更换轨枕自动化机械的制作方法

本发明涉及一种铁路养护机械，特别涉及更换轨枕自动化机械。

背景技术：

铁路轨枕在长时间的使用过程中，由于自然沉降和振动的原因，铁路局部轨枕下沉，需要进行养护，个别轨枕损坏，需要及时更换，在轨枕更换的过程中，采用人工作业，费时费力，工作效率低，不能在有效的列车通行间隙(俗称：天窗)内完成工作。

技术实现要素：

本发明的目的是提供更换轨枕自动化机械。

本发明是由提轨装置、转轨及推拉轨枕装置、轨枕吊运装置、发电机、液压系统及控制系统箱和轨道车组成。轨道车设有多个脚轮和二个纵梁，提轨装置、转轨及推拉轨枕装置、轨枕吊运装置、发电机和液压系统及控制系统箱设置在轨道车的二个纵梁上，轨道车由工程车牵引，发电机为油泵和控制系统提供动力，液压系统及控制系统箱内设有油箱、油泵、液压控制系统和自动控制系统；

所述的提轨装置是由第一伸缩组件、第一伸缩驱动装置、四个连接板、二个第一转动装置、二个箱型连接件和二个提轨油缸组成，箱型连接件设有半圆柱孔，提轨油缸缸体设有加力板、活塞杆自由端设有撑板；

所述的第一伸缩组件是由第一方筒形固定臂、二个第一方筒形伸缩臂、第一激光位移传感器和第一测距参照板组成，第一方筒形伸缩臂设有隔板和二个对称凹槽，凹槽设有螺栓孔；

所述的第一伸缩驱动装置由第一方筒形固定臂、双输出轴液压马达、二个弹性联轴器、二个单耳环支座、左旋螺杆、左旋方形螺母、右旋螺杆、右旋方形螺母、二个方形滑块、四个螺栓、二个第一六角螺母和二个第一方筒形伸缩臂组成，右旋螺杆设有第一轴颈、第二轴颈和第三轴颈，左旋螺杆和右旋螺杆结构形式一样，右旋方形螺母设有二个对称同轴螺纹盲孔，左旋方形螺母和右旋方形螺母结构形式一样，方形滑块设有轴孔；

单耳环支座套设于右旋螺杆的第二轴颈上，弹性联轴器将右旋螺杆的第一轴颈和双输出轴液压马达的右端输出轴固连，右旋方形螺母旋上右旋螺杆适当位置，方形滑块套设于右旋螺杆第三轴颈上，第一六角螺母预紧，第一方筒形伸缩臂从右旋螺杆右端套设于其上，使第一方筒形伸缩臂凹槽螺栓孔与右旋方形螺母螺纹盲孔同轴，二个螺栓分别旋入预紧，重复前述操作，将单耳环支撑、左旋螺杆、左旋方形螺母、方形滑块、第一六角螺母、弹性联轴器、双输出轴液压马达和第一方筒形伸缩臂组装一体，将第一方筒形固定臂套设于二个第一方筒形伸缩臂上，使双输出轴液压马达对称固连于第一方筒形固定臂内孔上表面，二个单耳环支座固连于第一方筒形固定臂内孔上表面，组成伸缩驱动装置，方形滑块与第一方筒形伸缩臂形成移动副，第一激光位移传感器对称固连于第一方筒形固定臂侧面，第一测距参照板固连于第一方筒形伸缩臂侧面；

所述的第一转动装置是由第一方筒形伸缩臂、第一螺旋摆动液压马达、悬臂空心阶梯轴、第一推力轴承、第一箱体、第二推力轴承、第二六角螺母、圆形连接板、第三六角螺母、端盖和等强度悬臂梁组成，第一螺旋摆动液压马达输出轴设有螺纹段和六棱柱轴段，悬臂空心阶梯轴设有螺纹段、第一轴颈、第二轴颈、第三轴颈和连接板，连接板设有限位圆弧槽，第一箱体设有悬臂阶梯轴套和限位销，悬臂阶梯轴套设有第一轴套、第二轴套和第三轴套，端盖设有销轴，圆形连接板设有六棱柱孔，等强度悬臂梁设有销轴孔和法兰盘；

将第一螺旋摆动液压马达固连于第一方筒形伸缩臂隔板前端底板上，空心悬臂阶梯轴套设于第一螺旋摆动液压马达输出轴上，使悬臂空心阶梯轴连接板固连于第一方筒形伸缩臂端面，第一推力轴承套设于悬臂空心阶梯轴第三轴颈上，箱体悬臂阶梯轴套套设于第一螺旋摆动液压马达输出轴上，使第一推力轴承置入箱体悬臂阶梯轴套第三轴套段，悬臂阶梯轴套第二轴套段套设于空心阶梯轴第二轴颈上，第二推力轴承套设于悬臂空心阶梯轴第一轴颈上，置入悬臂阶梯轴套第一轴套段，第二六角螺母旋入悬臂空心阶梯轴螺纹段预紧，使第一箱体与悬臂空心阶梯轴铰链连接，圆形连接板套设于第一螺旋摆动液压马达输出轴六棱柱轴段，使圆形连接板固连于第一箱体悬臂阶梯轴套自由端，第三六角螺母旋入第一螺旋摆动液压马达输出轴螺纹段预紧，使第一螺旋摆动液压马达输出轴与第一箱体固连，端盖固连于第一箱体上，等强度悬臂梁销孔套设于端盖销轴上，等强度悬臂梁法兰盘固连于第一方筒形伸缩臂上面，组成第一转动装置，二个连接板使第一箱体与箱型连接件固连一体，将二个提轨油缸缸体分别固连于二个箱型连接件半圆柱孔内，组成提轨装置；

所述的转枕及推拉轨枕装置是由第二伸缩组件、第二伸缩驱动装置、第二转动装置、二个连接板和抓取及转枕装置组成；

所述的第二伸缩组件是由第二方筒形固定臂、第二方筒形伸缩臂、第二激光位移传感器和第二测距参照板组成，第二方筒形固定臂设有法兰盘，第二方筒形伸缩臂设有隔板和二个对称凹槽，凹槽设有螺栓孔；

所述的第二伸缩驱动装置是由第二方筒形固定臂、液压马达、弹性联轴器、螺杆、单耳环支座、方形螺母、方形滑块、第一六角螺母、二个第一螺栓和第二方筒形伸缩臂组成，螺杆设有第一轴颈、第二轴颈和第三轴颈，方形螺母设有二个同轴螺纹盲孔，方形滑块设有轴孔；

将单耳环支座套设于螺杆第二轴颈上，方形螺母旋上螺杆适当位置，方形滑块套设于螺杆第三轴颈上，第一六角螺母预紧，弹性联轴器使液压马达输出轴与螺杆第一轴颈同轴固连一体，第二方筒形伸缩臂从螺杆左端套设于其上，使第二方筒形伸缩臂凹槽螺栓孔与方形螺母螺纹盲孔同轴，二个第一螺栓分别旋入预紧，第二方筒固定臂从螺杆右端套设于其上，使液压马达固连于第二方筒形固定臂内孔上表面，单耳环支座固连于第二方筒形固定臂内孔上表面，组成第二伸缩驱动装置，方形滑块与第二方筒形伸缩臂形成移动副，第二激光位移传感器对称固连于第二方筒形固定臂侧面，第二测距参照板固连于第二方筒形伸缩臂侧面；

