扫路车和扫路车的控制方法与流程

本发明涉及环卫机械领域，特别涉及一种扫路车和扫路车的控制方法。

背景技术：

环卫作业用扫路车，是一种集路面清扫、垃圾回收和运输为一体的新型高效清扫设备。在行驶时，由于扫路车车速较慢，容易被后面的车辆追尾从而出现交通事故。为了减少事故，提高扫路车的安全性，需要对扫路车加装防撞保护装置。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种安全性高的扫路车，同时还提供一种扫路车的控制方法。

本发明第一方面公开一种扫路车，包括车体和控制装置，所述扫路车包括设于所述车体尾部的防撞保护装置，所述防撞保护装置包括：

缓冲件，具有防护位置和避让位置，在所述防护位置，所述缓冲件位于所述车体后方，在所述避让位置，所述缓冲件位于所述车体的左侧或者右侧；

位置调节机构，连接在所述车体尾部与所述缓冲件之间，用于承载和移动所述缓冲件；

其中，所述控制装置与所述位置调节机构信号连接，被配置为：在对所述扫路车防护时控制所述位置调节机构移动所述缓冲件至所述防护位置，和在所述扫路车卸载时控制所述位置调节机构移动所述缓冲件至所述避让位置。

在一些实施例中，在所述缓冲件处于所述防护位置时，所述缓冲件高度方向的尺寸小于沿所述扫路车的行走方向的尺寸，所述缓冲件还具有位于所述车体后方的收起位置，所述缓冲件从所述防护位置移动至所述收起位置时，所述控制装置控制所述位置调节机构带动所述缓冲件旋转以使所述缓冲件的所述高度方向的尺寸大于沿所述扫路车的行走方向的尺寸。

在一些实施例中，所述位置调节机构包括：

固定部，与所述车体尾部固定连接；

承载部，用于承载和移动所述缓冲件，包括与所述固定部铰接的第一承载单元和与所述第一承载单元铰接且与所述缓冲件固定连接的第二承载单元，所述第一承载单元相对所述固定部铰接转动的轴线以及所述第一承载单元相对所述第二承载单元铰接转动的轴线其中之一沿水平方向，其中之另一沿竖直方向；

驱动部，与所述控制装置信号连接，用于在所述控制装置的控制下驱动所述第一承载单元相对于所述固定部转动和驱动所述第一承载单元相对于所述第二承载单元转动。

在一些实施例中，所述位置调节机构还包括与所述控制装置信号连接的锁止部，所述锁止部用于在对所述扫路车防护时，在所述缓冲件移动到所述防护位置时，在所述控制装置的控制下对所述承载部与所述固定部的相对位置进行锁止。

在一些实施例中，所述扫路车还包括用于发出提示信息的提示装置，所述防撞保护装置还包括检测部，所述检测部包括与所述提示装置信号连接的第一检测单元、第二检测单元和第三检测单元至少之一；其中：

所述第一检测单元用于检测所述缓冲件是否处于所述防护位置以发出第一检测信号，所述检测部的检测结果包括所述第一检测信号；

所述第二检测单元用于检测所述缓冲件是否处于所述避让位置以发出第二检测信号，所述检测部的检测结果包括所述第二检测信号；

所述第三检测单元用于检测所述缓冲件是否处于所述收起位置以发出第三检测信号，所述检测部的检测结果包括所述第三检测信号；

所述提示装置根据所述检测部的检测结果发出所述提示信息。

在一些实施例中，

所述第一检测单元包括设置在所述固定部的第一位置上的第一传感器，所述承载部相对所述固定部转动使所述缓冲件处于所述防护位置时，所述承载部触发所述第一传感器发出所述第一检测信号；和/或

所述第二检测单元包括设置在所述固定部的第二位置上的第二传感器，所述承载部相对所述固定部转动使所述缓冲件处于所述避让位置时，所述承载部触发所述第二传感器发出所述第二检测信号；和/或

所述第三检测单元包括设置在所述固定部的第三位置上的第三传感器，所述承载部相对所述固定部转动使所述缓冲件移动至所述收起位置时，所述承载部触发所述第三传感器发出所述第三检测信号。

