之间设有加强板，在动臂的延伸方向上，加强板包括相互连接的第一板和第二板，第一板靠近驾驶室设置，第二板靠近铲斗设置；

其中，第一激光跟踪仪设在驾驶室顶部，第一靶镜设在第一板上；第二激光跟踪仪设在第二板靠近第一板的区域，第二靶镜设在铲斗的背部区域。

在一些实施例中，第一板相对于第二板向下弯折，且第一板与第二板的夹角呈钝角。

在一些实施例中，液压调平系统还包括三通阀，三通阀具有第一油口、第二油口和第三油口，第一油口与铲斗联的工作油口连通，第二油口与铲斗电比例阀的工作油口连通，第三油口与铲斗油缸的工作腔连通。

在一些实施例中，铲斗电比例阀被配置为在通过操作手柄控制铲斗转动的过程中处于锁定状态。

在一些实施例中，第一基准平面和第二基准平面为地面，操作手柄被配置为在装载物料阶段动臂下降前控制铲斗联使铲斗油缸伸缩，调节铲斗与地面平行；

其中，控制器被配置为将铲斗与地面保持平行时的角度作为装载物料阶段动臂下降过程中的初始角度。

在一些实施例中，操作手柄被配置为在铲斗插入物料后控制铲斗联使铲斗油缸收缩，使铲斗翻起，并在翻起到预设角度时使铲斗联关闭；

其中，控制器被配置为将预设角度作为铲斗举升阶段的初始角度。

在一些实施例中，操作手柄被配置为在卸料阶段控制铲斗联使铲斗油缸伸长，使铲斗完成卸料，并在卸料完成后控制铲斗联使铲斗油缸收缩，以调节铲斗与地面保持水平；

其中，控制器被配置为将铲斗与地面保持平行时的角度作为卸料完成后动臂下降过程中的初始角度。

在一些实施例中，装载作业机械为挖掘装载机、装载机或滑移装载机。

根据本公开的第二方面，提供了一种基于实施例装载作业机械的控制方法，包括：

通过动臂检测部件检测动臂相对于第一基准平面的转动角度，并通过铲斗检测部件检测铲斗相对于第二基准平面的角度；

通过操作手柄控制动臂联，使动臂油缸伸缩以实现动臂转动；

至少在铲斗内有物料且动臂转动的过程中，根据动臂的转动角度计算动臂的转动角度变化率；

根据转动角度变化率控制通过铲斗电比例阀的液压油流量，以使铲斗相对于第二基准平面的角度与初始角度保持一致。

在一些实施例中，控制方法还包括：

在动臂保持不动的情况下，通过操作手柄控制铲斗联，使铲斗油缸伸缩以实现铲斗转动，此时铲斗电比例阀处于锁定状态。

在一些实施例中，在装载物料阶段，使动臂油缸伸缩以实现动臂转动的步骤包括：使动臂油缸缩短以实现动臂下降，直至到达作业位置待装载物料；

在动臂下降之前，控制方法还包括：

通过操作手柄控制铲斗联，使铲斗油缸伸缩以实现铲斗与地面平行，在铲斗与地面平行时使铲斗联关闭，且在铲斗转动过程中铲斗电比例阀处于锁定状态；和

将铲斗与地面平行时的角度作为装载物料阶段动臂下降过程中的初始角度。

在一些实施例中，在铲斗举升阶段，使动臂油缸伸缩以实现动臂转动的步骤包括：使动臂油缸伸长以实现动臂举升，直至到达卸料位置待卸下物料；

在动臂举升之前，控制方法还包括：

在铲斗插入物料后，通过操作手柄控制铲斗联，使铲斗油缸收缩将铲斗翻起，并在翻起到预设角度时使铲斗联关闭，且在铲斗转动过程中铲斗电比例阀处于锁定状态；和

将预设角度作为铲斗举升阶段的初始角度。

在一些实施例中，在卸料阶段，使动臂油缸伸缩以实现动臂转动的步骤包括：使动臂油缸收缩以实现动臂下降，直至到达作业位置待下次装载物料；

在动臂下降之前，控制方法还包括：

在卸料位置时，通过操作手柄控制铲斗联，使铲斗油缸伸长进行卸料；

在卸料完成后，通过操作手柄控制铲斗联，使铲斗油缸收缩，以实现铲斗与地面平行；和

将铲斗与地面平行时的角度作为装载物料阶段动臂下降过程中的初始角度。

