一种液压插销式升降设备的控制方法和控制系统的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种液压插销式升降设备的控制方法和控制系统，属于升降平台领域。该方法包括当所有上插销都插入到对应的插销孔中时，控制下插销从插销孔中抽离；当所有下插销都从对应的插销孔中抽离后，控制提升油缸的活塞杆伸长；控制下插销插入对应的插销孔中；通过在液压插销式升降设备中监测提升油缸的活塞杆伸出的长度和下插销是否插入到对应的插销孔中，在控制液压插销式升降设备下降时，当没有监测到位于相邻的两个提升油缸间的下插销完全插入到对应的插销孔中且相邻的两个提升油缸的活塞杆伸出的长度满足不等式时，停止提升油缸和下插销的运动，从而避免了当有部分下插销无法插入或完全插入到对应的插销孔中时，损坏下插销和插销孔的情况。
【专利说明】
-种液压插销式升降设备的控制方法和控制系统
技术领域
[0001] 本发明设及升降平台领域，特别设及一种液压插销式升降设备的控制方法和控制 系统。
【背景技术】
[0002] 液压插销式升降设备被应用于自升式海洋升降平台中，其能够配合自升式海洋升 降平台中的粧腿带动船体沿着粧腿做升降运动。
[0003] 现有的液压插销式升降设备主要包括：动环梁、定环梁、设置在定环梁上的上插 销、W及设置在动环梁上的下插销、连接定环梁和动环梁的提升油缸，上插销和下插销能够 伸入粧腿上的插销孔内，通过上插销和下插销交替插入插销孔内，并配合提升油缸的伸缩 来实现升降平台的升降。
[0004] 升降平台在理想状态下升降时，提升油缸的活塞杆伸出的长度与下插销移动的距 离是一致的，且所有的下插销移动的距离也相同，因此可W通孔控制提升油缸的伸缩使所 有下插销同时与插销孔对齐，保证所有的下插销都能插入到插销孔中，但是在实际情况中， 会由于下环梁或是平台的倾斜，而导致提升油缸的活塞杆伸出的长度与下插销的实际移动 距离并不一致，同时也有可能出现部分下插销故障而无法动作，从而无法保证所有的下插 销都能完全插入到插销孔中，运就使得插销与插销孔的总接触面积减小了，每个插销和插 销孔所承受的压力增大，可能导致插销孔和插销损坏。
【发明内容】
[0005] 为了解决现有技术中的问题，本发明实施例提供了一种液压插销式升降设备的控 制方法和控制系统。所述技术方案如下：
[0006] -方面，本发明实施例提供了一种液压插销式升降设备的控制方法，所述方法用 于控制液压插销式升降平台中的一套升降设备的下降，所述方法包括：
[0007] 当所有上插销都插入到对应的插销孔中时，控制下插销从对应的所述插销孔中抽 离；
[000引当所有所述下插销都从对应的所述插销孔中抽离后，控制提升油缸的活塞杆沿粧 腿向下伸长；
[0009] 控制所述下插销插入对应的所述插销孔中；
[0010] 监测所述提升油缸的活塞杆伸出的长度；
[0011] 监测所述下插销是否完全插入到对应的所述插销孔中；
[0012] 当没有监测到位于相邻的两个所述提升油缸之间的所述下插销完全插入到对应 的所述插销孔中，且所述相邻的两个所述提升油缸的活塞杆伸出的长度满足W下不等式 时：
[0013]
[0014] 控制所有所述提升油缸和所有所述下插销停止运动，
[0015] 其中，Li为所述相邻的两个所述提升油缸中的一个所述提升油缸的活塞杆伸出的 长度，L2为所述相邻的两个所述提升油缸中的另一个所述提升油缸的活塞杆伸出的长度，L 为沿所述粧腿的轴线方向相邻的两个所述插销孔的中屯、线之间的距离，H为所述插销孔的 直径。
[0016] 优选地，所述控制所述下插销插入对应的所述插销孔中，包括：
[0017] 在所述提升油缸伸长到使所述下插销对准所述插销孔之前，控制所述下插销伸 出，直至所述下插销完全插入到对应的所述插销孔中。
[0018] 进一步地，所述方法还包括：
[0019] 当所有的所述下插销都完全插入到对应的所述插销孔中后，控制所述提升油缸的 活塞杆继续沿所述粧腿向下伸长，使所述下插销压紧在对应的所述插销孔的内壁上。
[0020] 优选地，所述方法还包括：
[0021] 当所述下插销压紧在对应的所述插销孔的内壁上后，控制所述上插销从对应的所 述插销孔中抽离；
