专利名称：一种智能化与人工两用桥梁检测车的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种桥梁检测、维修的设备，尤其是涉及一种智能化与人工两用 桥梁检测车。
背景技术：
桥梁建设是国家重要的基础建设之一，桥梁工程是关系社会和经济协调发展的生 命线工程。桥梁建设的快速发展，巨大的资金投入，在经济社会中的显赫作用，使得人们对 桥梁的安全性、耐久性越来越重视。与此同时，我国的桥梁面临着与国际上众多国家的桥梁 同样的问题，那就是有一大批桥梁已进入“老龄”阶段，一些桥梁早已出现各种“病害”，却常 年带“病”运营，潜伏着巨大的安全隐患。此外，因当初的设计荷载标准与当今的实际荷载 条件已不相称而带来的结构安全的检测评估问题；很多桥梁承载能力不足、桥面宽度不符 合当前的行车要求。不及时消除桥梁建设、运行中的安全隐患，势必造成经济和人员的巨大 损失，而不合理的、过早的改造又是一项巨大的经济负担，将耗费大量资金，并引发交通中 断等许多社会问题。超期超载使用的各种危桥、旧桥不在少数，车毁人亡的桥梁事故时有发 生。为提高桥梁管理水平，必须重视桥梁检测，采用先进的桥梁检测车则可大大提高检测的 精度和工作效率。目前，桥梁检测车的上装工作装置有折叠式和桁架式两种结构形式。在我国，桥梁 检测车尚处于个别厂家的很小批量生产阶段，主要以折叠臂式为主，但折叠臂式检测车由 于其工作状态时的稳定性问题，在实际的使用效果差，市场推广很不理想；进口的桥梁检测 车绝大部分都是桁架式的，但目前国内外的桥梁检测车，也只是提供了一个进行桥梁检测 的工作平台，还没有实现自动检测方面的功能。
实用新型内容本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种智能 化与人工两用桥梁检测车，其工作机动灵活、灵敏度高、工作效率高，操作灵活方便、不中断 交通，可靠性高、稳定性好、安全性好，成本低，功能完备、使用效果好，便于推广使用。为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是一种智能化与人工两用桥 梁检测车，包括车体和设置在车体底盘上的副车架，所述副车架上设置有桁架式工作装置、 用于实现桁架式工作装置的直线或旋转动作的液压系统、用于整车的动作控制的车辆控制 系统和用于提高整车工作稳定性的稳定机构，所述桁架式工作装置与液压系统相接，所述 液压系统与车辆控制系统相接，其特征在于还包括对桥梁外观进行扫描、分析和传输的图 像采集与分析系统；所述桁架式工作装置包括与副车架连接的底座、与底座连接的主桁架、 与主桁架连接的旋转机构和与旋转机构连接的工作平台，所述工作平台为由内工作平台和 外工作平台构成的两节伸缩臂式结构；所述车辆控制系统包括主控制器和与主控制器相接 并用于实现主控制器与设置在驾驶室内的监控系统间双向通信的通信模块，所述主控制器 的输入端接控制盒和位置检测传感器，所述主控制器接收控制盒发出的控制信号或位置检测传感器检测到的工作状态信号并经过分析处理后输出控制信号给接在其输出端的显示 模块、报警模块和多路组合阀，所述多路组合阀与液压系统中的执行元件相接并用于控制 执行元件的工作；所述稳定机构包括设置在副车架顶端的静平衡重和动平衡重以及设置 在副车架底端的稳定轮，所述动平衡重和稳定轮均通过稳定机构油缸与副车架相接；所述 图像采集与分析系统包括安装在车体驾驶室内的图像采集与分析中心和与图像采集与分 析中心相接的雷达测距仪、里程计、全景摄像系统、检测摄像系统和摄像系统运载及驱动装 置，所述雷达测距仪和里程计均安装在车体右侧后车轮轮辋上且分别对桥梁检测点位置的 X坐标和Y坐标进行采集，所述全景摄像系统通过摄像系统运载及驱动装置安装在外工作 平台的护栏上端且在外工作平台的护栏上端做往复运动、所述检测摄像系统通过摄像系统 运载及驱动装置安装在内工作平台的护栏上端且在内工作平台的护栏上端做往复运动。