所述的第二转动装置和第一转动装置组成及结构形式一样，进行与第一转动装置相同的组装操作，组成第二转动装置；

所述的抓取及转枕装置是由第二箱体、第二螺旋摆动液压马达、液压油缸、第一推力轴承、第二推力轴承、第二六角螺母、活塞、活塞杆、阶梯U形支架、第一连杆、第二连杆、二个第一摆杆、二个滚轮、端盖和二个机械爪装置组成，第二箱体设有对称的四个螺纹孔、第一圆孔段、扇形孔段、第二圆孔段、轴套段和第三圆孔段，第二螺旋摆动液压马达输出轴固连法兰盘，法兰盘设有限位扇形凸台，扇形孔段设有第一限位面和第二限位面，液压油缸设有法兰盘、第一轴颈、第二轴颈和第三轴颈，法兰盘设有限位扇形凸台，活塞设有轴孔，活塞杆设有轴颈和双耳环，阶梯U形支架设有凸缘、轴孔、二个槽孔、二个销孔、四个第一单耳环和八个第二单耳环，第一连杆设有双耳环和单耳环，第二连杆设有二个双耳环，第一摆杆设有单耳环、销孔和双耳环；

所述的机械爪是由阶梯U形支架、四个第二摆杆、二个圆柱形弹簧和压板组成，第二摆杆设有二个双耳环，压板设有二个第一单耳环和四个第二单耳环；

将第二螺旋摆动液压马达输出轴法兰盘限位扇形凸台与液压油缸法兰盘限位扇形凸台对正固连，第一推力轴承套设于液压油缸第一轴颈上，将液压油缸穿入第二箱体阶梯孔内，使第二螺旋摆动液压马达输出轴法兰盘和液压油缸法兰盘置入第二箱体第一圆孔段，限位扇形凸台左侧面与扇形孔段第一限位面接触，第一推力轴承置入第二箱体第二圆孔段，使第二螺旋摆动液压马达固连于第二箱体底板上，使端盖与第二箱体固连；

将第二推力轴承套设于液压油缸第三轴颈上，使其置入第二箱体第三圆孔段段，活塞杆穿过阶梯U形支架轴孔，活塞轴孔套设于活塞杆轴颈，第二六角螺母预紧，将活塞置入液压油缸缸筒内，将阶梯U形支架凸缘穿入液压油缸缸筒固连，使油缸第二轴颈与第一箱体轴套段铰链连接，将活塞杆双耳环、第二连杆双耳环和第一连杆单耳环同轴穿入销轴铰链连接，第二摆杆双耳环与滚轮同轴穿入销轴铰链连接，第二摆杆销孔与阶梯U形支架销孔同轴穿入销轴铰链连接，第一连杆双耳环和第二连杆双耳环分别与二个第一摆杆单耳环同轴穿入销轴铰链连接；

将四个第二摆杆的双耳环分别与阶梯U形支架四个第二单耳环同轴穿入销轴铰链连接，四个第二摆杆的另一个双耳环分别与压板四个第二单耳环同轴穿入销轴铰链连接，二个圆柱形弹簧一端分别与阶梯U形支架二个第一单耳环固连，二个圆柱形弹簧另一端分别与压板二个第一单耳环固连，组成机械爪，二个圆柱形弹簧的拉力，使铰接于第一摆杆的滚轮始终与压板接触，重复前述组装操作，组装另一个机械爪，组成抓取及转枕装置；

二个连接板将第一箱体与第二箱体固连一体，组成转枕及推拉轨枕装置，将第二方筒形固定臂对称固连于轨道车的二个纵梁上；

所述的轨枕吊运装置是由往复运动贮存轨枕装置、刚性吊架起重装置和CMOS图像传感器组成；

所述的往复运动贮存轨枕装置是由往复运动装置和贮存轨枕箱组成，贮存轨枕箱设有滚轮和数个轨枕仓，其中左侧一半轨枕仓用于贮存好轨枕，右侧一半轨枕仓用于贮存坏轨枕。

所述的往复运动装置是由底板、第一串联平行四杆机构、第二串联平行四杆机构、往复运动驱动装置和第三激光位移传感器组成；

所述的第一串联平行四杆机构是由固定横梁、二个第一摆杆、第一连杆、二个第二摆杆、移动横梁和四个螺栓组成，第一连杆设有左旋螺纹孔和二对同轴螺纹盲孔，移动横梁设有二个滚轮；

所述的第二串联平行四杆机构和第一串联平行四杆机构组成一样，第二连杆设有右旋螺纹孔和二对同轴螺纹盲孔，除前述的第二连杆和第一连杆结构形式不一样，其余所有零部件结构形式一样；

所述的往复运动驱动装置是由双输出轴液压马达、二个弹性联轴器、二个单耳环支座、单耳环支座、左旋螺杆、第一连杆、右旋螺杆、第二连杆和托车组成，右旋螺杆设有第一轴颈和第二轴颈，左旋螺杆和右旋螺杆结构形式一样，托车设有四个滚轮；

将二个第一摆杆分别与固定横梁铰链连接，第一摆杆双耳环和第二摆杆双耳环与第一连杆左边一对同轴螺纹盲孔同轴，二个螺栓分别预紧，另一个第一摆杆双耳环和另一个第二摆杆双耳环与第一连杆右边一对同轴螺纹盲孔同轴，二个螺栓分别预紧，使第一摆杆、第二摆杆和第一连杆三个构件间铰链连接，将二个第二摆杆分别与移动横梁铰链连接，组成第一串联平行四杆机构，重复前述组装操作，对称于固定横梁和移动横梁铅垂对称面组装第二串联平行四杆机构；

将单耳环支座套设于右旋螺杆的第二轴颈上，双输出轴液压马达对称固连于托车上，弹性联轴器将右旋螺杆的第一轴颈和双输出轴液压马达的右端输出轴固连，再将单耳环支座套设于左旋螺杆的第二轴颈上，另一个弹性联轴器将左旋螺杆的第一轴颈和双输出轴液压马达的左端输出轴固连，将二个弹性联轴器固连于托车上，使左旋螺杆与第一连杆左旋螺纹孔同轴接触，使右旋螺杆与第二连杆右旋螺纹孔同轴接触，转动双输出轴液压马达的输出轴，使左旋螺杆旋入第一连杆左旋螺纹孔中，同时右旋螺杆旋入第二连杆右旋螺纹孔中，组成第二驱动装置；

将底板固连于固定横梁下表面，使移动横梁的二个滚轮和托车的四个滚轮分别与底板上表面接触，第三激光位移传感器对称固连于固定横梁侧面，组成往复运动装置；

将底板固连于轨道车横梁、第一方筒形固定臂和第二方筒形固定臂上，贮存轨枕箱固连于移动横梁上，使贮存轨枕箱的二个滚轮与底板上表面接触，组成往复运动贮存轨枕装置；

所述的刚性吊架起重装置是由二个伸缩悬臂梁装置、伸缩横梁装置、刚性吊架和二个抓放轨枕装置组成；

所述的伸缩悬臂梁装置是由第一阶梯方筒形固定臂、第一阶梯方筒形伸缩臂、方筒形伸缩臂、第一多级伸缩套式油缸、悬臂梁、端板、悬臂和第四激光位移传感器组成，第一阶梯方筒形固定臂设有法兰盘和筒肩，第一阶梯方筒形伸缩臂设有法兰盘和筒肩，方筒形伸缩臂设有法兰盘和封闭端，第一多级伸缩套式油缸设有第一法兰盘、第一伸缩套筒、第二伸缩套筒和第二法兰盘，悬臂梁设有法兰盘；