[0022] 控制所述提升油缸的活塞杆缩短；
[0023] 控制所述上插销插入到对应的所述插销孔中。
[0024] 优选地，所述方法还包括：
[0025] 在控制所述提升油缸和所述下插销停止运动后，发出警报。
[0026] 另一方面，本发明实施例还提供了一种升降设备的控制系统，所述控制系统用于 控制液压插销式升降平台中的一套升降设备的下降，所述控制系统包括：
[0027] 位移检测模块，用于监测提升油缸的活塞杆伸出的长度；
[0028] 位置检测模块，用于监测下插销是否完全插入到对应的插销孔中；
[0029] 控制模块，用于当所有上插销都插入到对应的所述插销孔中时，控制所述下插销 从对应的所述插销孔中抽离；
[0030] 当所有所述下插销都从对应的所述插销孔中抽离后，控制所述提升油缸的活塞杆 沿粧腿向下伸长；
[0031 ]控制所述下插销插入对应的所述插销孔中；
[0032] 当没有监测到位于相邻的两个所述提升油缸之间的所述下插销完全插入到对应 的所述插销孔中，且所述相邻的两个所述提升油缸的活塞杆伸出的长度满足W下不等式 时：
[0033]
[0034] 控制所有所述提升油缸和所有所述下插销停止运动，
[0035] 其中，Li为所述相邻的两个所述提升油缸中的一个所述提升油缸的活塞杆伸出的 长度，L2为所述相邻的两个所述提升油缸中的另一个所述提升油缸的活塞杆伸出的长度，L 为沿所述粧腿的轴线方向相邻的两个所述插销孔的中屯、线之间的距离，H为所述插销孔的 直径。
[0036] 进一步地，所述控制系统还包括警报模块，用于在所述控制模块控制所述提升油 缸和所述下插销停止运动后，在所述控制模块的控制下发出警报。
[0037] 可选地，所述控制模块还用于在所述提升油缸伸长到使所述下插销对准所述插销 孔之前，控制所述下插销伸出，直至所述下插销完全插入到对应的所述插销孔中。
[0038] 可选地，所述位移检测模块为位移传感器，所述位移传感器与所述提升油缸一一 对应设置，所述位移传感器设置在对应的所述提升油缸上，所述位置检测模块为限位开关， 所述限位开关设置在对应的所述下插销的一侧。
[0039] 可选地，所述控制模块还用于当所有的所述下插销都完全插入到对应的所述插销 孔中后，控制所述提升油缸的活塞杆继续沿所述粧腿向下伸长，使所述下插销压紧在对应 的所述插销孔的内壁上。
[0040] 本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是:通过在液压插销式升降设备中 监测提升油缸的活塞杆伸出的长度和下插销是否插入到对应的插销孔中，在控制液压插销 式升降平台的升降设备下降时，当没有监测到位于相邻的两个提升油缸之间的下插销完全 插入到对应的插销孔中，且相邻的两个提升油缸的活塞杆伸出的长度满足不等式
时，停止提升油缸和下插销的运动，从而避免了当有部分下插销无法 插入或无法完全插入到对应的插销孔中时，导致下插销和插销孔的总接触面积过小而损坏 下插销和插销孔的情况。
【附图说明】
[0041] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使 用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于 本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可W根据运些附图获得其他 的附图。
[0042] 图1是本发明实施例提供的一种升降设备的主视图；
[0043] 图2是本发明实施例提供的一种液压插销式升降设备的控制方法流程图；
[0044] 图3是本发明实施例提供的下插销移动示意图；
[0045] 图4是本发明实施例提供的同一升降设备中的四个下插销运动示意图；
[0046] 图5是本发明实施例提供的一种升降设备的主视图；
[0047] 图6是本发明实施例提供的一种升降设备的仰视图；
[004引图7是本发明实施例提供的一种下插销的完全抽离状态示意图；
[0049] 图8是本发明实施例提供的一种下插销的完全插入状态示意图。