所述底座通过销轴与副车架连接，所述底座的顶部安装有用于供主桁架上下滑动 的导轨，所述主桁架通过升降主油缸安装在导轨上，所述旋转机构通过回转支承轴承与主 桁架连接，所述工作平台通过销轴和油缸与旋转机构连接，所述工作平台与旋转机构间还 连接有供工作人员行走使用的旋转梯子。所述底座为由底座本体和底座滑套构成的滑套式伸缩结构，所述底座滑套内部底 端通过轴承安装有用于举升的举升油缸，所述底座本体通过轴承安装在举升油缸的顶端， 所述底座滑套套装在底座本体的底端。所述回转支承轴承为无间隙的轴承。所述升降主油缸的油缸底座为十字轴结构。所述主控制器为PLC控制器。所述全景摄像系统由全景云台和安装在全景云台上的全景摄像机构成；所述检测 摄像系统由检测云台和安装在检测云台上的检测摄像机构成；所述图像采集与分析中心包 括安装有机器视觉专用视频采集卡和智能化桥检车软件的64位工业控制计算机以及与64 位工业控制计算机相接的两台21寸液晶显示器和两个云台控制器；所述机器视觉专用视 频采集卡与全景摄像机和检测摄像机相接，所述64位工业控制计算机与雷达测距仪和里 程计相接。所述摄像系统运载及驱动装置由直流电机、与直流电机相连的同步带和平行位于 同步带下方的直线导轨构成，所述全景摄像系统固定在同步带和直线滑轨上，所述检测摄 像系统固定在同步带和直线滑轨上，所述直线滑轨与内工作平台的护栏上端和外工作平台 的护栏上端相配合且在直流电机的带动下在内工作平台的护栏上端和外工作平台的护栏 上端做往复运动。所述全景摄像机和检测摄像机均为内部集成有解码器的摄像机。本实用新型与现有技术相比具有以下优点1、工作机动灵活、灵敏度高、工作效率高本实用新型增加配备了对桥梁外观进行 自动扫描的全景摄像系统和检测摄像系统，且全景摄像系统和检测摄像系统中均采用高分 辨率的摄像机和云台，将全景摄像系统和检测摄像系统通过摄像系统运载及驱动装置安装 在工作平台的护栏上端，实现了摄像系统在工作平台上的直线往复，能够快速、便捷地对桥 梁外观进行自动扫描，且实时将扫描到的图像信息传输到图像采集与分析中心，图像采集 与分析中心中的64位工业控制计算机通过智能化桥检车软件对扫描到的图像信息进行分析处理，并通过21寸液晶显示器进行实时显示，供检测人员观察、分析、存储等操作，实现 了整个桥梁检测的自动化和人工检测两种功能，工作机动灵活，且灵敏度和工作效率高。2、操作灵活方便、不中断交通本实用新型的桁架式工作装置由底座、主桁架、旋 转机构和工作平台构成，且工作平台采用由内工作平台和外工作平台构成的两节伸缩臂式 结构，使用时，将该桥梁检测车停靠在桥边，检测人员能够方便地从桥面进入平台或返回桥 面，操作灵活方便，不中断交通。3、可靠性高、稳定性好、安全性好本实用新型采用动平衡重与静平衡重相结合的 稳定机构，还配备了稳定轮，其纵向稳定性和横向稳定性都能满足实际使用的需求，而且旋 转机构与主桁架采用无间隙的回转支承轴承连接，确保了桁架式工作装置伸出车外时检测 车不会发生倾翻，可靠性高，稳定性好；升降主油缸的油缸底座为十字轴结构，有效改善了 升降主油缸的受力，避免了主桁架的变形对升降主油缸伸缩的影响，不易出现卡滞现象，不 仅大大提高了升降主油缸的使用寿命，而且还保证了工作人员的安全。