一种用于市政工程的智能扫地机器人的制作方法

本发明涉及环卫机械领域，具体涉及一种用于市政工程的智能扫地机器人。

背景技术：

随着目前公路建设的发展及其现代化管理的需求，以及城市路面和广场环卫管理现代化的需要，路面清扫车作为一种路面养护专用车辆，可广泛地用于干线公路、市政以及机场道路、城市住宅区、公园等道路清扫。路面清扫车可以将地面上的垃圾、灰尘吸取并存储于车辆集尘箱内，便于将垃圾等集中倾卸到垃圾集中点，以达到清洁路面的目的。此外，路面清扫车还可以对道路上的空气介质进行除尘净化，实现清扫、冲洗、抽洗的多种组合，具有转场速度快，适合于大面积、远距离清扫，常用于城市主干道、城乡结合部、高速公路的路面清扫作业，既保证了道路的美观，维护了环境的卫生，维持了路面的良好工作状况，又有减少和预防交通事故的发生以及进一步延长路面使用寿命的作用。

但是现有技术中洗扫车大多具有左右对称设置的一对扫盘和位于扫盘后部的中置吸嘴。作业时主要是靠扫盘旋转往车体中间聚拢垃圾、并靠吸嘴内部的长排喷杆喷出的扇形高压水帘同时对路面进行清洗，然后经中置吸嘴回收垃圾和污水。现有技术的洗扫车在路面特别脏的情况下，尤其道路表面会经常粘附一些难以清除的粘性物品，清洁车或者扫把通常难以对其进行清扫，清洁效率不高。传统的一般需要人工使用铲子将其清除，这样工作效率低下，而且需要耗费大量的人力。

因此，上述问题是在对洗扫车设计和使用过程中应当予以考虑并解决的问题。

技术实现要素：

针对上述存在的问题，本发明提供一种克服现有技术中的缺陷，提供一种结构合理，操作简单的全自动连续性捕鼠器。

本发明的技术解决方案是：一种用于市政工程的智能扫地机器人，包括机器人本体和总电机，所述机器人本体下方设有移动机构，所述机器人本体包括清洁组件，导航组件，电源组件，消声组件和无线接收模块；

所述清洁组件包括洒水机构、清扫机构，传感器和清洁电机，所述洒水机构设置在所述机器人本体的上方，包括水箱，水泵和高压水路系统，所述高压水路系统包括水泵保护系统，所述水泵保护系统包括控制装置和水位检测装置，所述清扫机构包括若干个吸尘装置，清扫刷，集尘箱和垃圾箱，所述吸尘装置和所述传感器设置在所述机器人本体的下方，所述吸尘装置包括吸尘口和吸尘通道，所述吸尘口、吸尘通道和所述集尘箱相连通，所述机器人本体下方沿左右两外边对称设有刷架，所述刷架呈空心管状，通过高压水路系统连接水箱，所述刷架上设有连接杆和喷水头，所述刷架上设有水阀控制所述喷水头的出水量，所述清扫刷包括主刷和副刷，所述主刷设置在所述吸尘口的外周，所述副刷设置在所述连接杆上，所述主刷和所述副刷上均设有自动避让装置，所述机器人本体的后方底部设有旋转刮片，机械手和传送机构，所述吸尘装置和旋转刮片均连接有伸缩装置，所述旋转刮片和所述机械手均连接所述传感器，所述传送机构连接所述垃圾箱，所述垃圾箱上设有挤压装置，所述挤压装置包括感应装置，压板，压杆，驱动机构和驱动电机，所述感应装置设置在所述垃圾箱的内壁上方，所述驱动机构设置在所述垃圾箱的外侧，所述压杆的一端与所述压板连接，另一端连接所述驱动机构，所述导航组件包括导航模块和设置在所述机器人本体上用于获取和处理图像的摄像头，所述导航模块用于确定机器人当前位置以及周边地形，所述电源组件包括设置在所述机器人本体上方的充电基板，所述充电基板上设有太阳能电池片，所述电源组件连接所述总电机，所述机器人本体的外侧设有充电插座，用于连接市电，所述机器人本体包括外壳和内腔，所述消声组件设置在所述外壳和所述内腔之间，所述消声组件包括隔音层、消声腔以及设置在所述隔音层和所述消声腔之间的微穿孔板护面结构，所述无线接收模块设置在所述内腔中，包括检测模块，红外测距模块、红外遥控解码模块以及用于处理数据和发送指令的微型计算模块，所述微型计算模块通过电路连接摄像头和导航模块。

