液压挖掘机的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种液压挖掘机。
【背景技术】
[0002]关于以往的液压挖掘机，在日本特开平7-207697号公报(专利文献I)中公开了设置在与动臂用液控切换阀的动臂下降用液控口连接的管路具备带有节流部的油路位置的电磁切换阀的结构。此外，专利文献I中公开了在动臂下降用液控口侧设置压力传感器而将该压力传感器检测的压力信号向控制器输入的结构。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开平7-207697号公报
【发明内容】
[0006]发明要解决的课题
[0007]近年来，在作业车辆中，已知在从外部获取设计面信息后进行作业机的位置检测、根据检测到的作业机的位置来自动控制作业机的施工方法。
[0008]在使用液压挖掘机的平整土地作业中，在使铲斗的刃尖与设计面对位的情况下，为了避免铲斗的刃尖陷入设计面，进行在刃尖与设计面接触的位置使作业机的动作自动停止的控制。为了进行铲斗的刃尖的精密的对位，优选操作液压挖掘机的操作员将操作杆向动臂下降侧持续操作到作业机自动停止。
[0009]如此将操作杆向动臂下降侧持续操作时，在作业机的自动停止后车身产生摇动而在刃尖从设计面向上离开的瞬间执行动臂下降。其结果为，存在刃尖侵入设计面的可能性。
[0010]本发明是鉴于上述的课题而完成的，其目的在于，提供一种能够抑制作业机侵入设计面的技术。
[0011]用于解决课题的手段
[0012]本发明所涉及的液压挖掘机具备动臂、动臂用液控切换阀、动臂下降用液控管路、动臂下降用比例电磁阀、操作杆、第一压力传感器和控制器。动臂用液控切换阀具有动臂下降用液控口，对动臂进行动作控制。动臂下降用液控管路与动臂下降用液控口连接。动臂下降用比例电磁阀设于动臂下降用液控管路。操作杆用于供操作员进行操作。第一压力传感器检测在操作杆与动臂下降用比例电磁阀之间的动臂下降用液控管路产生的压力。控制器根据由第一压力传感器检测出的压力来控制动臂用比例电磁阀的开度。控制器将相对于动臂用比例电磁阀输出的电流值从零平缓增加。
[0013]根据本发明的液压挖掘机，通过使动臂的下降动作相对于操作员的操作的响应速度降低，能够抑制因车身的摇动造成刃尖暂时从设计面向上方离开时再次执行动臂下降。由此，能够防止车身的摇动结束后刃尖位于比设计面靠下方而侵入设计面的不良情况。
[0014]在上述的液压挖掘机中，控制器相对于动臂下降用比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量小于控制器相对于动臂下降用比例电磁阀输出指示开度减少的指令信号时的每单位时间的电流的减少量。这样，能够在不需要动臂的下降动作时迅速停止动臂的下降动作。
[0015]在上述的液压挖掘机中，动臂用液控切换阀还具有动臂上升用液控口。液压挖掘机还具备动臂上升用液控管路、动臂上升用比例电磁阀和第二压力传感器。动臂上升用液控管路与动臂上升用液控口连接。动臂上升用比例电磁阀设于动臂上升用液控管路。第二压力传感器检测在操作杆与动臂上升用比例电磁阀之间的动臂上升用液控管路产生的压力。控制器根据由第二压力传感器检测出的压力来控制动臂上升用比例电磁阀的开度。控制器相对于动臂下降用比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量小于控制器相对于动臂上升用比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量。这样，能够维持动臂的上升操作的响应速度并且能够降低动臂的下降操作的响应速度。
[0016]上述的液压挖掘机还具备具有刃尖的铲斗。控制器以使刃尖的位置不低于施工设计数据的位置的方式控制动臂。这样，由于能够符合施工设计数据地进行平整土地作业，因此能够提高使用液压挖掘机的平整土地作业的质量及效率。
[0017]在上述的液压挖掘机中，控制器经由卫星通信而与外部之间收发信息。这样，能够实现基于外部之间收发的信息的信息化施工，从而能够实现使用液压挖掘机的高效率并且高精度的平整土地作业。
[0018]发明效果
[0019]如以上说明所述，根据本发明，在将铲斗的刃尖与设计面对位的情况下，即使在作业机的自动停止后车身发生摇动，也能够抑制刃尖暂时从设计面向上方离开时再次执行动臂下降。由此，能够防止车身的摇动结束后刃尖位于比设计面靠下方而侵入设计面的不良情况。