4、成本低本实用新型采用通用底盘车车体，再加上自主开发的桁架式工作装置、 液压系统、车辆控制系统、稳定机构和图像采集与分析系统，使桥梁检测车的成本大为降 低，其造价约为进口的50%。5、功能完备、使用效果好本实用新型实现了自动化检测和人工检测两种功能，提 高了检测效率和精度，而且减小了劳动强度；通过设置滑套式伸缩结构的底座，实现了不同 人行道宽度桥梁的检测，功能完备且使用效果好。6、便于推广使用本实用新型针对高等级公路和普通公路桥梁的不同特点，可将 工作平台的长度设计为14m-20m，可将人行道跨度参数从结构上设计为伸缩可调式，变化幅 度为1.4m-2. lm，扩大了本实用新型的使用范围，便于推广使用。下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。
图1为本实用新型在行车状态时的结构示意图。图2为本实用新型在工作状态时的结构示意图。图3为本实用新型在工作状态时底座与主桁架的连接结构示意图。图4为本实用新型底座的结构示意图。图5为本实用新型全景摄像系统、检测摄像系统和摄像系统运载及驱动装置的连 接结构示意图。图6为本实用新型车辆控制系统的结构示意图。图7为本实用新型图像采集与分析系统的结构示意图。附图标记说明1-车体；2-桁架式工作装置；2-1-底座；2--11.-导轨；2--12.-轴承；2--13-底座本体；2--14.-底座滑套；2--15.-举升油缸；2--2-主桁架；2--3-旋转机构；2--41.-内工作平台；2--42-外工作平台2--5-回转支承轴承；2--6-旋转梯子；3--ι-多路组合阀；3--2-稳定机构油缸；3--3-升降主油缸；4--车辆控制系统；[0036]4-1-主控制器；4-2-通信模块；4-3-控制盒；[0037]4-4-位置检测传感4-5-显示模块；4-6-报警模块；[0038]器；[0039]5-副车架；6-1-静平衡重；6-2-动平衡重；[0040]6-3-稳定轮；7-1-图像采集与分析7-11-64位工业控制[0041]中心；计算机；[0042]7-12-机器视觉专用7-13-21寸液晶显示7-14-云台控制器;[0043]视频采集卡；器；[0044]7-2-雷达测距仪；7-3-里程计；7-4-全景摄像系统；[0045]7-41-全景云台；7-42-全景摄像机；7-5-检测摄像系统；[0046]7-51-检测云台；7-52-检测摄像机；7-6-摄像系统运载及[0047]驱动装置；[0048]7-61-直流电机；7-62-同步带；7-63-直线导轨。
具体实施方式如图1、图2、图3和图6所示，本实用新型包括车体1和设置在车体1底盘上的副 车架5，所述副车架5上设置有桁架式工作装置2、用于实现桁架式工作装置2的直线或旋 转动作的液压系统、用于整车的动作控制的车辆控制系统4和用于提高整车工作稳定性的 稳定机构，所述桁架式工作装置2与液压系统相接，所述液压系统与车辆控制系统4相接， 还包括对桥梁外观进行扫描、分析和传输的图像采集与分析系统；所述桁架式工作装置2 包括与副车架5连接的底座2-1、与底座2-1连接的主桁架2-2、与主桁架2-2连接的旋转 机构2-3和与旋转机构2-3连接的工作平台，所述工作平台为由内工作平台2-41和外工作 平台2-42构成的两节伸缩臂式结构，工作平台的长度可以设计为14m-20m ；所述车辆控制 系统4包括主控制器4-1和与主控制器4-1相接并用于实现主控制器4-1与设置在驾驶室 内的监控系统间双向通信的通信模块4-2，所述主控制器4-1的输入端接控制盒4-3和位置 