本公开实施例的装载作业机械，液压调平系统以传统操作手柄手动控制多路阀为主，以控制器自动控制铲斗电比例阀为辅。在不改变传统机械操控方式的前提下，在动臂举升或下降的过程中，根据动臂的转动角度变化率以及铲斗的初始角度，调整通过铲斗电比例阀的流量，以自动修正铲斗的角度，从而实现调平保持初始角度。可简化液压油路设计，提高装载作业效率，降低操作员劳动强度，并提升操作安全系数。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本申请的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：

图1为本公开装载作业机械中液压调平系统的一些实施例的原理图。

图2为本公开装载作业机械中动臂检测部件和铲斗检测部件的安装位置示意图。

附图标记说明

1、液压泵；2、操作手柄；3、多路阀；31、动臂联；32、铲斗联；4、铲斗电比例阀；5、控制器；6、动臂检测部件；61、第一激光跟踪仪；62、第一靶镜；7、铲斗检测部件；71、第二激光跟踪仪；72、第二靶镜；8、三通阀；9、动臂油缸；10、铲斗油缸；11、动臂；12、铲斗；13、加强板；131、第一板；132、第二板；14、驾驶室。

具体实施方式

以下详细说明本公开。在以下段落中，更为详细地限定了实施例的不同方面。如此限定的各方面可与任何其他的一个方面或多个方面组合，除非明确指出不可组合。尤其是，被认为是优选的或有利的任何特征可与其他一个或多个被认为是优选的或有利的特征组合。

本公开中出现的“第一”、“第二”等用语仅是为了方便描述，以区分具有相同名称的不同组成部件，并不表示先后或主次关系。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“内”、“外”、“上”、“下”、“左”和“右”等指示的方位或位置关系为基于驾驶员坐在车内座位上为基准进行定义，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

在实际使用过程中发现，目前装载作业机械的铲斗液压式调平和机械式调平设计存在缺陷，例如，铲斗液压式调平系统液压管路设计布置复杂，利用装载载荷被动调平控制精度较低，对山区、高原等地区工况适用性不足等缺点。铲斗机械式调平系统铲斗不能自动连贯调平装载效率低，对操作员技能要求高，操作员劳动强度大等。

为了克服上述缺陷，本公开提供了一种装载作业机械，可以为挖掘装载机、装载机或滑移装载机等。挖掘装载机包括挖掘作业端和装载作业端，分别设在车体的前后端，挖掘作业端设有用于执行挖掘作业的铲斗，装载作业端设有用于执行装载作业的铲斗。

在一些实施例中，如图1和图2所示，装载作业机械包括动臂11、铲斗12和液压调平系统，铲斗12用于装载或卸载物料，液压调平系统用于在动臂11转动的过程中保持铲斗12角度姿态不变，液压调平系统包括：液压泵1、动臂油缸9、铲斗油缸10、铲斗电比例阀4、多路阀3、操作手柄2、动臂检测部件6、铲斗检测部件7和控制器5。

其中，铲斗电比例阀4设在液压泵1的供油油路上，被配置为控制铲斗油缸10伸缩以实现铲斗12转动，通过改变铲斗电比例阀4的控制电流，可调整通过铲斗电比例阀4的液压油流量，从而改变铲斗12的角度。

多路阀3，设在液压泵1的供油油路上，多路阀3包括动臂联31和铲斗联32，动臂联31被配置为控制动臂油缸9伸缩以实现动臂11转动，铲斗联32与铲斗电比例阀4并联设置，被配置为控制铲斗油缸10伸缩以实现铲斗12转动。