将端板对称固连于第一伸缩套式油缸第一法兰盘，方筒形伸缩臂套设于第一多级伸缩套式油缸，使第一伸缩套式油缸第二法兰盘对称固连于方筒形伸缩臂封闭端，第一阶梯方筒形伸缩臂套设于方筒形伸缩臂上，第一阶梯方筒形固定臂套设于第一阶梯方筒形伸缩臂上，使第一阶梯方筒固定臂法兰盘与端板固连，悬臂梁法兰盘固连于方筒形伸缩臂封闭端上，悬臂固连于悬臂梁法兰盘上，第四激光位移传感器固连于悬臂上，组成伸缩悬臂梁装置；

所述的伸缩横梁装置是由第二阶梯方筒形固定臂、第二阶梯方筒形伸缩臂、第三阶梯方筒形伸缩臂、第二多级伸缩套式油缸、端盖、推板和第五激光位移传感器组成，第二阶梯方筒形固定臂设有法兰盘、筒肩和长方孔，第二阶梯方筒形伸缩臂设有第一筒肩、第二筒肩和长方孔，第三阶梯方筒形伸缩臂设有筒肩和二个单耳环，第二多级伸缩套式油缸设有第一法兰盘、第一级伸缩套筒、第二级伸缩套筒和第二法兰盘；

将端盖对称固连于第二伸缩套式油缸第一法兰盘，第三阶梯方筒形伸缩臂套设于第二多级伸缩套式油缸上，使第二伸缩套式油缸第二法兰盘与第三阶梯方筒形伸缩臂封闭端固连，第二阶梯方筒形伸缩臂套设于第三阶梯方筒形伸缩臂上，再将第二阶梯方筒形固定臂套设于第二阶梯方筒形伸缩臂上，使端盖与阶梯方筒形固定臂法兰盘固连，推板固连于第三阶梯方筒形伸缩臂封闭端，将第五激光位移传感器对称固连于第二阶梯方筒形固定臂侧面，组成伸缩横梁装置，

所述的刚性吊架是由上横梁、二个拉杆和下横梁组成，上横梁设有二个双耳环，下横梁设有二个圆孔；

将二个拉杆的一端对称固连于上横梁下面，二个拉杆的另一端对称固连于下横梁上面，组成刚性吊架；

所述的抓放轨枕装置是由第三螺旋摆动液压马达、弹性联轴器和内广口螺母组成,第三螺旋摆动液压马达设有法兰盘和输出轴，内广口螺母设有轴颈；

将第三螺旋摆动液压马达穿入下横梁圆孔内，第三螺旋摆动液压马达法兰盘固连于下横梁上面，弹性联轴器使第三螺旋摆动液压马达输出轴与内广口螺母轴颈固连，组成抓放轨枕装置；

将二个伸缩悬臂梁装置对称固连于轨道车二个纵梁上，第二阶梯方筒形固定臂固连于二个悬臂梁悬臂下面，上横梁的二个双耳环分别与第三阶梯方筒形伸缩臂的二个单耳环同轴螺栓连接，CMOS图像传感器固连于轨道车纵梁外侧，组成轨枕吊运装置。

本发明的有益效果是：

1.能够自动将工作装置快速对准工作位置；

2.能够适应直线和曲线铁轨路段换枕的对应工作；

3.转枕及推拉轨枕为集成装置，结构简单、自动控制、操作方便，换枕工作效率高。

附图说明

图1是本发明之非工作状态立体示意图。

图2是本发明之提轨装置工作状态立体示意图。

图3是本发明之提轨装置侧壁剖开非工作状态立体示意图。

图4是本发明之第一伸缩驱动装置分解立体示意图。

图5是本发明之第一转动装置分解立体示意图。

图6是本发明之二个连接板、箱型连接件和提轨液压油缸立体示意图。

图7是本发明之转枕及推拉轨枕装置侧壁剖开工作状态立体示意图

图8是本发明之第二伸缩驱动装置分解立体示意图。

图9是本发明之第二转动装置分解立体示意图。

图10是本发明之抓取及转枕装置分解立体示意图。

图11是本发明之提轨装置和转枕及推拉轨枕装置工作状态立体示意图。

图12是本发明之提轨装置和轨枕吊运装置工作状态立体示意图。

图13是本发明之往复运动装置立体示意图。

图14是本发明之贮存轨枕箱立体示意图。

图15是本发明之伸缩悬臂梁装置分解立体示意图。

图16是本发明之伸缩横梁装置分解立体示意图。

图17是图1的左视图。

图18是图17中的D处局部放大示意图。

具体实施方式

请参阅图1所示，本发明是由提轨装置8、转轨及推拉轨枕装置9、轨枕吊运装置16、发电机18、液压系统及控制系统箱19和轨道车20组成。轨道车设有多个脚轮201和二个纵梁202，提轨装置8、转轨及推拉轨枕装置9、轨枕吊运装置16、发电机18和液压系统及控制系统箱19设置在轨道车的二个纵梁202上，轨道车20由工程车牵引，发电机18为油泵和控制系统提供动力，液压系统及控制系统箱19内设有油箱、油泵、液压控制系统和自动控制系统；

请参阅图2至图6所示，所述的提轨装置8是由第一伸缩组件81、第一伸缩驱动装置82、四个连接板83、二个第一转动装置84、二个箱型连接件85和二个提轨油缸86组成，箱型连接件85设有半圆柱孔851，提轨油缸86缸体设有加力板861、活塞杆自由端设有撑板862；

所述的第一伸缩组件81是由第一方筒形固定臂811、二个第一方筒形伸缩臂812、第一激光位移传感器813和第一测距参照板814组成，第一方筒形伸缩臂812设有隔板8121和二个对称凹槽8122，凹槽8122设有螺栓孔81221；

所述的第一伸缩驱动装置82由第一方筒形固定臂811、双输出轴液压马达821、二个弹性联轴器822、二个单耳环支座823、左旋螺杆824、左旋方形螺母825、右旋螺杆826、右旋方形螺母827、二个方形滑块828、四个螺栓829、二个第一六角螺母830和二个第一方筒形伸缩臂812组成，右旋螺杆826设有第一轴颈8261、第二轴颈8262和第三轴颈8263，左旋螺杆824和右旋螺杆826结构形式一样，右旋方形螺母827设有二个对称同轴螺纹盲孔8271，左旋方形螺母825和右旋方形螺母827结构形式一样，方形滑块828设有轴孔8281；

单耳环支座823套设于右旋螺杆的第二轴颈8262上，弹性联轴器822将右旋螺杆的第一轴颈8261和双输出轴液压马达821的右端输出轴固连，右旋方形螺母827旋上右旋螺杆826适当位置，方形滑块828套设于右旋螺杆第三轴颈8263上，第一六角螺母830预紧，第一方筒形伸缩臂812从右旋螺杆826右端套设于其上，使方筒形伸缩臂凹槽螺栓孔81221与右旋方形螺母螺纹盲孔8271同轴，二个螺栓829分别旋入预紧，重复前述操作，将单耳环支撑823、左旋螺杆824、左旋方形螺母825、方形滑块828、第一六角螺母830、弹性联轴器822、双输出轴液压马达821和第一方筒形伸缩臂812组装一体，将第一方筒形固定臂811套设于二个第一方筒形伸缩臂812上，使双输出轴液压马达821对称固连于第一方筒形固定臂811内孔上表面，二个单耳环支座823固连于第一方筒形固定臂811内孔上表面，组成伸缩驱动装置82，方形滑块828与第一方筒形伸缩臂812形成移动副，第一激光位移传感器813对称固连于第一方筒形固定臂811侧面，第一测距参照板814固连于第一方筒形伸缩臂812侧面；