检测传感器4-4，所述主控制器4-1接收控制盒4-3发出的控制信号或位置检测传感器4-4 检测到的工作状态信号并经过分析处理后输出控制信号给接在其输出端的显示模块4-5、 报警模块4-6和多路组合阀3-1，所述多路组合阀3-1与液压系统中的执行元件相接并用于 控制执行元件的工作，其中，液压系统中的执行元件为连接在各个运动部位的各种油缸，液 压系统还包括通过液压管路相连的油箱、液压泵、液压马达和多路组合阀；所述稳定机构包 括设置在副车架5顶端的静平衡重6-1和动平衡重6-2以及设置在副车架5底端的稳定轮 6-3，所述动平衡重6-2和稳定轮6-3均通过稳定机构油缸3-2与副车架5相接，采用动平 衡重6-2与静平衡重6-1相结合的稳定机构并配备稳定轮，使得整个桥梁检测车的纵向稳 定性和横向稳定性都能满足实际使用的需求；所述图像采集与分析系统包括安装在车体1 驾驶室内的图像采集与分析中心7-1和与图像采集与分析中心7-1相接的雷达测距仪7-2、 里程计7-3、全景摄像系统7-4、检测摄像系统7-5和摄像系统运载及驱动装置7-6，所述雷 达测距仪7-2和里程计7-3均安装在车体1右侧后车轮轮辋上且分别对桥梁检测点位置的 X坐标和Y坐标进行采集，所述全景摄像系统7-4通过摄像系统运载及驱动装置7-6安装在 外工作平台2-42的护栏上端且在外工作平台2-42的护栏上端做往复运动、所述检测摄像
7系统7-5通过摄像系统运载及驱动装置7-6安装在内工作平台2-41的护栏上端且在内工 作平台2-41的护栏上端做往复运动。如图1、图2和图3所示，本实施例中，所述底座2-1通过销轴与副车架5连接，所 述底座2-1的顶部安装有用于供主桁架2-2上下滑动的导轨2-11，所述主桁架2-2通过升 降主油缸3-3安装在导轨2-11上，所述旋转机构2-3通过回转支承轴承2-5与主桁架2_2 连接，所述工作平台通过销轴和油缸与旋转机构2-3连接，所述工作平台与旋转机构2-3间 还连接有供工作人员行走使用的旋转梯子2-6。结合图4，本实施例中，所述底座2-1为由底座本体2-13和底座滑套2_14构成的 滑套式伸缩结构，所述底座滑套2-14内部底端通过轴承2-12安装有用于举升的举升油缸 2-15，所述底座本体2-13通过轴承2-12安装在举升油缸2_15的顶端，所述底座滑套2_14 套装在底座本体2-13的底端，采用滑套式伸缩结构的底座2-1可以跨越带有人行道的桥 梁，实现了 1.4m-2. Im人行道宽度桥梁的检测，扩大了该桥梁检测车的使用范围。所述回转 支承轴承2-5为无间隙的轴承，可以保证工作平台的工作稳定。所述升降主油缸3-3的油 缸底座为十字轴结构，有效改善了升降主油缸3-3的受力，避免了主桁架2-2的变形对升降 主油缸3-3伸缩的影响，不易出现卡滞现象，大大提高了升降主油缸3-3的使用寿命，且保 证了工作人员的安全。如图6所示，本实施例中，所述主控制器4-1为PLC控制器，主控制器4-1为整个 桥梁检测车的中心控制单元，控制盒4-3发出的控制信号或位置检测传感器4-4检测到的 工作状态信号通过主控制器4-1传递到显示模块4-5、报警模块4-6或多路组合阀3-1， 并通过多路组合阀3-1控制各个执行元件，实现各个动作。具体使用了日本三菱公司PLC FX1N-60MR-D为该桥梁检测车的控制器，该系列产品为三菱公司最多可控制128点的普及 型微型产品，不仅具有基本的逻辑控制、定时、计数、算术运算等功能外，配合特殊功能模块 还可以实现点位控制、PID运算、过程控制、数字控制等功能，可与上位机通信，通过远程模 块还可以控制远方设备。