操作手柄2，位于驾驶室14内，被配置为对动臂联31和铲斗联32择一控制，以使操作人员通过操作手柄2控制动臂11或铲斗12转动。

动臂检测部件6被配置为分别检测动臂11相对于第一基准平面的转动角度，铲斗检测部件7被配置为检测铲斗12相对于第二基准平面的角度，例如检测铲斗12的底面相对于第二基准平面的角度。其中，第一基准平面与第二基准平面可以相同，例如都选择地面作为基准平面，地面可以水平或具有倾角，或者第一基准平面与第二基准平面也可不同。

控制器5，与动臂检测部件6和铲斗检测部件7电连接，被配置为至少在铲斗12内有物料且动臂11转动的过程中，根据动臂11的转动角度计算动臂11的转动角度变化率，即角速度，并根据转动角度变化率控制通过铲斗电比例阀4的液压油流量，以使铲斗12相对于第二基准平面的角度与初始角度保持一致。

本公开该实施例的装载作业机械，液压调平系统以传统操作手柄2手动控制多路阀3为主，以控制器5自动控制铲斗电比例阀4为辅。在不改变传统机械操控方式的前提下，利用动臂检测部件6和铲斗检测部件7分别检测动臂11和铲斗12的转动角度，在动臂11举升或下降的过程中，控制器5根据动臂11的转动角度变化率以及铲斗12的初始角度，调整通过铲斗电比例阀4的流量，以自动修正铲斗12的角度，从而实现调平保持初始角度，且铲斗调平过程连续，缩短调节时间，可保证铲斗作业效率，且降低了对操作人员的要求。

此种调平系统能够简化液压油路设计，降低液压管路成本，并提高装载作业效率，降低操作员劳动强度，并提升操作安全系数。在铲斗12内装有物料的情况下，在动臂11转动过程中使铲斗12保持角度不变，可防止物料洒落，提高装载作业安全性，此外，在铲斗12为空斗的情况下，在动臂11转动过程中使铲斗12保持角度不变，便于铲斗执行下一个动作，例如，在卸完物料使动臂11下降的过程中，可保持铲斗12底面与地面平行，这样在铲斗12落于地面时，可直接执行下一次装载作业。

而且，此种调平系统对于具有坡度的地面或高原地区进行装载作业的情况，也能达到较优的调平效果，适应能力强。

在一些实施例中，如图2所示，动臂检测部件6包括：第一激光跟踪仪61和第一靶镜62，第一靶镜62与第一激光跟踪仪61正对设置；和/或铲斗检测部件7包括：第二激光跟踪仪71和第二靶镜72，第二靶镜72与第二激光跟踪仪71正对设置。检测原理为：激光跟踪仪发出的激光发射至靶镜，通过靶镜发射的激光又会到激光跟踪仪，以跟踪检测目标，从而实现角度检测。

由于装载作业机械工作过程中振动较大，动臂11和铲斗12也会发生抖动，通过激光检测部件测量动臂和铲斗的转动角度，能够提高检测结果的准确性，进而提高铲斗的调平效果。而且，通过激光检测部件来检测动臂11的转动角度和铲斗12的转动角度，不受地形坡度影响，可提高装载作业地域适应能力。除此之外，采用红外或雷达等检测角度的方式也在保护范围之内。

在一些实施例中，装载作业机械还包括驾驶室14，动臂11沿左右方向间隔设置两个，铲斗12设在两个动臂11的末端，两个动臂11的末端在铲斗12的内侧之间设有加强板13，在动臂11的延伸方向上，加强板13包括相互连接的第一板131和第二板132，第一板131靠近驾驶室14设置，第二板132靠近铲斗12设置。