在一些实施例中，所述位置调节机构还包括与所述控制装置信号连接的锁止部，所述锁止部用于在对所述扫路车防护时，在所述缓冲件移动到所述防护位置时，在所述控制装置的控制下对所述承载部与所述固定部的相对位置进行锁止，所述检测部包括第四检测单元，所述第四检测单元用于检测所述承载部与所述固定部的相对位置是否锁止以发出第四检测信号，所述检测部的检测结果包括所述第四检测信号。

在一些实施例中，所述第四检测单元包括设置在所述固定部的第四位置上的第四传感器，所述锁止部对所述承载部和所述固定部的相对位置锁止时，所述锁止部触发所述第四传感器发出所述第四检测信号。

在一些实施例中，所述提示装置包括语音提示装置。

在一些实施例中，所述车体包括用于收集垃圾的车箱和与所述车箱驱动连接的车箱驱动部，所述车箱驱动部与所述控制装置信号连接，在所述扫路车卸载时，所述控制装置控制所述车箱驱动部驱动所述车箱执行向所述车体的后方打开车门和/或沿所述车体的前侧至后侧的方向向下倾斜的卸载动作，所述扫路车还包括互锁装置，所述互锁装置用于在所述控制装置的控制下对所述卸载动作进行锁止，以使所述车箱驱动部对所述车箱的驱动失效，所述位置调节机构移动所述缓冲件至所述避让位置时，所述互锁装置解除对所述卸载动作的锁止。

本发明第二方面公开一种所述的扫路车的控制方法，包括：在对所述扫路车防护时，控制所述位置调节机构移动所述缓冲件到所述防护位置，在对所述扫路车卸载时，控制所述位置调节机构移动所述缓冲件到所述避让位置。

在一些实施例中，所述控制方法还包括：检测所述缓冲件是否到达所述防护位置，并进行提示；和/或，检测所述缓冲件是否到达所述避让位置，并进行提示。

在一些实施例中，所述控制方法还包括：在对所述扫路车防护时，在所述缓冲件到达防护位置时，对所述缓冲件的位置进行锁止。

在一些实施例中，所述控制方法还包括：在对所述扫路车防护时，检测所述缓冲件的位置是否锁止，并进行提示。

在一些实施例中，在所述缓冲件处于防护位置时，所述缓冲件高度方向的尺寸小于沿所述扫路车的行走方向的尺寸，所述缓冲件还具有位于所述车体后方的收起位置，所述缓冲件从所述防护位置移动至所述收起位置时，所述控制装置控制所述位置调节机构带动所述缓冲件旋转，以使所述缓冲件的所述高度方向的尺寸大于沿所述扫路车的行走方向的尺寸。

在一些实施例中，包括：检测所述缓冲件是否处于收起位置，并进行提示。

在一些实施例中，所述车体还包括用于收集垃圾的车箱，在所述扫路车卸载时，所述车箱执行向所述车体的后方打开车门和/或沿所述车体的前侧至后侧的方向向下倾斜的卸载动作，在所述缓冲件到达所述避让位置前，对所述卸载动作进行锁止，在所述缓冲件到达所述避让位置后，解除对所述卸载动作的锁止。

基于本发明提供的扫路车，通过给扫路车加装防撞保护装置，可以提高扫路车的安全性。同时，通过设置具有防护位置和避让位置的缓冲件以及移动缓冲件的位置调节机构，在需要对扫路车防护时，可以将缓冲件移动到防护位置，提高扫路车安全性。在扫路车进行打开车门以及倾斜车箱等卸载工作时，可以将缓冲件移动到避让位置，不影响扫路车的正常工作。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例的扫路车的结构示意图；