采用该PLC控制器作为本实用新型所述的桥梁检测车的主控制器 4-1，可靠性高，抗干扰能力强；适应性强，应用灵活；编程方便，易于使用；车辆控制系统4 设计、安装、调试方便；维修方便，维修工作量小；功能完善。如图7所示，本实施例中，所述全景摄像系统7-4由全景云台7-41和安装在全景 云台7-41上的全景摄像机7-42构成；所述检测摄像系统7-5由检测云台7_51和安装在检 测云台7-51上的检测摄像机7-52构成；所述图像采集与分析中心7-1包括安装有机器视 觉专用视频采集卡7-12和智能化桥检车软件的64位工业控制计算机7-11以及与64位工 业控制计算机7-11相接的两台21寸液晶显示器7-13和两个云台控制器7-14，其中，一台 21寸液晶显示器7-13用于显示全景摄像系统7-4所采集到的桥梁的全部图像信息，另一台 21寸液晶显示器7-13用于显示检测摄像系统7-5所采集到的桥梁检测点的图像信息，一 台云台控制器7-14用于控制全景云台7-41的旋转，另一台云台控制器用于控制检测云台 7-51的旋转；所述机器视觉专用视频采集卡7-12与全景摄像机7-12和检测摄像机7-22相 接，所述64位工业控制计算机7-11与雷达测距仪7-2和里程计7-3相接。所述全景摄像机 7-42和检测摄像机7-52均为内部集成有解码器的摄像机，采用1236高分辨率工业 摄像机、电动三可变专业镜头。其中，智能化桥检车软件采用ACCESS数据库编写，在用户需 要对桥面进行实时检测时使用，是用户用于完成桥面检测和桥面数据采集的控制程序。主要功能包括①检测数据采集，包括全景图像、检测图像以及各种相关采集参数；②检测设备 控制，包括全景云台、全景摄像机、检测云台和检测摄像机等；③检测数据存储，实时存储各 种检测数据以及病害数据；④检测数据的全局浏览，依次浏览所有采集数据；⑤检测数据 按查询浏览，按特定条件查询并浏览查询结果；⑥查询输出。如图2和图5所示，本实施例中，所述摄像系统运载及驱动装置7-6由直流电机 7-61、与直流电机7-61相连的同步带7-62和平行位于同步带7-62下方的直线导轨7-63构 成，所述全景摄像系统7-4固定在同步带7-62和直线滑轨7-63上，所述检测摄像系统7_5 固定在同步带7-62和直线滑轨7-63上，所述直线滑轨7-63与内工作平台2_41的护栏上 端和外工作平台2-42的护栏上端相配合且在直流电机7-61的带动下在内工作平台2-41 的护栏上端和外工作平台2-42的护栏上端做往复运动。图像采集与分析系统能够快速、 便捷地对桥梁外观进行自动扫描，且实时将扫描到的图像信息传输到图像采集与分析中心 7-1，图像采集与分析中心7-1中的64位工业控制计算机7-11通过智能化桥检车软件对扫 描到的图像信息进行分析处理，并通过21寸液晶显示器7-14进行实时显示，供检测人员观 察、分析、存储等操作，实现了整个桥梁检测的自动化和人工检测两种功能，工作机动灵活， 且灵敏度和工作效率高。本实用新型的工作过程是在桁架式工作装置2展开以前，首先确保桥梁检测车 处于怠速静止状态，桥面基本平整，坡度不超过3 %，桥面风速不超过lOm/s，确保手刹工 作，液压系统带载后，车辆控制系统4中的主控制器4-1发出控制信号给用于连接副车架5 与稳定机构的稳定机构油缸3-2，稳定机构油缸3-2推出动平衡重6-2，以达到保持工作状 态时整车的平衡，同时稳定机构油缸3-2推出设置在副车架5底端的两个稳定轮6-3，以避 免检测车轮胎的弹性变形对桁架式工作装置2的影响，稳定轮6-3的中心位置，就是整个桁 架式工作装置2展开后的平衡中心。