【具体实施方式】
[0050] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方 式作进一步地详细描述。
[0051] 为了更好的了解本发明实施例，此处对液压插销式升降平台进行简短说明，液压 插销式升降平台主要包括粧腿、套设在粧腿上的升降设备和与多个升降设备连接的平台， 通过控制升降设备沿着粧腿升降从而带动平台的升降，图1是本发明实施例提供的一种升 降设备的主视图，如图1所示，升降设备包括固粧架20、上环梁30和下环梁40,固粧架20与平 台连接，上环梁30固定安装在固粧架20上，上环梁30和下环梁40之间通过提升油缸50连接， 上环梁30上设置有上插销，下环梁上设置有下插销，通过插销油缸控制上插销和下插销交 替插入粧腿10上的插销孔11中，同时控制提升油缸50伸缩，从而使升降设备沿着粧腿升降。
[0052] -方面，本发明实施例提供了一种液压插销式升降设备的控制方法，图2是本发明 实施例提供的一种液压插销式升降设备的控制方法流程图，如图2所示，该方法用于控制液 压插销式升降平台中的一套升降设备的下降，方法包括：
[0053] S11:当所有上插销都插入到对应的插销孔中时，控制下插销从对应的插销孔中抽 离；
[0054] S12:当所有下插销都从对应的插销孔中抽离后，控制提升油缸的活塞杆沿粧腿向 下伸长；
[0055] S13:控制下插销插入对应的插销孔中；
[0056] S14:监测提升油缸的活塞杆伸出的长度；
[0057] S15:监测下插销是否完全插入到对应的插销孔中；
[0058] S16:当没有监测到位于相邻的两个提升油缸之间的下插销完全插入到对应的插 销孔中，且相邻的两个提升油缸的活塞杆伸出的长度满足W下不等式时：
[0化9]
[0060] 控制所有提升油缸和所有下插销停止运动，
[0061] 其中，Li为相邻的两个提升油缸中的一个提升油缸的活塞杆伸出的长度，L2为相邻 的两个提升油缸中的另一个提升油缸的活塞杆伸出的长度，L为沿粧腿的轴线方向相邻的 两个插销孔的中屯、线之间的距离，H为插销孔的直径。
[0062] 本发明实施例提供的技术方案通过在液压插销式升降设备中监测提升油缸的活 塞杆伸出的长度和下插销是否插入到对应的插销孔中，在控制液压插销式升降平台的升降 设备下降时，当没有监测到位于相邻的两个提升油缸之间的下插销完全插入到对应的插销 孔中，且相邻的两个提升油缸的活塞杆伸出的长度满足不等；1^
时，停 止提升油缸和下插销的运动，从而避免了当有部分下插销无法插入或无法完全插入到对应 的插销孔中时，导致下插销和插销孔的总接触面积过小而损坏下插销和插销孔的情况。
[0063] 需要说明的是，S14和S15在控制升降设备下降的过程中始终在进行。
[0064] 图3是本发明实施例提供的下插销移动示意图，如图3所示，在测量提升油缸的活 塞杆伸出的长度时，W上插销32与对应的插销孔11的内壁下侧贴紧，下插销42的轴线与对 应的插销孔11的轴线重合时提升油缸的长度作为活塞杆伸出的长度测量的参考点，此时活 塞杆伸出的长度为0,当下插销42下移到下方的插销孔11中时，此时活塞杆伸出的长度D为L +1/2H。
[0065] 具体地，通过控制安装在下环梁上的下插销油缸使下插销从对应的插销孔中抽 离，下插销油缸与下插销一一对应设置。
[0066] 实现时，S13可W包括：
[0067] 在提升油缸伸长到使下插销对准插销孔之前，控制下插销伸出，直至下插销完全 插入到对应的插销孔中。
[0068] 具体地，在控制提升油缸的活塞杆伸长时，可W控制下插销伸出，在提升油缸的活 塞杆伸长的过程中，下插销伸出到贴紧粧腿的外壁，对应的下插销油缸继续推动下插销伸 出，下插销贴着粧腿外壁向下滑动，当下插销滑动到与插销孔对准时，下插销在下插销油缸 的推动下自动插入到对应的插销孔中，使下插销可W准确插入到插销孔中。