本发明的进一步改进在于：所述主刷和所述副刷为可旋转扫把，所述连接杆下方设有升降装置，所述升降装置包括若干升降杆，所述升降杆下方设有铰轴，所述副刷连接所述铰轴。

本发明的进一步改进在于：所述传送机构包括主动轮、若干个从动轮、传送带和传送电机，所述传送电机设置在所述机器人本体下方，所述主动轮设置在所述传送电机上，所述从动轮下方设有转轴，所述主动轮和所述从动轮之间通过传送链连接，所述传送带设置在所述传送链上。

本发明的进一步改进在于：所述垃圾箱包括主箱体和外箱体，所述主箱体置于所述外箱体内部，所述外箱体包括活门、插销和锁扣板，所述插销和所述锁扣板中分别设置于所述活门和邻近所述活门的外箱体上，所述锁扣板上设有正对所述插销的锁扣口。

本发明的进一步改进在于：所述外箱体内底部设有收纳腔，所述收纳腔内部设有抽屉式可折叠滑板，所述滑板抽出展开后呈斜坡状，所述滑板包括多个板块，相邻所述板块之间通过轴铰接，所述主箱体的底部设有滚轮，箱体上设有拉杆，所述主箱体的底部设有垃圾释放口。

本发明的进一步改进在于：所述太阳能电池片上设有凸镜，所述太阳能电池片和所述充电基板之间设有加固件。

本发明的进一步改进在于：所述传送带上方沿传送方向的两侧边设有折边，所述传送带上均匀分布有多个储槽。

本发明的进一步改进在于：所述旋转刮片包括旋转电机，旋转转轴和多个旋转刮叶，所述旋转刮叶方向朝下方设置，所述旋转刮叶的下方沿外沿设有可拆卸的毛刷。

本发明的进一步改进在于：所述清洁电机，驱动电机，传送电机以及旋转电机均通过线路连接所述总电机。

本发明提供一种用于市政工程的智能扫地机器人，当其进行工作时，无线接收模块接收到智能终端发送的清扫指令，对路面进行清扫，并通过检测模块检测在行走过程中当前所在区域的清洁指数，此时清洁电机处于工作状态，吸尘装置启动，产生吸力并通过所述吸尘通道将地面灰尘吸入所述集尘箱，当传感器感应到有可移动垃圾存在时，可利用机械手将垃圾放至传送带，从而进入垃圾箱中，当传感器感应到有凸出的粘附的垃圾时，可通过旋转刮片对路面的垃圾进行快速刮除清理，并通过红外测距模块以及导航组件检测机器人本体附近的障碍物，配合摄像头对采集到的地面数据进行更准确的分析，从而使机器人更准确的定位、建图和避障，从而将数据发送至自动避让装置，使其能有效避让障碍物。

刷架对称设置在机器人本体的下方，通过将所述刷架设置成空心管状，而所述副刷通过连接杆设置在刷架上，其中连接杆也为空心管状，和刷架连通，与刷架接触的一端设有阀门，阀门打开时，副刷和高压水路系统连通，可以对副刷进行加湿处理，而喷水头为铰接在刷架上，可根据需求转动其方向。

在所述垃圾箱上设置挤压装置，当垃圾箱内的感应装置感应到垃圾装至一定高度位置时，可以通过压板对垃圾箱内的垃圾进行压缩，使得其内部垃圾被压实，以减少空间占用量，尤其是路面清洁的垃圾大多为树叶、饮料瓶等杂物，可以被大量压缩，进而释放出更多的空间，最终提高垃圾箱的空间利用率，减小垃圾箱倾倒频率，提高清洁效率，在垃圾箱的外箱体内部设置滑板，当需要清理垃圾时，将滑板抽出搭在地面上形成斜坡，可将主箱体轻易拉出，使得垃圾释放口对应垃圾池即可轻松取出垃圾进行处理。