通过车载发动机的驱动，液压系统3按照操作者预先 在车辆控制系统4中设定的控制顺序，在油缸及液压马达等动力驱动元件的作用下，首先 底座本体2-13在举升油缸2-15的推动下滑出底座滑套2-14，完成桁架式工作装置2的举 升，然后桁架式工作装置2整体侧翻90°、桁架式工作装置2旋转90°，接着展开工作平 台、主桁架2-2通过底座2-1上的导轨2-11垂直下降、旋转机构2-3旋转并带动工作平台 至桥下、到达工作面，最后内工作平台2-41伸出外工作平台2-42，整个桁架式工作装置2 的展开时间有一定的要求，在位置检测传感器4-4所检测到的参数正常的情况下由车辆控 制系统4控制，自动完成所有的动作；桁架式工作装置2回收时，按照展开相反的动作顺序 进行。整个动作顺序总结为①动平衡重6-2推出；②稳定轮6-3下降；③桁架式工作装置 2举升；④桁架式工作装置2侧翻90° ；⑤桁架式工作装置2旋转90° ；⑥工作平台打开； ⑦主桁架2-2垂直下降；⑧工作平台旋转；⑨工作平台伸缩；⑩整个桁架式工作装置2的回 收。当工作平台伸缩完成后，全景摄像系统7-4在外工作平台2-42的护栏上端做往复运动 并对桥梁全景进行图像采集，检测摄像系统7-5在内工作平台2-41的护栏上端做往复运动 并对检测点的桥梁进行图像采集，全景摄像系统7-4和检测摄像系统7-5所采集到的图像 信息均实时地传输到了图像采集与分析中心7-1中的机器视觉专用视频采集卡7-12中，64 位工业控制计算机7-11通过智能化桥检车软件对扫描到的图像信息进行分析处理，并通 过21寸液晶显示器7-14进行实时显示，供检测人员观察、分析、存储等操作，并能在采用先 进的图像处理识别算法编制的相关软件中自动识别桥梁病害；在采集视频图像的同时，雷达测距仪7-2和里程计7-3分别采集检测点位置的X坐标和Y坐标，并与其他相关信息同 时写入数据库，在图像历史记录回放时利用这些数据能够快速检索定定位到要查找的图像 帧。另外，在图像采集与分析系统中加入多角度及多光谱照明灯，例如加入6个200W的多 角度及多光谱照明灯，均勻安装在内工作平台2-41和外工作平台2-42的上端，采用多角度 和多光谱照明的成像融合技术进一步提高桥梁病害图像的对比度；在内工作平台2-41和 外工作平台2-42的上端端部安装限位传感器，用于防止全景摄像系统7-4滑出外工作平台 2-42的护栏上端，防止检测摄像系统7-5滑出内工作平台2-41的护栏上端。在整个工作过程中，车辆控制系统4通过位置检测传感器4-4能够实现转塔侧翻 90°的检测和转塔垂直旋转90°的检测，如果出现大于士3°的误差，主控制器4-1将发 出报警控制信号给报警模块4-6，报警模块4-6发出报警信号提示工作人员；车辆控制系统 4具备的程序控制及连锁功能包括①刹车失灵，稳定和展开操作不能进行；②稳定器轮子 不落地，后续动作不能进行；③严格按操作顺序进行，误操作将被禁止；④塔楼的垂直-水 平度偏差士3°以上时，传动操作将被停止；⑤车辆接近斜坡水平度误差超过士3°以上 时，传动操作将被停止；⑥检测平台接近桥梁时的障碍报警连锁；⑦按工艺要求的顺序监 测和驱动设备。 综上所述，本实用新型以先进的桥梁检测车为平台，应用新型的图像采集技术和 开发图像自动识别技术，自动识别桥梁病害的特征参数，开发检测数据采集软件和数据检 索软件；开发智能化桥检车图像采集与分析系统，能够在检测人员的控制下对桥梁外观实 施自动扫描，提高桥检效率，并将扫描的高清晰图像实时传输到控制中心，供检测人员观 察、分析、存储等操作，还能够对桥梁病害自动识别，并触发报警、记录、存储等联动事件。