[0069] 图4是本发明实施例提供的同一升降设备中的四个下插销运动示意图，如图4所 示，四个上插销32均插在对应的插销孔11中，且压紧在插销孔11内壁的下侧，四个下插销42 分别贴着粧腿10的外侧壁向下滑动，由于升降设备出现倾斜，导致四个下插销42并不位于 同一水平高度上，图4中左起第一个下插销42已经完全插入对应的插销孔11，且已经随着提 升油缸的活塞杆的伸长而到达了插销孔11的中屯、线处，另外=个下插销42则还在贴着粧腿 10的外侧壁向下滑动。
[0070] 需要说明的是，由于下插销42在贴着粧腿10的外侧壁滑动时会发生摩擦，造成下 插销42和粧腿10外侧壁的磨损，为了降低下插销42与粧腿10的外侧壁之间的磨损，可W在 下插销42向下移动了一段距离后，例如0.化~0.化时，再控制下插销42伸出，其中L为沿粧 腿10的轴线方向相邻的两个插销孔11的中屯、线之间的距离，实现时，可W当所有提升油缸 中，活塞杆伸出的长度最长的提升油缸的活塞杆的伸出长度达到0.化~0.化时，控制所有 下插销42开始伸出。
[0071] 此外，在控制下插销42插入对应的插销孔11中时，若所有的下插销42都顺利插入 到了插销孔11中，则在S13后还可W包括：
[0072] 当所有的下插销都完全插入到对应的插销孔中后，控制提升油缸的活塞杆继续沿 粧腿向下伸长，使下插销压紧在对应的插销孔的内壁上。
[0073] 通过将下插销42压紧在对应的插销孔11的内壁上，可W使得由上插销32承受的载 荷逐渐转移到下插销42上，方便在降平台的后续过程中控制上插销32从插销孔中抽离，避 免升降平台出现震动。
[0074] 进一步地，当下插销42压紧在对应的插销孔11的内壁上后，控制上插销32从对应 的插销孔11中抽离，控制提升油缸的活塞杆缩短，控制上插销32插入到对应的插销孔11中， 从而使得升降设备顺利下降，在上插销32重新插入到对应的插销孔11中后，再重复S11~ S16,实现升降设备的连续下降。
[0075] 此外，在S16之后，本方法还可W包括：
[0076] 在控制提升油缸和下插销停止运动后，发出警报。
[0077] 通过警报提醒操作人员下插销42未全部插入插销孔11，W尽快排除故障，具体地， 该警报可W但不限于是警示灯、嗦鸣器。
[0078] 另一方面，本发明实施例还提供了一种升降设备的控制系统，该控制系统用于控 制液压插销式升降平台中的一套升降设备的下降，该控制系统包括:位移检测模块、位置检 测模块和控制模块，位移检测模块用于监测提升油缸的活塞杆伸出的长度，位置检测模块 用于监测下插销是否完全插入到对应的插销孔中，控制模块用于当所有上插销都插入到对 应的插销孔中时，控制下插销从对应的插销孔中抽离；
[0079] 当所有下插销都从对应的插销孔中抽离后，控制提升油缸的活塞杆沿粧腿向下伸 长；
[0080] 控制下插销插入对应的插销孔中；
[0081] 当没有监测到位于相邻的两个提升油缸之间的下插销完全插入到对应的插销孔 中，且相邻的两个提升油缸的活塞杆伸出的长度满足w下不等式时：
[0082]
[0083] 控制所有提升油缸和所有下插销停止运动，
[0084] 其中，Li为相邻的两个提升油缸中的一个提升油缸的活塞杆伸出的长度，L2为相邻 的两个提升油缸中的另一个提升油缸的活塞杆伸出的长度，L为沿粧腿的轴线方向相邻的 两个插销孔的中屯、线之间的距离，H为插销孔的直径。
[0085] 本发明实施例提供的技术方案通过在液压插销式升降设备中监测提升油缸的活 塞杆伸出的长度和下插销是否插入到对应的插销孔中，在控制液压插销式升降平台的升降 设备下降时，当没有监测到位于相邻的两个提升油缸之间的下插销完全插入到对应的插销 孔中，且相邻的两个提升油缸的活塞杆伸出的长度满足不等式
时，停 止提升油缸和下插销的运动，从而避免了当有部分下插销无法插入或无法完全插入到对应 的插销孔中时，导致下插销和插销孔的总接触面积过小而损坏下插销和插销孔的情况。
[0086] 优选地，控制系统还包括警报模块，警报模块在控制模块控制提升油缸和插销停 止运动后，在控制模块的控制下发出警报，控制模块在控制提升油缸和插销停止运动的同 时向警报模块发出信号，警报模块根据接收到的信号发出警报，该警报模块可W但不限于 是警示灯、嗦鸣器。