在机器人本体上设置太阳能电池片，其对太阳光线具有聚焦作用，使太阳能电池片吸收更多的太阳光能，并将其转换成电能，既环保又能实现时时充电，避免了很多麻烦；在机器人本体内部设置消声组件，并可在消声腔中填充消音棉，能有效降低其工作时产生的噪音。

本发明的有益效果是：本发明提供的一种用于市政工程的智能扫地机器人，其吸力大、效果好、除尘干净、声音小，利用摄像头配合导航模块，使机器人可以更准确的分析地面情况，对采集到的地面数据进行更准确的分析，从而使机器人更准确的定位、建图，提高机器人移动准确性和工作效率，并将数据发送至所述主刷和所述副刷上设置的自动避让装置，使其能有效避让障碍物。在设置清洁刷的同时还设置了机械手和旋转刮片，可以对路面的垃圾和粘附在道路的不洁物进行彻底的打扫，避免了垃圾清扫不彻底等问题，而喷水头采用铰接的方式连接在刷架上，可根据需求转动其方向，控制出水方向，规避障碍物，以免给行人等带来困扰。在传送带的两侧边设置折边，并在所述传送带上均匀设有多个储槽，可以有效避免垃圾在传送过程中从两侧边掉落，进而进一步提高清洁的效果。在垃圾箱上设置挤压装置，当垃圾箱内的感应装置感应到垃圾装至一定高度位置时，可以通过压板对垃圾箱内的垃圾进行压缩，使得其内部垃圾被压实，以减少空间占用量。在机器人本体上设置太阳能电池片，利用太阳能将其转化为电能，节约资源的同时又能实现时时充电，环保便捷，具有广泛应用的前景。

附图说明

图1是本发明的底部结构示意图；

图2是本发明的顶部结构示意图；

图3是本发明中传送机构示意图；

图4是本发明中的机器人本体内部示意图；

图5是本发明中的垃圾箱示意图；

图6是本发明中的主箱体示意图；

图7是本发明中的旋转刮片示意图；

图8是本发明中的刷架示意图；

图9是本发明中的滑板示意图；

其中：1-机器人本体，2-总电机，3-移动机构，4-传感器，5-清洁电机，6-水箱，7-水泵，8-高压水路系统，9-控制装置，10-水位监测装置，11-吸尘装置，12-集尘箱，13-垃圾箱，14-吸尘口，15-吸尘通道，16-刷架，17-连接杆，18-喷水头，19-水阀，20-主刷，21-副刷，22-自动避让装置，23-旋转刮片，24-机械手，25-传送机构，26-伸缩装置，27-感应装置，28-压板，29-压杆，30-驱动机构，31-驱动电机，32-导航模块，33-摄像头，34-充电基板，35-太阳能电池片，36-充电插座，37-外壳，38-内腔，39-隔音层，40-消声腔，41-微穿孔板护面结构，42-检测模块，43-红外测距模块，44-红外遥控解码模块，45-微型计算模块，46-升降杆，47-铰轴，48-主动轮，49-从动轮，50-传送带，51-传送电机，52-转轴，53-折边，54-储槽，55-主箱体，56-外箱体，57-活门，58-插销，59-锁扣板，60-锁扣口，61-滑板。62-板块，63-滚轮，64-拉杆，65-垃圾释放口，66-凸镜，67-旋转电机，68-旋转转轴，69-旋转刮叶，70-毛刷，71-阀门。

具体实施方式

为了加深对本发明的理解，下面将结合附图和实施例对本发明做进一步详细描述，该实施例仅用于解释本发明，并不对本发明的保护范围构成限定。

如图所示，本实施例的技术解决方案是：一种用于市政工程的智能扫地机器人，包括机器人本体1和总电机2，所述机器人本体下方设有移动机构3，所述机器人本体1包括清洁组件，导航组件，电源组件，消声组件和无线接收模块；