所述的第一转动装置84是由第一方筒形伸缩臂812、第一螺旋摆动液压马达、悬臂空心阶梯轴842、第一推力轴承843、第一箱体844、第二推力轴承845、第二六角螺母846、圆形连接板847、第三六角螺母848、端盖849和等强度悬臂梁850组成，第一螺旋摆动液压马达输出轴设有螺纹段8411和六棱柱轴段8412，悬臂空心阶梯轴842设有螺纹段8421、第一轴颈8422、第二轴颈8423、第三轴颈8424和连接板8425，连接板8425设有限位圆弧槽84251，第一箱体844设有悬臂阶梯轴套8441和限位销8442，悬臂阶梯轴套8441设有第一轴套84411、第二轴套84412和第三轴套84413，端盖849设有销轴8491，圆形连接板847设有六棱柱孔8471，等强度悬臂梁850设有销轴孔8501和法兰盘8502；

将第一螺旋摆动液压马达固连于第一方筒形伸缩臂隔板8121前端底板上，空心悬臂阶梯轴842套设于第一螺旋摆动液压马达输出轴841上，使悬臂空心阶梯轴连接板8425固连于第一方筒形伸缩臂812端面，第一推力轴承843套设于悬臂空心阶梯轴第三轴颈8424上，箱体悬臂阶梯轴套8441套设于第一螺旋摆动液压马达输出轴841上，使第一推力轴承843置入箱体悬臂阶梯轴套第三轴套段84413，悬臂阶梯轴套第二轴套段84412套设于空心阶梯轴第二轴颈8423上，第二推力轴承845套设于悬臂空心阶梯轴第一轴颈8422上，置入悬臂阶梯轴套第一轴套段84411，第二六角螺母846旋入悬臂空心阶梯轴螺纹段8421预紧，使第一箱体844与悬臂空心阶梯轴842铰链连接，圆形连接板847套设于第一螺旋摆动液压马达输出轴六棱柱轴段8412，使圆形连接板847固连于第一箱体悬臂阶梯轴套8441自由端，第三六角螺母848旋入第一螺旋摆动液压马达输出轴螺纹段8411预紧，使第一螺旋摆动液压马达输出轴与第一箱体844固连，端盖849固连于第一箱体844上，等强度悬臂梁销孔8501套设于端盖销轴8491上，等强度悬臂梁法兰盘8502固连于第一方筒形伸缩臂812上面，组成第一转动装置84，二个连接板83使第一箱体844与箱型连接件85固连一体，将二个提轨油缸86缸体分别固连于二个箱型连接件半圆柱孔851内，组成提轨装置8；

请参阅图7至图10所示，所述的转枕及推拉轨枕装置9是由第二伸缩组件90、第二伸缩驱动装置91、第二转动装置92、二个连接板93和抓取及转枕装置94组成；

所述的第二伸缩组件90是由第二方筒形固定臂901、第二方筒形伸缩臂902、第二激光位移传感器903和第二测距参照板904组成，第二方筒形固定臂901设有法兰盘9011，第二方筒形伸缩臂902设有隔板9021和二个对称凹槽9022，凹槽9022设有螺栓孔90221；

所述的第二伸缩驱动装置91是由第二方筒形固定臂901、液压马达911、弹性联轴器912、螺杆913、单耳环支座914、方形螺母915、方形滑块916、第一六角螺母917、二个第一螺栓918和第二方筒形伸缩臂902组成，螺杆913设有第一轴颈9131、第二轴颈9132和第三轴颈9133，方形螺母915设有二个同轴螺纹盲孔9151，方形滑块916设有轴孔9161；

将单耳环支座914套设于螺杆第二轴颈9132上，方形螺母915旋上螺杆913适当位置，方形滑块916套设于螺杆第三轴颈9133上，第一六角螺母917预紧，弹性联轴器912使液压马达911输出轴与螺杆第一轴颈9131同轴固连一体，第二方筒形伸缩臂902从螺杆913左端套设于其上，使第二方筒形伸缩臂凹槽螺栓孔90221与方形螺母螺纹盲孔9151同轴，二个第一螺栓918分别旋入预紧，第二方筒固定臂901从螺杆913右端套设于其上，使液压马达911固连于第二方筒形固定臂901内孔上表面，单耳环支座914固连于第二方筒形固定臂901内孔上表面，组成第二伸缩驱动装置91，方形滑块916与第二方筒形伸缩臂902形成移动副，第二激光位移传感器903对称固连于第二方筒形固定臂901侧面，第二测距参照板904固连于第二方筒形伸缩臂902侧面；

所述的第二转动装置92和第一转动装置84组成及结构形式一样，进行与第一转动装置84相同的组装操作，组成第二转动装置92；

所述的抓取及转枕装置94是由第二箱体941、第二螺旋摆动液压马达942、液压油缸943、第一推力轴承944、第二推力轴承945、第二六角螺母946、活塞947、活塞杆948、阶梯U形支架949、第一连杆950、第二连杆951、二个第一摆杆952、二个滚轮953、端盖954和二个机械爪955装置组成，第二箱体941设有对称的四个螺纹孔9411、第一圆孔段9412、扇形孔段9413、第二圆孔段9414、轴套段9415和第三圆孔段9416，第二螺旋摆动液压马达942输出轴固连法兰盘9421，法兰盘9421设有限位扇形凸台94211，扇形孔段9413设有第一限位面94131和第二限位面94132，液压油缸943设有法兰盘9431、第一轴颈9432、第二轴颈9433和第三轴颈9434，法兰盘9431设有限位扇形凸台94311，活塞947设有轴孔9471，活塞杆948设有轴颈9481和双耳环9482，阶梯U形支架949设有凸缘9491、轴孔9492、二个槽孔9493、二个销孔9494、四个第一单耳环9495和八个第二单耳环9496，第一连杆950设有双耳环9501和单耳环9502，第二连杆951设有二个双耳环9511，第一摆杆952设有单耳环9521、销孔9522和双耳环9523；

所述的机械爪955是由阶梯U形支架949、四个第二摆杆9551、二个圆柱形弹簧9552和压板9553组成，第二摆杆9551设有二个双耳环95511，压板9553设有二个第一单耳环95531和四个第二单耳环95532；

将第二螺旋摆动液压马达输出轴法兰盘限位扇形凸台94211与液压油缸法兰盘限位扇形凸台94311对正固连，第一推力轴承944套设于液压油缸第一轴颈9432上，将液压油缸穿入第二箱体941阶梯孔内，使第二螺旋摆动液压马达输出轴法兰盘9421和液压油缸法兰盘9431置入第二箱体第一圆孔段9413，限位扇形凸台94211左侧面与扇形孔段第一限位面94131接触，第一推力轴承944置入第二箱体第二圆孔段9414，使第二螺旋摆动液压马达942固连于第二箱体941底板上，使端盖954与第二箱体941固连；

将第二推力轴承945套设于液压油缸第三轴颈9434上，使其置入第二箱体第三圆孔段9416段，活塞杆948穿过阶梯U形支架轴孔9492，活塞轴孔9471套设于活塞杆轴颈9481，第二六角螺母946预紧，将活塞947置入液压油缸943缸筒内，将阶梯U形支架凸缘9491穿入液压油缸943缸筒固连，使油缸第二轴颈9433与第一箱体轴套段9415铰链连接，将活塞杆双耳环9482、第二连杆双耳环9511和第一连杆单耳环9502同轴穿入销轴铰链连接，第二摆杆双耳环9523与滚轮953同轴穿入销轴铰链连接，第二摆杆销孔9522与阶梯U形支架销孔9494同轴穿入销轴铰链连接，第一连杆双耳环9501和第二连杆双耳环9511分别与二个第一摆杆单耳环9521同轴穿入销轴铰链连接；