其中，第一激光跟踪仪61设在驾驶室14顶部，第一靶镜62设在第一板131上；第二激光跟踪仪71设在第二板132靠近第一板131的区域，第二靶镜72设在铲斗12的背部区域。第一激光跟踪仪61和第一靶镜62可设在加强板13沿左右方向的中间位置。

该实施例中，将第一靶镜62、第二激光跟踪仪71和第二靶镜72安装在加强板13上，可实现检测部件的集成安装，便于安装，且加强板所在位置不会受到物料的磕碰影响，保证检测部件的使用寿命和检测可靠性。而且，由于动臂11的转动幅度较大，将第一激光跟踪仪61上在驾驶室14顶部，能够准确地检测到动臂11转动角度。

如图2所示，第一板131相对于第二板132向下弯折，且第一板131与第二板132的夹角呈钝角。在此种加强板13使第一板131向下弯折一定角度，目的是使第一板131朝向驾驶室14，以使第一靶镜62与第一激光跟踪仪61对准。

在一些实施例中，如图1所示，液压调平系统还包括三通阀8，三通阀8具有第一油口a、第二油口b和第三油口c，第一油口a与铲斗联32的工作油口连通，第二油口b与铲斗电比例阀4的工作油口连通，第三油口c与铲斗油缸10的工作腔连通。

由于铲斗联32和铲斗电比例阀4并联设置，通过设置三通阀8连接油路，可使液压泵1提供的液压油通过铲斗联32或铲斗电比例阀4提供至铲斗油缸10，在通过操作手柄2控制铲斗联32使铲斗油缸10伸缩的过程中，铲斗电比例阀4处于锁定状态；在通过操作手柄2控制动臂联31使动臂油缸9伸缩的过程中，铲斗联32无法使用，只能通过铲斗电比例阀4控制铲斗油缸10伸缩。

在一些实施例中，如图1所述，铲斗电比例阀4被配置为在通过操作手柄2控制铲斗12转动的过程中处于锁定状态。在通过操作手柄2控制铲斗12转动的过程中，使铲斗电比例阀4锁定，能够使铲斗12的转动角度只受控于操作手柄2的操作角度，便于操作者精准地控制铲斗12的角度。

在一些实施例中，第一基准平面和第二基准平面为地面，操作手柄2被配置为在装载物料阶段动臂11下降前控制铲斗联32使铲斗油缸10伸缩，调节铲斗12与地面平行。其中，控制器5被配置为将铲斗12与地面保持平行时的角度作为装载物料阶段动臂11下降过程中的初始角度。

该实施例能够在动臂11下降待装载物料的过程中使铲斗12保持与地面平行，在铲斗12落于地面后，无需增加单独调整的环节，便于铲斗执行铲装作业，可提高装载效率，并降低操作难度。

在一些实施例中，操作手柄2被配置为在铲斗12插入物料后控制铲斗联32使铲斗油缸10收缩，使铲斗12翻起以免物料落下，并在翻起到预设角度时使铲斗联32关闭；其中，控制器5被配置为将预设角度作为铲斗12举升阶段的初始角度。

该实施例能够在铲装物料后，动臂11举升的过程中使铲斗12保持与预设角度，可防止在举升的过程中物料从铲斗中洒落，可提高装载效率，并提高举升过程中的安全性。

在一些实施例中，操作手柄2被配置为在卸料阶段控制铲斗联32使铲斗油缸10伸长，使铲斗12完成卸料，并在卸料完成后控制铲斗联32使铲斗油缸10收缩，以调节铲斗12与地面保持水平；其中，控制器5被配置为将铲斗12与地面保持平行时的角度作为卸料完成后动臂11下降过程中的初始角度。

该实施例能够在卸料完成动臂11下降的过程中使铲斗12保持与地面平行，在铲斗12落于地面后，无需增加单独调整的环节，便于铲斗执行下一次铲装作业，可提高装载效率，并降低操作难度。