【附图说明】
[0020]图1为表示本发明一实施方式的液压挖掘机的结构的简略立体图。
[0021]图2为液压挖掘机的驾驶室内部的立体图。
[0022]图3为表示相对于液压挖掘机进行信息的收发的简略结构的示意图。
[0023]图4为在液压挖掘机中应用的液压回路图。
[0024]图5为使用液压挖掘机的平整土地作业中的、作业机的对位前的简略图。
[0025]图6为使用液压挖掘机的平整土地作业中的、作业机的对位后的简略图。
[0026]图7为表示应用本发明前的液压挖掘机的动臂下降指令时的电流的变化的曲线图。
[0027]图8为表示实施方式的液压挖掘机的动臂下降指令时的电流的变化的曲线图。
[0028]图9为表示实施方式的液压挖掘机的动臂上升指令时的电流的变化的曲线图。
[0029]图10为表示增加比例电磁阀开度时的电流值的增加的曲线图。
[0030]图11为表示减少比例电磁阀的开度时的电流值的减少的曲线图。
【具体实施方式】
[0031]以下，根据附图对本发明的实施方式进行说明。
[0032]首先，对能够应用本发明思想的液压挖掘机的结构进行说明。
[0033]图1为表示本发明一实施方式的液压挖掘机I的结构的简略立体图。如图1所示，液压挖掘机I主要具备下部行驶体2、上部回旋体3和作业机5。由下部行驶体2和上部回旋体3构成作业车辆主体。
[0034]下部行驶体2具有左右一对履带。通过一对履带旋转，液压挖掘机I能够自行。上部回旋体3相对于下部行驶体2被设置为能够回旋。
[0035]上部回旋体3包含作为用于供操作员操作液压挖掘机I的空间的驾驶室4。驾驶室4包含于作业车辆主体。上部回旋体3在后方侧B包含收纳发动机的发动机室和平衡重。需要说明的是，在本实施方式中，将操作员落座在驾驶室4内时的操作员的前方侧(正面侧)称为上部回旋体3的前方侧F，将与之相反的一侧、换句话说将操作员的后方侧称为上部回旋体3的后方侧B，将落座状态下的操作员的左侧称为上部回旋体3的左侧L，将落座状态下的操作员的右侧称为上部回旋体3的右侧R。以下，假设上部回旋体3的前后左右与液压挖掘机I的前后左右一致。
[0036]进行砂土挖掘等作业的作业机5被上部回旋体3轴支承为能够沿上下方向动作。作业机5具有:能够沿上下方向动作地安装于上部回旋体3的前方侧F的大致中央部的动臂6 ;能够沿前后方向动作地安装于动臂6的前端部的斗杆7 ;能够沿前后方向动作地安装于斗杆7的前端部的铲斗8。铲斗8在其前端具有刃尖8a。动臂6、斗杆7以及铲斗8分别构成为被作为液压工作缸的动臂工作缸9、斗杆工作缸10以及铲斗工作缸11驱动。
[0037]驾驶室4配置在上部回旋体3的前方侧F的左侧L。作业机5相对于驾驶室4而言设置在作为驾驶室4的一方的侧部侧的右侧R。需要说明的是，驾驶室4与作业机5的配置并不限定于图1所示的示例，例如也可以在配置于上部回旋体3的前方右侧的驾驶室4的左侧设置作业机5。
[0038]图2为液压挖掘机I的驾驶室4内部的立体图。如图2所示，在驾驶室4的内部配置有操作员朝向前方侧F落座的驾驶席24。驾驶室4包含覆盖驾驶席24而配置的车顶部分和支承车顶部分的多个支柱。多个支柱具有:相对于驾驶席24而言配置在前方侧F的前支柱；相对于驾驶席24而言配置在后方侧B的后支柱；配置在前支柱与后支柱之间的中间支柱。各个支柱沿着与水平面正交的垂直方向延伸，并与驾驶室4的底板部和车顶部分连结。
[0039]被各个支柱和驾驶室4的底板部及屋顶部分包围的空间形成驾驶室4的室内空间。驾驶席24被收容在驾驶室4的室内空间，并配置在驾驶室4的底板部的大致中央部。在驾驶室4的左侧L的侧面设置有用于供操作员上下驾驶室4的车门。
[0040]相对于驾驶席24而言在前方侧F配置有前窗。前窗由透明材料形成，落座在驾驶席24上的操作员能够通过前窗目视确认驾驶室4的外部。例如，如图2所示，落座于驾驶席24上的操作员通过前窗能够直接观察挖掘砂土的铲斗8。
[0041]在驾驶室4内部的前方侧F设置有监视装置26。监视装置26配置在驾驶室4内的右前侧的角部，被从驾驶室4的底板部延伸的支承台支承。监视装置26相对于前支柱而言配置在驾驶席24侧。从落座在驾驶席24上的操作员观察，监视装置26配置在前支柱的跟前侧。
[0042]监视装置26用于多种目的，因此具备:具有各种监视功能的平面状的显示面26d ;具有分配了多功能