[0087] 此外，控制模块还用于在提升油缸伸长到使下插销对准插销孔之前，控制下插销 伸出，直至下插销完全插入到对应的插销孔中，在控制提升油缸的活塞杆伸长时，可W控制 下插销伸出，在提升油缸的活塞杆伸长的过程中，下插销伸出到贴紧粧腿的外壁，对应的下 插销油缸继续推动下插销伸出，下插销贴着粧腿外壁向下滑动，当下插销滑动到与插销孔 对准时，下插销在下插销油缸的推动下自动插入到对应的插销孔中，使下插销可W准确插 入到插销孔中。
[0088] 优选地，所述控制模块还用于当所有的所述下插销都完全插入到对应的所述插销 孔中后，控制所述提升油缸的活塞杆继续沿所述粧腿向下伸长，使所述下插销压紧在对应 的所述插销孔的内壁上，通过将下插销42压紧在对应的插销孔11的内壁上，可W使得由上 插销32承受的载荷逐渐转移到下插销42上，方便在降平台的后续过程中控制上插销32从插 销孔中抽离，避免升降平台出现震动。
[0089] 图5是本发明实施例提供的一种升降设备的主视图，图6是本发明实施例提供的一 种升降设备的仰视图，结合图5和图6,该升降设备设置在粧腿10上，粧腿10上设置有多个插 销孔11，升降设备包括套设在粧腿10上的固粧架20、上环梁30和下环梁40,上环梁30和下环 梁40之间连接有多个提升油缸50，上环梁30上设置有多个上插销和控制上插销插入到对应 的插销孔11中的上插销油缸31，上插销与提升油缸50绕粧腿10交替间隔设置，下环梁40上 设置有多个下插销42和控制下插销42插入到对应的插销孔11中的下插销油缸41，下插销42 与提升油缸50绕粧腿10交替间隔设置。
[0090] 可选地，位移检测模块可W为位移传感器51，位移传感器51与提升油缸50--对 应设置，位移传感器51设置在对应的提升油缸50上，位置检测模块可W为限位开关52,限位 开关52设置在对应的下插销42的一侧，通过多个位移传感器51分别测量不同的提升油缸50 的活塞杆伸出的长度。
[0091] 图7是本发明实施例提供的一种下插销的完全抽离状态示意图，图8是本发明实施 例提供的一种下插销的完全插入状态示意图，在下插销42上设置有机械触头52c，并在下插 销42的一侧分别设置有抽离限位开关52a和插入限位开关52b，当机械触头52c与抽离限位 开关52a对齐时，下插销42处于完全抽离状态，当机械触头52c与插入限位开关52b对齐时， 下插销处于完全插入状态。
[0092] 此外，如图6所示，提升油缸50绕粧腿10的轴线等角度间隔设置，可W使得提升油 缸50对上环梁30和下环梁40的作用力更平衡，减少升降设备在升降的过程中倾斜的程度， 使升降平台更加平稳。
[0093] 优选地，下插销42绕粧腿10的轴线等角度间隔设置在下环梁40上，从而使得下环 梁40通过下插销42支撑在粧腿10上时，受力更加平衡，减少下环梁40的倾斜，同时还可W避 免粧腿10由于受力不平衡而出现侧弯。
[0094] 可W想到的是，上插销绕粧腿10的轴线等角度间隔设置在上环梁30上，可W使得 上环梁30的受力更加平衡。
[00M]需要说明的是，虽然图5中所示的升降设备包括有4个提升油缸50和4个下插销42， 在其他实施例中，提升油缸50和下插销42也可W设置为其他数量，例如各有8个，本发明实 施例并不W此为限。
[0096] W上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用W限制本发明，凡在本发明的精神和 原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1. 一种液压插销式升降设备的控制方法，所述方法用于控制液压插销式升降平台中的 一套升降设备的下降，其特征在于，所述方法包括： 当所有上插销都插入到对应的插销孔中时，控制下插销从对应的所述插销孔中抽离； 当所有所述下插销都从对应的所述插销孔中抽离后，控制提升油缸的活塞杆沿粧腿向 下伸长； 控制所述下插销插入对应的所述插销孔中； 监测所述提升油缸的活塞杆伸出的长度； 监测所述下插销是否完全插入到对应的所述插销孔中； 当没有监测到位于相邻的两个所述提升油缸之间的所述下插销完全插入到对应的所 述插销孔中，且所述相邻的两个所述提升油缸的活塞杆伸出的长度满足以下不等式时：控制所有所述提升油缸和所有所述下插销停止运动， 其中，U为所述相邻的两个所述提升油缸中的一个所述提升油缸的活塞杆伸出的长度， L2为所述相邻的两个所述提升油缸中的另一个所述提升油缸的活塞杆伸出的长度，L为沿 所述粧腿的轴线方向相邻的两个所述插销孔的中心线之间的距离，H为所述插销孔的直径。