依据装载作业过程，将装载作业动作分解为装载物料阶段、铲斗举升阶段和卸料阶段三个阶段，下面详细描述挖掘装载机在三个阶段的控制方法和调平过程。

(1)装载物料阶段

操作人员通过操作手柄2控制多路阀3的铲斗联32使铲斗油缸10伸缩，调节铲斗12与地面保持平行，之后使铲斗联32处于关闭状态。铲斗12的角度调整完毕后，第二激光跟踪仪71依据第二靶镜72位置记录此刻铲斗12相对于地面的角度，第一激光跟踪仪61依据第一靶镜62位置记录此刻动臂11转动角度，并将检测数据传输至控制器5中。在通过操作手柄2调节铲斗12角度的过程中，铲斗电比例阀4处于锁定状态，铲斗电比例阀4的油路和铲斗联32的液压油路由三通阀8连接并与铲斗油缸10连通。

接着，通过操作手柄2控制多路阀3打开动臂联31控制动臂油缸9缩短，动臂11开始下降，第一激光跟踪仪61测得动臂11转动角度变化速率并将数据传输至控制器5中，控制器5依据动臂11转动角度变化速率控制铲斗电比例阀4，铲斗电比例阀4依据第一激光跟踪仪61反馈的动臂11转动角变化速率控制液压油流量，铲斗油缸10伸长使得铲斗12与地面角度和初始时刻第二激光跟踪仪71记录的调节好的铲斗12与地面角度保持一致。控制器5控制铲斗电比例阀4实现液压油流量值实时可调，保证铲斗12调节动作连贯性，直到动臂11下落至作业位置，铲斗电比例阀4锁定。

(2)铲斗举升阶段

铲斗12插入物料后，操作员通过操作手柄2控制多路阀3打开铲斗联32使得铲斗油缸10收缩铲斗12翻起，当铲斗12翻起至预设角度时，使铲斗联32关闭，第一激光跟踪仪61依据第一靶镜62和第二激光跟踪仪71依据第二靶镜72分别记录此刻动臂11转动角度和铲斗12与地面夹角。

接着，通过操作手柄2控制多路阀3的动臂联31使得动臂油缸9伸长，同时控制器5依据第二激光跟踪仪71测得动臂11转动角度变化速率，打开铲斗电比例阀4，并实时控制铲斗电比例阀4流入铲斗油缸10的液压油流量，依据动臂11转动角度变化速率实时调节铲斗油缸10伸长速率，铲斗12举升过程中铲斗12与地面夹角保持预设角度，保证铲斗12举升阶段自动调平，防止装载物料洒落。

(3)卸料阶段

当动臂11举升至卸料高度后，操作人员通过操作手柄2控制多路阀3的铲斗联32使铲斗油缸10伸长，铲斗12完成卸料。卸料完成后，通过操作手柄2控制多路阀3的铲斗联32使得铲斗油缸10收缩调节铲斗12与地面平行后，通过操作手柄2控制多路阀3的动臂联31使动臂油缸9收缩实现动臂11下降，在控制动臂11下降的同时，控制器5控制铲斗电比例阀4开启控制铲斗油缸10调节铲斗与地面夹角保持与地面平行，完成铲斗12自动调平并降落至工作面。

操作手柄2控制铲斗油缸10伸缩时，铲斗电比例阀4处于锁定状态；操作手柄2控制动臂油缸9时铲斗电比例阀4开始工作，控制器5会依据第一激光跟踪仪61测的动臂11转动角变化率控制铲斗电比例阀4，从而控制液压油流量变化，实时调整铲斗油缸10伸长速率，保证铲斗12与地面平行。