当 发现桥梁病害后，检测人员利用工作平台对桥梁病害可进行现场深入检查，同时也可进行 维修加固，大大提高了桥梁检测和维护的工作效率；另外，当自动检测系统出现故障时，利 用该桁架式桥梁检测车人工也能完成桥梁检测任务，具有自动化和人工检测两种功能。相关技术同时可以推广到隧道检测和路面检测。以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型作任何限制，凡是根 据本实用新型技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍 属于本实用新型技术方案的保护范围内。
权利要求1.一种智能化与人工两用桥梁检测车，包括车体(1)和设置在车体(1)底盘上的副车 架(5)，所述副车架(5)上设置有桁架式工作装置O)、用于实现桁架式工作装置O)的直 线或旋转动作的液压系统、用于整车的动作控制的车辆控制系统(4)和用于提高整车工作 稳定性的稳定机构，所述桁架式工作装置(2)与液压系统相接，所述液压系统与车辆控制 系统(4)相接，其特征在于还包括对桥梁外观进行扫描、分析和传输的图像采集与分析系 统；所述桁架式工作装置( 包括与副车架( 连接的底座0-1)、与底座(2-1)连接的主 桁架0-2)、与主桁架(2- 连接的旋转机构(2- 和与旋转机构(2- 连接的工作平台， 所述工作平台为由内工作平台0-41)和外工作平台0-42)构成的两节伸缩臂式结构；所 述车辆控制系统(4)包括主控制器和与主控制器相接并用于实现主控制器 (4-1)与设置在驾驶室内的监控系统间双向通信的通信模块G-2)，所述主控制器(4-1)的 输入端接控制盒(4- 和位置检测传感器G-4)，所述主控制器(4-1)接收控制盒(4-3) 发出的控制信号或位置检测传感器(4-4)检测到的工作状态信号并经过分析处理后输出 控制信号给接在其输出端的显示模块G-5)、报警模块(4-6)和多路组合阀(3-1)，所述多 路组合阀(3-1)与液压系统中的执行元件相接并用于控制执行元件的工作；所述稳定机构 包括设置在副车架( 顶端的静平衡重(6-1)和动平衡重(6-2)以及设置在副车架(5)底 端的稳定轮(6-3)，所述动平衡重(6- 和稳定轮(6- 均通过稳定机构油缸(3- 与副 车架( 相接；所述图像采集与分析系统包括安装在车体(1)驾驶室内的图像采集与分析 中心(7-1)和与图像采集与分析中心(7-1)相接的雷达测距仪(7-2)、里程计(7-3)、全景 摄像系统(7-4)、检测摄像系统(7- 和摄像系统运载及驱动装置(7-6)，所述雷达测距仪 (7-2)和里程计(7- 均安装在车体(1)右侧后车轮轮辋上且分别对桥梁检测点位置的X 坐标和Y坐标进行采集，所述全景摄像系统(7-4)通过摄像系统运载及驱动装置(7-6)安 装在外工作平台0-42)的护栏上端且在外工作平台0-42)的护栏上端做往复运动、所述 检测摄像系统(7-5)通过摄像系统运载及驱动装置(7-6)安装在内工作平台0-41)的护 栏上端且在内工作平台0-41)的护栏上端做往复运动。
2.按照权利要求1所述的一种智能化与人工两用桥梁检测车，其特征在于所述底座 (2-1)通过销轴与副车架(5)连接，所述底座的顶部安装有用于供主桁架(2-2)上下 滑动的导轨(2-11)，所述主桁架(2- 通过升降主油缸(3- 安装在导轨0-11)上，所述 旋转机构(2- 通过回转支承轴承(2- 与主桁架(2- 连接，所述工作平台通过销轴和 油缸与旋转机构(2-3)连接，所述工作平台与旋转机构0-3)间还连接有供工作人员行走 使用的旋转梯子0-6)。