将四个第二摆杆9551的双耳环95511分别与阶梯U形支架四个第二单耳环9496同轴穿入销轴铰链连接，四个第二摆杆9551的另一个双耳环95511分别与压板四个第二单耳环95532同轴穿入销轴铰链连接，二个圆柱形弹簧9552一端分别与阶梯U形支架二个第一单耳环9495固连，二个圆柱形弹簧9552另一端分别与压板二个第一单耳环95531固连，组成机械爪955，二个圆柱形弹簧9552的拉力，使铰接于第一摆杆9523的滚轮953始终与压板9553接触，重复前述组装操作，组装另一个机械爪955，组成抓取及转枕装置94；

二个连接板93将第一箱体844与第二箱体941固连一体，组成转枕及推拉轨枕装置9，将第二方筒形固定臂901对称固连于轨道车的二个纵梁202上；

请参阅图11至图18所示，所述的轨枕吊运装置16是由往复运动贮存轨枕装置160、刚性吊架起重装置168和CMOS图像传感器175组成；

所述的往复运动贮存轨枕装置160是由往复运动装置161和贮存轨枕箱167组成，贮存轨枕箱167设有滚轮1671和数个轨枕仓1672，其中左侧一半轨枕仓用于贮存好轨枕，右侧一半轨枕仓用于贮存坏轨枕。

所述的往复运动装置161是由底板162、第一串联平行四杆机构163、第二串联平行四杆机构164、往复运动驱动装置165和第三激光位移传感器166组成；

所述的第一串联平行四杆机构163是由固定横梁1631、二个第一摆杆1632、第一连杆1633、二个第二摆杆1634、移动横梁1635和四个螺栓1636组成，第一连杆设有左旋螺纹孔16331和二对同轴螺纹盲孔16332，移动横梁1635设有二个滚轮16351；

所述的第二串联平行四杆机构164和第一串联平行四杆机构163组成一样，第二连杆1643设有右旋螺纹孔16431和二对同轴螺纹盲孔16432，除前述的第二连杆1643和第一连杆1633结构形式不一样，其余所有零部件结构形式一样；

所述的往复运动驱动装置165是由双输出轴液压马达1651、二个弹性联轴器1652、二个单耳环支座1653、单耳环支座1653、左旋螺杆1654、第一连杆1633、右旋螺杆1655、第二连杆1643和托车1656组成，右旋螺杆1655设有第一轴颈16551和第二轴颈16552，左旋螺杆1654和右旋螺杆1655结构形式一样，托车1656设有四个滚轮16561；

将二个第一摆杆1632分别与固定横梁1631铰链连接，第一摆杆1632双耳环和第二摆杆1634双耳环与第一连杆1633左边一对同轴螺纹盲孔16332同轴，二个螺栓1636分别预紧，另一个第一摆杆1632双耳环和另一个第二摆杆1634双耳环与第一连杆1633右边一对同轴螺纹盲孔16332同轴，二个螺栓1636分别预紧，使第一摆杆1632、第二摆杆1634和第一连杆1633三个构件间铰链连接，将二个第二摆杆1634分别与移动横梁1635铰链连接，组成第一串联平行四杆机构163，重复前述组装操作，对称于固定横梁和移动横梁铅垂对称面组装第二串联平行四杆机构164；

将单耳环支座1653套设于右旋螺杆的第二轴颈16552上，双输出轴液压马达1651对称固连于托车1656上，弹性联轴器1652将右旋螺杆的第一轴颈16551和双输出轴液压马达1651的右端输出轴固连，再将单耳环支座1653套设于左旋螺杆1654的第二轴颈上，另一个弹性联轴器1652将左旋螺杆1654的第一轴颈和双输出轴液压马达1651的左端输出轴固连，将二个弹性联轴器1652固连于托车1656上，使左旋螺杆1654与第一连杆左旋螺纹孔16331同轴接触，使右旋螺杆1655与第二连杆右旋螺纹孔10231同轴接触，转动双输出轴液压马达1651的输出轴，使左旋螺杆1654旋入第一连杆左旋螺纹孔16331中，同时右旋螺杆1655旋入第二连杆右旋螺纹孔10231中，组成第二驱动装置165；

将底板162固连于固定横梁1631下表面，使移动横梁的二个滚轮16351和托车的四个滚轮分别与底板162上表面接触，第三激光位移传感器166对称固连于固定横梁1631侧面，组成往复运动装置161；

将底板162固连于轨道车20横梁、第一方筒形固定臂811和第二方筒形固定臂901上，贮存轨枕箱167固连于移动横梁1635上，使贮存轨枕箱的二个滚轮1671与底板162上表面接触，组成往复运动贮存轨枕装置160；

所述的刚性吊架起重装置168是由二个伸缩悬臂梁装置169、伸缩横梁装置170、刚性吊架171和二个抓放轨枕装置172组成；

所述的伸缩悬臂梁装置169是由第一阶梯方筒形固定臂1691、第一阶梯方筒形伸缩臂1692、方筒形伸缩臂1693、第一多级伸缩套式油缸1694、悬臂梁1695、端板1696、悬臂1697和第四激光位移传感器1698组成，第一阶梯方筒形固定臂1691设有法兰盘16911和筒肩16912，第一阶梯方筒形伸缩臂1692设有法兰盘16921和筒肩16922，方筒形伸缩臂1693设有法兰盘16931和封闭端16932，第一多级伸缩套式油缸1694设有第一法兰盘16941、第一伸缩套筒16942、第二伸缩套筒16943和第二法兰盘16944，悬臂梁1695设有法兰盘16951；

将端板1696对称固连于第一伸缩套式油缸第一法兰盘16941，方筒形伸缩臂1693套设于第一多级伸缩套式油缸1694，使第一伸缩套式油缸第二法兰盘16944对称固连于方筒形伸缩臂封闭端16932，第一阶梯方筒形伸缩臂1692套设于方筒形伸缩臂1693上，第一阶梯方筒形固定臂1691套设于第一阶梯方筒形伸缩臂1692上，使第一阶梯方筒固定臂法兰盘16911与端板1696固连，悬臂梁法兰盘16951固连于方筒形伸缩臂封闭端16932上，悬臂1697固连于悬臂梁法兰盘16951上，第四激光位移传感器1698固连于悬臂1697上，组成伸缩悬臂梁装置169；

所述的伸缩横梁装置170是由第二阶梯方筒形固定臂1701、第二阶梯方筒形伸缩臂1702、第三阶梯方筒形伸缩臂1703、第二多级伸缩套式油缸1704、端盖1705、推板1706和第五激光位移传感器1707组成，第二阶梯方筒形固定臂1701设有法兰盘17011、筒肩17012和长方孔17013，第二阶梯方筒形伸缩臂1702设有第一筒肩17021、第二筒肩17022和长方孔17023，第三阶梯方筒形伸缩臂1703设有筒肩17031和二个单耳环17032，第二多级伸缩套式油缸1704设有第一法兰盘17041、第一级伸缩套筒17042、第二级伸缩套筒17043和第二法兰盘17044；

将端盖1705对称固连于第二伸缩套式油缸第一法兰盘17041，第三阶梯方筒形伸缩臂1703套设于第二多级伸缩套式油缸1704上，使第二伸缩套式油缸第二法兰盘17042与第三阶梯方筒形伸缩臂1703封闭端固连，第二阶梯方筒形伸缩臂1702套设于第三阶梯方筒形伸缩臂1703上，再将第二阶梯方筒形固定臂1701套设于第二阶梯方筒形伸缩臂1702上，使端盖1705与阶梯方筒形固定臂法兰盘1701固连，推板1706固连于第三阶梯方筒形伸缩臂1703封闭端，将第五激光位移传感器1707对称固连于第二阶梯方筒形固定臂1701侧面，组成伸缩横梁装置170，