其次，本公开提供了一种基于上述实施例装载作业机械的控制方法，包括：

步骤110、通过动臂检测部件6检测动臂11相对于第一基准平面的转动角度，并通过铲斗检测部件7检测铲斗12相对于第二基准平面的角度；

步骤120、通过操作手柄2控制动臂联31，使动臂油缸9伸缩以实现动臂11转动；

步骤130、至少在铲斗12内有物料且动臂11转动的过程中，根据动臂11的转动角度计算动臂11的转动角度变化率；

步骤140、根据转动角度变化率控制通过铲斗电比例阀4的液压油流量，以使铲斗12相对于第二基准平面的角度与初始角度保持一致。

本公开的控制方法以传统操作手柄2手动控制多路阀3为主，以控制器5自动控制铲斗电比例阀4为辅，可在在动臂11举升或下降的过程中，通过控制器5根据动臂11的转动角度变化率以及铲斗12的初始角度，调整通过铲斗电比例阀4的流量，以自动修正铲斗12的角度，从而实现调平保持初始角度。此种控制方法能够提高装载作业效率，降低操作员劳动强度，并提升操作安全系数。

在一些实施例中，本公开的控制方法还包括：

步骤150、在动臂11保持不动的情况下，通过操作手柄2控制铲斗联32，使铲斗油缸10伸缩以实现铲斗12转动，此时铲斗电比例阀4处于锁定状态。

该实施例在动臂11保持不动的情况下，操作手柄2可用于控制铲斗12转动，在此过程中使铲斗电比例阀4锁定，能够使铲斗12的转动角度只受控于操作手柄2的操作角度，便于操作者精准地控制铲斗12的角度。

在一些实施例中，在装载物料阶段，步骤120使动臂油缸9伸缩以实现动臂11转动的步骤包括：使动臂油缸9缩短以实现动臂11下降，直至到达作业位置待装载物料；

在动臂11下降之前，控制方法还包括：

通过操作手柄2控制铲斗联32，使铲斗油缸10伸缩以实现铲斗12与地面平行，在铲斗12与地面平行时使铲斗联32关闭，且在铲斗12转动过程中铲斗电比例阀4处于锁定状态；和

将铲斗12与地面平行时的角度作为装载物料阶段动臂11下降过程中的初始角度。

该实施例能够在动臂11下降待装载物料的过程中使铲斗12保持与地面平行，在铲斗12落于地面后，无需增加单独调整的环节，便于铲斗执行铲装作业，可提高装载效率，并降低操作难度。

在一些实施例中，在铲斗12举升阶段，步骤120使动臂油缸9伸缩以实现动臂11转动的步骤包括：使动臂油缸9伸长以实现动臂11举升，直至到达卸料位置待卸下物料；

在动臂11举升之前，控制方法还包括：

在铲斗12插入物料后，通过操作手柄2控制铲斗联32，使铲斗油缸10收缩将铲斗12翻起，并在翻起到预设角度时使铲斗联32关闭，且在铲斗12转动过程中铲斗电比例阀4处于锁定状态；和

将预设角度作为铲斗12举升阶段的初始角度。

该实施例能够在铲装物料后，动臂11举升的过程中使铲斗12保持与预设角度，可防止在举升的过程中物料从铲斗中洒落，可提高装载效率，并提高举升过程中的安全性。

在一些实施例中，在卸料阶段，步骤120使动臂油缸9伸缩以实现动臂11转动的步骤包括：使动臂油缸9收缩以实现动臂11下降，直至到达作业位置待下次装载物料；

在动臂11下降之前，控制方法还包括：

在卸料位置时，通过操作手柄2控制铲斗联32，使铲斗油缸10伸长进行卸料；

在卸料完成后，通过操作手柄2控制铲斗联32，使铲斗油缸10收缩，以实现铲斗12与地面平行；和

将铲斗12与地面平行时的角度作为装载物料阶段动臂11下降过程中的初始角度。

该实施例能够在卸料完成动臂11下降的过程中使铲斗12保持与地面平行，在铲斗12落于地面后，无需增加单独调整的环节，便于铲斗执行下一次铲装作业，可提高装载效率，并降低操作难度。

以上对本公开所提供的一种装载作业机械及控制方法进行了详细介绍。本文中应用了具体的实施例对本公开的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本公开的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开原理的前提下，还可以对本公开进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本公开权利要求的保护范围内。