3.按照权利要求2所述的一种智能化与人工两用桥梁检测车，其特征在于所述底 座为由底座本体0-13)和底座滑套0-14)构成的滑套式伸缩结构，所述底座滑 套0-14)内部底端通过轴承0-12)安装有用于举升的举升油缸(2-15)，所述底座本体 (2-13)通过轴承0-12)安装在举升油缸0-15)的顶端，所述底座滑套0-14)套装在底座 本体0-13)的底端。
4.按照权利要求2所述的一种智能化与人工两用桥梁检测车，其特征在于所述回转 支承轴承(2-5)为无间隙的轴承。
5.按照权利要求2所述的一种智能化与人工两用桥梁检测车，其特征在于所述升降 主油缸(3-3)的油缸底座为十字轴结构。
6.按照权利要求1所述的一种智能化与人工两用桥梁检测车，其特征在于所述主控 制器(4-1)为PLC控制器。
7.按照权利要求1所述的一种智能化与人工两用桥梁检测车，其特征在于所述全景 摄像系统(7-4)由全景云台(7-41)和安装在全景云台(7-41)上的全景摄像机(7_42)构 成；所述检测摄像系统(7-5)由检测云台(7-51)和安装在检测云台(7-51)上的检测摄 像机(7-5 构成；所述图像采集与分析中心(7-1)包括安装有机器视觉专用视频采集卡 (7-12)和智能化桥检车软件的64位工业控制计算机(7-11)以及与64位工业控制计算机 (7-11)相接的两台21寸液晶显示器(7-13)和两个云台控制器(7-14)；所述机器视觉专用 视频采集卡(7-1 与全景摄像机(7-1 和检测摄像机(7-2 相接，所述64位工业控制 计算机(7-11)与雷达测距仪(7- 和里程计(7- 相接。
8.按照权利要求1所述的一种智能化与人工两用桥梁检测车，其特征在于所述摄像 系统运载及驱动装置(7-6)由直流电机(7-61)、与直流电机(7-61)相连的同步带(7_62) 和平行位于同步带(7-62)下方的直线导轨(7-63)构成，所述全景摄像系统(7-4)固定在 同步带(7-6 和直线滑轨(7-6 上，所述检测摄像系统(7- 固定在同步带(7-6 和直 线滑轨(7-63)上，所述直线滑轨(7-63)与内工作平台0-41)的护栏上端和外工作平台 (2-42)的护栏上端相配合且在直流电机(7-61)的带动下在内工作平台0-41)的护栏上端 和外工作平台0-42)的护栏上端做往复运动。
9.按照权利要求7所述的一种智能化与人工两用桥梁检测车，其特征在于所述全景 摄像机(7-4 和检测摄像机(7-5 均为内部集成有解码器的摄像机。
专利摘要本实用新型公开了一种智能化与人工两用桥梁检测车，包括车体、副车架、桁架式工作装置、液压系统、车辆控制系统、稳定机构和对桥梁外观进行扫描、分析和传输的图像采集与分析系统；桁架式工作装置包括底座、主桁架、旋转机构和工作平台，工作平台为两节伸缩臂式结构；稳定机构包括静平衡重、动平衡重和稳定轮；图像采集与分析系统包括图像采集与分析中心、雷达测距仪、里程计、全景摄像系统、检测摄像系统和摄像系统运载及驱动装置，全景摄像系统和检测摄像系统在工作平台的护栏上端做往复运动。本实用新型工作灵活、灵敏度高、工作效率高，操作方便、不中断交通，可靠性高、稳定性好、安全性好，成本低，功能完备，使用效果好、便于推广使用。
文档编号E01D19/10GK201891076SQ201020619650
公开日2011年7月6日 申请日期2010年11月19日 优先权日2010年11月19日
发明者吕彭民, 李淑慧, 杨一明, 郁录平 申请人:吕彭民