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述下插销插入对应的所述插销 孔中，包括： 在所述提升油缸伸长到使所述下插销对准所述插销孔之前，控制所述下插销伸出，直 至所述下插销完全插入到对应的所述插销孔中。3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括： 当所有的所述下插销都完全插入到对应的所述插销孔中后，控制所述提升油缸的活塞 杆继续沿所述粧腿向下伸长，使所述下插销压紧在对应的所述插销孔的内壁上。4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括： 当所述下插销压紧在对应的所述插销孔的内壁上后，控制所述上插销从对应的所述插 销孔中抽离； 控制所述提升油缸的活塞杆缩短； 控制所述上插销插入到对应的所述插销孔中。5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括： 在控制所述提升油缸和所述下插销停止运动后，发出警报。6. -种升降设备的控制系统，所述控制系统用于控制液压插销式升降平台中的一套升 降设备的下降，其特征在于，所述控制系统包括： 位移检测模块，用于监测提升油缸的活塞杆伸出的长度； 位置检测模块，用于监测下插销是否完全插入到对应的插销孔中； 控制模块，用于当所有上插销都插入到对应的所述插销孔中时，控制所述下插销从对 应的所述插销孔中抽离； 当所有所述下插销都从对应的所述插销孔中抽离后，控制所述提升油缸的活塞杆沿粧 腿向下伸长； 控制所述下插销插入对应的所述插销孔中； 当没有监测到位于相邻的两个所述提升油缸之间的所述下插销完全插入到对应的所 述插销孔中，且所述相邻的两个所述提升油缸的活塞杆伸出的长度满足以下不等式时：控制所有所述提升油缸和所有所述下插销停止运动， 其中，U为所述相邻的两个所述提升油缸中的一个所述提升油缸的活塞杆伸出的长度， L2为所述相邻的两个所述提升油缸中的另一个所述提升油缸的活塞杆伸出的长度，L为沿 所述粧腿的轴线方向相邻的两个所述插销孔的中心线之间的距离，H为所述插销孔的直径。7. 根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括警报模块，用于 在所述控制模块控制所述提升油缸和所述下插销停止运动后，在所述控制模块的控制下发 出警报。8. 根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述控制模块还用于在所述提升油缸 伸长到使所述下插销对准所述插销孔之前，控制所述下插销伸出，直至所述下插销完全插 入到对应的所述插销孔中。9. 根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述位移检测模块为位移传感器，所 述位移传感器与所述提升油缸一一对应设置，所述位移传感器设置在对应的所述提升油缸 上，所述位置检测模块为限位开关，所述限位开关设置在对应的所述下插销的一侧。10. 根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述控制模块还用于当所有的所述 下插销都完全插入到对应的所述插销孔中后，控制所述提升油缸的活塞杆继续沿所述粧腿 向下伸长，使所述下插销压紧在对应的所述插销孔的内壁上。
【文档编号】E02B17/08GK106049394SQ201610364662
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年5月27日
【发明人】江志钢, 徐潇, 王泽文, 程蕾萌
【申请人】武汉船用机械有限责任公司