所述清洁组件包括洒水机构、清扫机构，传感器4和清洁电机5，所述洒水机构设置在所述机器人本体的上方，包括水箱6，水泵7和高压水路系统8，所述高压水路系统8包括水泵保护系统，所述水泵保护系统包括控制装置9和水位检测装置10，所述清扫机构包括若干个吸尘装置11，清扫刷，集尘箱12和垃圾箱13，所述吸尘装置和所述传感器4设置在所述机器人本体的下方，所述吸尘装置11包括吸尘口14和吸尘通道15，所述吸尘口14、吸尘通道15和所述集尘箱12相连通，所述机器人本体下方沿左右两外边对称设有刷架16，所述刷架16呈空心管状，通过高压水路系统8连接水箱6，所述刷架16上设有连接杆17和喷水头18，所述刷架16上设有水阀19控制所述喷水头18的出水量，所述清扫刷包括主刷20和副刷21，所述主刷20设置在所述吸尘口14的外周，所述副刷21设置在所述连接杆17上，所述主刷20和所述副刷21上均设有自动避让装置22，所述机器人本体1的后方底部设有旋转刮片23，机械手24和传送机构25，所述吸尘装置11和旋转刮片23均连接有伸缩装置26，所述旋转刮片23和所述机械手24均连接所述传感器4，所述传送机构25连接所述垃圾箱13，所述垃圾箱13上设有挤压装置，所述挤压装置包括感应装置27，压板28，压杆29，驱动机构30和驱动电机31，所述感应装置27设置在所述垃圾箱13的内壁上方，所述驱动机构30设置在所述垃圾箱13的外侧，所述压杆29的一端与所述压板28连接，另一端连接所述驱动机构30，所述导航组件包括导航模块32和设置在所述机器人本体1上用于获取和处理图像的摄像头33，所述导航模块32用于确定机器人当前位置以及周边地形，所述电源组件包括设置在所述机器人本体1上方的充电基板34，所述充电基板34上设有太阳能电池片35，所述电源组件连接所述总电机2，所述机器人本体1的外侧设有充电插座36，用于连接市电，所述机器人本体1包括外壳37和内腔38，所述消声组件设置在所述外壳37和所述内腔38之间，所述消声组件包括隔音层39、消声腔40以及设置在所述隔音层39和所述消声腔40之间的微穿孔板护面结构41，所述无线接收模块设置在所述内腔38中，包括检测模块42，红外测距模块43、红外遥控解码模块44以及用于处理数据和发送指令的微型计算模块45，所述微型计算模块45通过电路连接摄像头33和导航模块32。

所述主刷20和所述副刷21为可旋转扫把，所述连接杆17下方设有升降装置，所述升降装置包括若干升降杆46，所述升降杆46下方设有铰轴47，所述副刷21连接所述铰轴47。所述传送机构25包括主动轮48、若干个从动轮49、传送带50和传送电机51，所述传送电机51设置在所述机器人本体1下方，所述主动轮48设置在所述传送电机51上，所述从动轮49下方设有转轴52，所述主动轮48和所述从动轮49之间通过传送链连接，所述传送带50设置在所述传送链上，所述传送带50上方沿传送方向的两侧边设有折边53，所述传送带50上均匀分布有多个储槽54。

所述垃圾箱13包括主箱体55和外箱体56，所述主箱体55置于所述外箱体56内部，所述外箱体56包括活门57、插销58和锁扣板59，所述插销58和所述锁扣板59分别设置于所述活门57和邻近所述活门57的外箱体56上，所述锁扣板59上设有正对所述插销58的锁扣口60。所述外箱体56内底部设有收纳腔，所述收纳腔内部设有抽屉式可折叠滑板61，所述滑板61抽出展开后呈斜坡状，所述滑板61包括多个板块62，相邻所述板块62之间通过轴铰接，所述主箱体55的底部设有滚轮63，箱体上设有拉杆64，所述主箱体55的底部设有垃圾释放口65。所述太阳能电池片35上设有凸镜66，所述太阳能电池片35和所述充电基板34之间设有加固件。所述旋转刮片23包括旋转电机67，旋转转轴68和多个旋转刮叶69，所述旋转刮叶69方向朝下方设置，所述旋转刮叶69的下方沿外沿设有可拆卸的毛刷70。所述清洁电机5，驱动电机31，传送电机51以及旋转电机67均通过线路连接所述总电机。