所述的刚性吊架171是由上横梁1711、二个拉杆1712和下横梁1713组成，上横梁1711设有二个双耳环17111，下横梁1713设有二个圆孔17131；

将二个拉杆1712的一端对称固连于上横梁1713下面，二个拉杆1712的另一端对称固连于下横梁1713上面，组成刚性吊架171；

所述的抓放轨枕装置172是由第三螺旋摆动液压马达1721、弹性联轴器1722和内广口螺母1723组成,第三螺旋摆动液压马达1721设有法兰盘17211和输出轴17212，内广口螺母1723设有轴颈17231；

将第三螺旋摆动液压马达1721穿入下横梁17132圆孔内，第三螺旋摆动液压马达法兰盘17211固连于下横梁1162上面，弹性联轴器1722使第三螺旋摆动液压马达输出轴17212与内广口螺母轴颈17231固连，组成抓放轨枕装置172；

将二个伸缩悬臂梁装置169对称固连于轨道车二个纵梁202上，第二阶梯方筒形固定臂1701固连于二个悬臂梁169悬臂下面，上横梁的二个双耳环17111分别与第三阶梯方筒形伸缩臂的二个单耳环17032同轴螺栓连接，CMOS图像传感器175固连于轨道车纵梁202外侧，组成轨枕吊运装置16。

本实施例的工作过程和原理如下：

1.拉出坏轨枕工作：采用人工或机械将坏轨枕两侧轨枕间石碴清理完，坏轨枕左侧第二个轨枕钢轨外侧螺栓用机油标记，工程车牵引轨道车运行至待换轨枕附近时，CMOS图像传感器采集的图像信息，通过图形识别系统自动识别，并使工程车停在CMOS图像传感器与机油标记螺栓同轴的位置，转枕及推拉轨枕装置位于坏轨枕正上方，提轨装置位于坏轨枕左侧轨枕间正上方，图1所示位置，油泵开始工作，高压油使液压马达开始正向转动，驱动螺杆正向转动，使方形螺母推动第二方筒形伸缩臂伸出，第二方筒形伸缩臂托带第二转动装置和抓取及转枕装置向外运动，通过第二激光位移传感器测量其与第二测距参照板的位移信号，来控制液压马达、第一螺旋摆动液压马达和第二螺旋摆动液压马达工作，第二转动装置和抓取及转枕装置向外运动至合适位置，液压马达停止正向转动，其开始反向转动，驱动螺杆反向转动，使方形螺母拉动第二方筒形伸缩臂缩回，第二方筒形伸缩臂托带第二转动装置和抓取及转枕装置向内运动，同时高压油使第一螺旋摆动液压马达开始正向转动，驱动第一箱体正向转动，第一箱体托带与其固连的第二箱体正向转动，第二箱体托带抓取及转枕装置正向转动，当第一箱体正向转动至其限位销与悬臂空心阶梯轴连接板限位圆弧槽一端接触时，第二箱体托带抓取及转枕装置正向转动90°，第一螺旋摆动液压马达停止正向转动，电磁换向阀的中位使第一螺旋摆动液压马达保压，当机械爪的二个压板向内运动至坏轨枕两侧适当位置时，液压马达停止反向转动，高压油使液压油缸活塞杆伸出，推动第一连杆和第二连杆运动，使二个对称设置的第三摆杆相向摆动，铰接于第三摆杆双耳环的滚轮压住压板，滚轮滚动使压板克服二个圆柱螺旋弹簧的拉力作平动，二个并联平行四杆机构正向摆动，当二个压板夹紧轨枕时，电磁换向阀的中位使液压油缸保压；

高压油使第一伸缩驱动双输出轴液压马达开始正向转动，驱动左旋螺杆和右旋螺杆正向同步转动，使左旋方形螺母和右旋方形螺母分别推动与其固连的二个第一方筒形伸缩臂同步伸出，通过第一激光位移传感器测量其与第一测距参照板的位移信号，来控制第一伸缩驱动双输出轴液压马达和第一螺旋摆动液压马达工作，二个第一方筒形伸缩臂分别托带二个第一转动装置及提轨油缸向外运动至适当位置，第一伸缩驱动双输出轴液压马达停止正向转动，其开始反向转动，驱动左旋螺杆和右旋螺杆反向同步转动，使左旋方形螺母和右旋方形螺母分别拉动与其固连的二个第一方筒形伸缩臂同步缩回，二个第一方筒形伸缩臂分别托带二个第一转动装置及提轨油缸向内运动，同时高压油使第一螺旋摆动液压马达开始正向转动，驱动第一箱体正向转动，第一箱体托带与其固连的提轨油缸正向转动，当第一箱体正向转动至其限位销与悬臂空心阶梯轴连接板限位圆弧槽一端接触时，提轨油缸正向转动90°，第一螺旋摆动液压马达停止正向转动，电磁换向阀的中位使第一螺旋摆动液压马达保压，当提轨油缸向内运动至其缸体与钢轨下翼缘侧面接触时，其加力板上表面与钢轨下面接触，第一伸缩驱动双输出轴液压马达停止反向转动；

高压油使提轨油缸活塞杆开始伸出，当固连于提轨油缸活塞杆的撑板接触道床石碴并将其压实后，随着提轨油缸活塞杆的不断伸出，提轨油缸的缸体托带加力板向上运动，使钢轨顶起，提轨油缸活塞杆停止伸出，电磁换向阀的中位使提轨油缸保压，提轨油缸活塞杆停止伸出；

高压油使第二螺旋摆动液压马达开始正向转动，使第二油缸托带机械爪正向转动，机械爪使轨枕正向转动，当第二螺旋摆动液压马达法兰盘和液压油缸法兰盘限位扇形凸台与第二箱体扇形孔第二限位面接触时，机械爪使轨枕正向转动90°，第二螺旋摆动液压马达停止正向转动，高压油使液压马达开始正向转动，使机械爪拉动坏轨枕向外运动，当坏轨枕向外运动至其后端面与前面钢轨下翼缘后侧面共面时，液压马达停止正向转动，高压油使第二螺旋摆动液压马达开始反向转动，使液压油缸托带机械爪反向转动，机械爪使轨枕反向转动，当第二螺旋摆动液压马达法兰盘和油缸法兰盘限位扇形凸台与第二箱体扇形孔第一限位面接触时，机械爪使轨枕反向转动90°，图11所示位置，第二螺旋摆动液压马达停止反向转动；

高压油使液压油缸活塞杆开始缩回，拉动第一连杆和第二连杆运动，使二个对称设置的第三摆杆背向摆动，在二个圆柱螺旋弹簧的拉力作用下，使二个压板作平动，二个并联平行四杆机构反向摆动，当二个压板与轨枕侧面脱开接触时，液压油缸活塞杆停止缩回；

高压油使液压马达开始正向转动，使第二转动装置和抓取及转枕装置向外运动至适当位置，液压马达停止正向转动，高压油使第一螺旋摆动液压马达开始反向转动，驱动第一箱体反向转动，第一箱体托带与其固连的第二箱体反向转动，第二箱体托带抓取及转枕装置反向转动，当第一箱体反向转动至其限位销与悬臂空心阶梯轴连接板限位圆弧槽另一端接触时，第二箱体托带抓取及转枕装置反向转动90°，第一螺旋摆动液压马达停止反向转动，电磁换向阀的中位使第一螺旋摆动液压马达保压，高压油使液压马达开始反向转动，使第二转动装置和抓取及转枕装置向内运动至图1所示位置，液压马达停止反向转动；

高压油使提轨油缸活塞杆开始缩回，其活塞杆拉着撑板向上运动，钢轨下落至原位置，将坏轨枕压住，使其上表面与二个钢轨下表面平行，提轨油缸活塞杆缩回至止点，高压油使第一伸缩驱动双输出轴液压马达开始正向转动，使第一转动装置及提轨油缸向外运动至适当位置，第一伸缩驱动双输出轴液压马达停止正向转动，高压油使第一螺旋摆动液压马达开始反向转动，驱动第一箱体反向转动，二个第一箱体分别托带与其固连的二个提轨油缸反向转动，当第一箱体反向转动至其限位销与悬臂空心阶梯轴连接板限位圆弧槽另一端接触时，提轨油缸反向转动90°，第一螺旋摆动液压马达停止反向转动，电磁换向阀的中位使第一螺旋摆动液压马达保压；第一伸缩驱动双输出轴液压马达开始反向转动，使二个第一转动装置及提轨油缸向内运动至图1所示位置，第一伸缩驱动双输出轴液压马达停止反向转动，拉出坏轨枕工作结束；

2.吊运坏轨枕工作：工程车牵引轨道车右移，通过图形识别系统自动识别轨枕刚轨外螺栓图像的个数，使轨道车右移一个轨枕间距，提轨装置位于坏轨枕右侧相邻轨枕间正上方，高压油使第一伸缩驱动双输出轴液压马达开始正向转动，使二个第一转动装置及提轨油缸向外运动至适当位置，第一伸缩驱动双输出轴液压马达停止正向转动，其开始反向转动，使二个第一转动装置及提轨油缸向内运动，同时高压油使第一螺旋摆动液压马达开始正向转动，使提轨油缸正向转动90°时，第一螺旋摆动液压马达停止正向转动，电磁换向阀的中位使第一螺旋摆动液压马达保压，当提轨油缸向内运动至其缸体与钢轨下翼缘侧面接触时，其加力板上表面与钢轨下面接触，第一伸缩驱动双输出轴液压马达停止反向转动；

高压油使往复运动驱动双输出轴液压马达开始正向转动，驱动左旋螺杆和右旋螺杆正向同步转动，分别推动第一连杆和第二连杆同步平动，使对称设置的第一串联平行四杆机构和第二串联平行四杆机构左右各二对摆杆同步背向摆动，使二对第二摆杆拉动移动横梁向左运动，移动横梁托带贮存轨枕箱向左运动，通过第三激光位移传感器测量其与往复运动驱动双输出轴液压马达的位移信号，来控制往复运动驱动双输出轴液压马达工作，当贮存轨枕箱向左运动至贮存坏轨枕仓位于抓放轨枕装置正下方时，往复运动驱动双输出轴液压马达停止正向转动，往复运动驱动装置由托车支撑左右自如运动；

高压油使第二多级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒随第一级伸缩套筒开始伸出，推动第三阶梯方筒形伸缩臂伸出，第三阶梯方筒形伸缩臂托带刚性吊架向外运动，当第三阶梯方筒形伸缩臂伸出至其筒肩与第二阶梯方筒形伸缩臂第二筒肩接触时，第二多级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒开始伸出，推动第三阶梯方筒形伸缩臂伸出，第三阶梯方筒形伸缩臂拉动第二阶梯方筒形伸缩臂伸出，通过第五激光位移传感器测量其与推板的位移信号，来控制第一多级伸缩套式油缸工作，当抓放轨枕装置二个内广口螺母与已拉出轨枕间的坏轨枕上面内侧二个螺栓同轴时，第二多级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒停止伸出；

高压油使二个第一多级伸缩套式油缸的套筒开始逐级缩回，方筒形伸缩臂和第一阶梯方筒形伸缩臂开始依次缩回，刚性吊架托带抓放轨枕装置下降，通过第四激光位移传感器测量其与下横梁的位移信号，来控制第一多级伸缩套式油缸工作，当二个内广口螺母与轨枕上面内侧二个螺栓接近时，高压油使二个第三螺旋摆动液压马达开始正向转动，使二个内广口螺母正向转动，当二个内广口螺母旋上轨枕上面内侧二个螺栓，至第三螺旋摆动液压马达正向转动至最大转角，图12所示位置，第三螺旋摆动液压马达停止正向转动，第一多级伸缩套式油缸的第一级套筒停止缩回；

高压油使提轨油缸活塞杆开始伸出，使钢轨顶起，提轨油缸活塞杆停止伸出，电磁换向阀的中位使提轨油缸保压；

高压油使第二多级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒开始伸出，推动第三阶梯方筒形伸缩臂伸出，第三阶梯方筒形伸缩臂拉动第二阶梯方筒形伸缩臂伸出，第三阶梯方筒形伸缩臂托带刚性吊架及抓放轨枕装置向外运动，抓放轨枕装置托带坏轨枕向外运动，当坏轨枕向外运动至其后端面离开轨枕下翼缘适当位置时，第二多级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒停止伸出；

高压油使二个第一多级伸缩套式油缸的第一级套筒开始同步伸出，托带方筒形伸缩臂伸出，刚性吊架托带抓放轨枕装置上升，当方筒形伸缩臂法兰盘与第一阶梯方筒形伸缩臂筒肩接触时，第一多级伸缩套式油缸的第二级套筒开始伸出，方筒形伸缩臂拉动第一阶梯方筒形伸缩臂伸出，当抓放轨枕装置上升至适当高度，第一多级伸缩套式油缸的第二级套筒停止伸出；

高压油使第二多级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒开始缩回，拉动第三阶梯方筒形伸缩臂缩回，第三阶梯方筒形伸缩臂托带刚性吊架及抓放轨枕装置向内运动，当推板与第二阶梯方筒形伸缩臂接触时，第二级伸缩套筒随第一级伸缩套筒缩回，第三阶梯方筒形伸缩臂拉推板缩回，推板推动第二阶梯方筒形伸缩臂缩回，当轨枕向内运动至贮存坏轨枕仓正上方时，第二多级伸缩套式油缸第一级伸缩套筒停止缩回，高压油使第一多级伸缩套式油缸的套筒开始逐级缩回，抓放轨枕装置托带坏轨枕下降，当坏轨枕下降接近坏轨枕仓底或先前放入的坏轨枕时，高压油使二个第三螺旋摆动液压马达开始反向同步转动，使二个内广口螺母反向转动，当坏轨枕释放到仓内时，第三螺旋摆动液压马达停止反向转动，第一多级伸缩套式油缸的套筒开始逐级伸出，刚性吊架及抓放轨枕装置上升至图1所示位置，吊运坏轨枕工作完成；

3.吊运摆放好轨枕工作：高压油使往复运动驱动双输出轴液压马达开始反向转动，驱动左旋螺杆和右旋螺杆反向同步转动，分别拉动第一连杆和第二连杆同步平动，使对称设置的第一串联平行四杆机构和第二串联平行四杆机构左右各二对摆杆相向同步摆动，使二对第二摆杆推动移动横梁向右运动，移动横梁托带贮存轨枕箱向右运动，当贮存轨枕箱向右运动至贮存好轨枕仓位于抓放轨枕装置正下方时，往复运动驱动双输出轴液压马达停止反向转动；