本实施例提供一种用于市政工程的智能扫地机器人，当其进行工作时，无线接收模块接收到智能终端发送的清扫指令，对路面进行清扫，并通过检测模块检测42在行走过程中当前所在区域的清洁指数，此时清洁电机5处于工作状态，吸尘装置11启动，产生吸力并通过所述吸尘通道15将地面灰尘吸入所述集尘箱12，当传感器4感应到有可移动垃圾存在时，可利用机械手24将垃圾放至传送带50，从而进入垃圾箱13中，当传感器感应到有凸出的粘附的垃圾时，可通过旋转刮片23对路面的垃圾进行快速刮除清理，并通过红外测距模块43以及导航组件检测机器人本体附近的障碍物，配合摄像头33对采集到的地面数据进行更准确的分析，从而使机器人更准确的定位、建图和避障，从而将数据发送至自动避让装置22，使其能有效避让障碍物。

刷架16对称设置在机器人本体1的下方，通过将所述刷架16设置成空心管状，而所述副刷21通过连接杆17设置在刷架16上，其中连接杆17也为空心管状，和刷架16连通，与刷架16接触的一端设有阀门71，阀门71打开时，副刷21和高压水路系统8连通，可以对副刷21进行加湿处理，而喷水头18为铰接在刷架上，可根据需求转动其方向。

在所述垃圾箱13上设置挤压装置，当垃圾箱内感应装置27感应到垃圾装至一定高度位置时，可以通过压板28对垃圾箱内的垃圾进行压缩，使得其内部垃圾被压实，以减少空间占用量，尤其是路面清洁的垃圾大多为树叶、饮料瓶等杂物，可以被大量压缩，进而释放出更多的空间，最终提高垃圾箱的空间利用率，减小垃圾箱倾倒频率，提高清洁效率，在垃圾箱的外箱体内部设置滑板，当需要清理垃圾时，将滑板61抽出搭在地面上形成斜坡，可将主箱体55轻易拉出，使得垃圾释放口65对应垃圾池即可轻松取出垃圾进行处理。

在机器人本体1上设置太阳能电池片35，其对太阳光线具有聚焦作用，使太阳能电池片吸收更多的太阳光能，并将其转换成电能，既环保又能实现时时充电，避免了很多麻烦；在机器人本体1内部设置消声组件，并可在消声腔中填充消音棉，能有效降低其工作时产生的噪音。

本实施例的有益效果是：本实施例提供的一种用于市政工程的智能扫地机器人，其吸力大、效果好、除尘干净、声音小，利用摄像头配合导航模块，使机器人可以更准确的分析地面情况，对采集到的地面数据进行更准确的分析，从而使机器人更准确的定位、建图，提高机器人移动准确性和工作效率，并将数据发送至所述主刷和所述副刷上设置的自动避让装置，使其能有效避让障碍物。在设置清洁刷的同时还设置了机械手和旋转刮片，可以对路面的垃圾和粘附在道路的不洁物进行彻底的打扫，避免了垃圾清扫不彻底等问题，而喷水头采用铰接的方式连接在刷架上，可根据需求转动其方向，控制出水方向，规避障碍物，以免给行人等带来困扰。在传送带的两侧边设置折边，并在所述传送带上均匀设有多个储槽，可以有效避免垃圾在传送过程中从两侧边掉落，进而进一步提高清洁的效果。在垃圾箱上设置挤压装置，当垃圾箱内的感应装置感应到垃圾装至一定高度位置时，可以通过压板对垃圾箱内的垃圾进行压缩，使得其内部垃圾被压实，以减少空间占用量。在机器人本体上设置太阳能电池片，利用太阳能将其转化为电能，节约资源的同时又能实现时时充电，环保便捷，具有广泛应用的前景。

本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。