高压油使第一多级伸缩套式油缸的套筒开始逐级缩回，刚性吊架托带抓放轨枕装置下降，当二个内广口螺母与轨枕上面内侧二个螺栓接近时，高压油使第三螺旋摆动液压马达输出轴开始正向转动，当二个内广口螺母旋上轨枕上面内侧二个螺栓，至第三螺旋摆动液压马达正向转动至最大转角，第三螺旋摆动液压马达停止正向转动，第一多级伸缩套式油缸的第一级套筒停止缩回；

高压油使第一多级伸缩套式油缸的套筒开始逐级伸出，刚性吊架托带抓放轨枕装置上升，抓放轨枕装置托带好轨枕上升至适当高度，第一多级伸缩套式油缸的第一级套筒停止伸出；

高压油使第二多级伸缩套式油缸的第一级伸缩套筒和第二级伸缩套筒依次伸出，使第三阶梯方筒形伸缩臂托带刚性吊架向外运动，抓放轨枕装置托带好轨枕向外运动至适当位置，第二多级伸缩套式油缸的第一级伸缩套筒停止伸出，高压油使第一多级伸缩套式油缸的套筒开始逐级缩回，抓放轨枕装置托带好轨枕下降至其与道床接触时，高压油使第一多级伸缩套式油缸的第一级套筒停止缩回；

高压油使第二多级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒开始缩回，第三阶梯方筒形伸缩臂托带刚性吊架向内运动，抓放轨枕装置托带好轨枕向内运动至适当位置，使好轨枕穿入钢轨下，使好轨枕后端面与前面钢轨下翼缘后侧面共面时，图12所示位置，第二多级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒停止缩回；

高压油使提轨油缸活塞杆开始缩回，其活塞杆拉着撑板向上运动，钢轨下落至原位置，将好轨枕压住，使其上表面与二个钢轨下表面平行，提轨油缸活塞杆缩回至止点，高压油使第一伸缩驱动双输出轴液压马达开始正向转动，使二个第一转动装置及提轨油缸向外运动至适当位置，第一伸缩驱动双输出轴液压马达停止正向转动，高压油使第一螺旋摆动液压马达开始反向转动，驱动第一箱体反向转动，二个第一箱体分别托带与其固连的二个提轨油缸反向转动，当第一箱体反向转动至其限位销与悬臂空心阶梯轴连接板限位圆弧槽另一端接触时，提轨油缸反向转动90°，第一螺旋摆动液压马达停止反向转动，电磁换向阀的中位使第一螺旋摆动液压马达保压；第一伸缩驱动双输出轴液压马达开始反向转动，使二个第一转动装置及提轨油缸向内运动至图1所示位置，第一伸缩驱动双输出轴液压马达停止反向转动；

高压油使第三螺旋摆动液压马达开始反向转动，当第三螺旋摆动液压马达反向转动至最大转角时，释放轨枕，第三螺旋摆动液压马达停止反向转动，第一多级伸缩套式油缸的套筒开始逐级伸出，刚性吊架托带抓放轨枕装置上升至适当高度，高压油使第二多级伸缩套式油缸的伸缩套筒依次缩回，使第三阶梯方筒形伸缩臂托带刚性吊架及抓放轨枕装置向内运动，抓放轨枕装置运动至图1所示位置，吊运摆放待换好轨枕工作完成，第一多级伸缩套式油缸的第二级套筒停止伸出，第二多级伸缩套式油缸的第一级套筒停止缩回，吊运摆放好轨枕工作完成；

4.推进好轨枕工作：工程车牵引轨道车左移，通过图形识别系统自动识别轨枕刚轨外螺栓图像的个数，使轨道车左移一个轨枕间距，转枕及推拉轨枕装置位于好轨枕上方，提轨装置位于好轨枕右侧轨枕间正上方，高压油使液压马达开始正向转动，使第二转动装置和抓取及转枕装置向外运动，当第二方筒形伸缩臂伸出至止点时，液压马达停止正向转动，

高压油使第一螺旋摆动液压马达开始正向转动，使第二箱体托带抓取及转枕装置正向转动90°，第一螺旋摆动液压马达停止正向转动，电磁换向阀的中位使第一螺旋摆动液压马达保压，高压油使液压马达开始反向转动，使第二转动装置和抓取及转枕装置向内运动，当机械爪的二个压板运动至待换好轨枕两侧适当位置时，图11所示位置，液压马达停止反向转动，高压油使液压油缸活塞杆伸出，当二个压板夹紧轨枕时，电磁换向阀的中位使液压油缸保压；

高压油使第一伸缩驱动双输出轴液压马达开始正向转动，使二个第一转动装置及提轨油缸向外运动至适当位置，第一伸缩驱动双输出轴液压马达停止正向转动，其开始反向转动，使分别托带二个第一转动装置及提轨油缸向内运动，同时高压油使第一螺旋摆动液压马达开始正向转动，使提轨油缸正向转动90°时，第一螺旋摆动液压马达停止正向转动，电磁换向阀的中位使第一螺旋摆动液压马达保压，当提轨油缸向内运动至其缸体与钢轨下翼缘侧面接触时，其加力板上表面与钢轨下面接触，第一伸缩驱动双输出轴液压马达停止反向转动；

高压油使提轨油缸活塞杆开始伸出，使钢轨顶起，提轨油缸活塞杆停止伸出，电磁换向阀的中位使提轨油缸保压；

高压油使第二螺旋摆动液压马达开始正向转动，使机械爪使轨枕正向转动90°时，第二螺旋摆动液压马达停止正向转动，高压油使液压马达开始反向转动，使机械爪推动好轨枕向内运动，当好轨枕向内运动至图1所示位置时，高压油使液压马达停止反向转动，高压油使第二螺旋摆动液压马达开始反向转动，使机械爪使轨枕反向转动90°时，第二螺旋摆动液压马达停止反向转动；

高压油使液压油缸活塞杆开始缩回，当二个压板与轨枕脱开接触时，液压油缸活塞杆停止缩回；

高压油使液压马达开始正向转动，使第二转动装置和抓取及转枕装置向外运动至适当位置，高压油使液压马达停止正向转动，高压油使第一螺旋摆动液压马达开始反向转动，使第二箱体托带抓取及转枕装置反向转动90°，第一螺旋摆动液压马达停止反向转动，电磁换向阀的中位使第一螺旋摆动液压马达保压，高压油使液压马达开始反向转动，使第二转动装置和抓取及转枕装置向内运动至图1所示位置，液压马达停止反向转动；

高压油使提轨油缸活塞杆开始缩回，钢轨下落至原位置，提轨油缸活塞杆缩回至止点，高压油使第一伸缩驱动双输出轴液压马达开始正向转动，使二个第一转动装置及提轨油缸向外运动至适当位置，第一伸缩驱动双输出轴液压马达停止正向转动，高压油使第一螺旋摆动液压马达开始反向转动，使提轨油缸反向转动90°时，第一螺旋摆动液压马达停止反向转动，电磁换向阀的中位使第一螺旋摆动液压马达保压；第一伸缩驱动双输出轴液压马达开始反向转动，使二个第一转动装置及提轨油缸向内运动至图1所示位置，第一伸缩驱动双输出轴液压马达停止反向转动，推进好轨枕工作结束，牵引车牵引轨道车离开。

弹性联轴器和内广口螺母能有效适应轨枕螺栓位置偏差，使内广口螺母容易旋上轨枕螺栓；往复运动装置对称设置的第一串联平行四杆机构和第二串联平行四杆机构，使移动横梁往复移动过程中始终与固定横梁平行；液压系统中的同步阀，使二个第一多级伸缩套式油缸的套筒同步伸缩；刚性吊架使吊运中轨枕无摆动，提高吊运轨枕速度。