图2为本发明一实施例的扫路车的部分结构示意图；

图3为图2所示的扫路车的俯视结构示意图；

图4为图2所示的扫路车的缓冲件位于防护位置时的防撞保护装置的主视结构示意图；

图5为图4所示的防撞保护装置的左视结构示意图；

图6为图4所示的防撞保护装置的俯视结构示意图；

图7为图2所示的扫路车的缓冲件位于避让位置时的防撞保护装置的主视结构示意图；

图8为图7所示的防撞保护装置的俯视结构示意图；

图9为图2所示的防撞保护装置的缓冲件位于收起位置时的防撞保护装置的主视结构示意图；

图10为图9所示防撞保护装置的俯视结构示意图；

图11为图10所示的防撞保护装置的左视结构示意图；

图12为图10所示的防撞保护装置的俯视结构示意图；

图13为图2所示的扫路车的控制线路示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

图1所示实施例的扫路车，包括车体1和控制装置，扫路车还包括设于车体1尾部的防撞保护装置，防撞保护装置包括：

缓冲件3，具有防护位置和避让位置，在防护位置，缓冲件3位于车体1后方，在避让位置，缓冲件3位于车体1的左侧或者右侧；

位置调节机构2，连接在车体1尾部与缓冲件3之间，用于承载和移动缓冲件3；

其中，控制装置与位置调节机构2信号连接，被配置为：在对扫路车防护时控制位置调节机构2移动缓冲件3至防护位置，和在扫路车卸载时控制位置调节机构2移动缓冲件3至避让位置。

在对扫路车防护时，缓冲件3位于车体1后方，即缓冲件3在扫路车被后方车辆追尾时，缓冲件3可以对后方来的车辆进行缓冲，从而可以对扫路车以及后方追尾车辆进行防护，缓冲件可以为防撞垫等能够具有缓冲功能的物件。在位于避让位置时，缓冲件3位于车体1的左侧或者右侧，则扫路车在打开后方车门或者车箱11向后倾斜以卸载例如倾倒垃圾时，缓冲件3不会对扫路车的位于车体1的后方的车箱11的车门打开或者车箱11倾斜造成干扰，同时，缓冲件3避开了扫路车的卸载通道，从而扫路车卸下的物体也不会对缓冲件3造成冲击，避免了卸载时对缓冲件3可能造成的破坏。

本实施例的扫路车，通过给扫路车加装防撞保护装置，可以提高扫路车的安全性。同时，通过设置具有防护位置和避让位置的缓冲件3以及移动缓冲件3的位置调节机构2，在需要对扫路车防护时，可以将缓冲件3移动到防护位置，提高扫路车安全性。在扫路车进行打开车门以及倾斜车箱等卸载工作时，可以将缓冲件3移动到避让位置，不影响扫路车的正常卸载工作，同时也可以提高对防撞保护装置的保护。

在一些实施例中，如图4至图6所示，在缓冲件3处于防护位置时，缓冲件3高度方向的尺寸小于沿扫路车的行走方向的尺寸，如图所示的缓冲件3形状近似为长方体型，缓冲件3在处于防护位置时，长方体型缓冲件3的宽沿着车辆行走方向，长方体型缓冲件3的高沿着高度方向，长方体型缓冲件3的高小于长。如图1至图3及图9至图11所示，缓冲件3还具有位于车体1后方的收起位置，缓冲件3位于收起位置时，缓冲件3的高度方向的尺寸大于沿扫路车的行走方向的尺寸。对于如图所示的长方体型的缓冲件3，缓冲件3位于收起位置时，缓冲件3的长沿着高度方向，长方体型的缓冲件3的高沿着扫路车的行走方向。缓冲件3从防护位置移动至收起位置时，控制装置控制位置调节机构2带动缓冲件3旋转以使缓冲件3的高度方向的尺寸大于沿扫路车的行走方向的尺寸。在一些图示未示出的实施例中，缓冲件3还可以是其他形状，例如近似多棱柱体型等。在缓冲件3位于收起位置时，相对于防护位置，缓冲件3更贴近车体1，从而扫路车沿行走方向的尺寸更加紧凑，在一些狭窄场合，缓冲件3位于收起位置时，更加便于扫路车的转场移动等。

在一些实施例中，如图1至图12所示，位置调节机构2包括固定部21和承载部22和驱动部。固定部21与车体1尾部固定连接；承载部22用于承载和移动缓冲件3，包括与固定部21铰接的第一承载单元221和与第一承载单元221铰接且与缓冲件3固定连接的第二承载单元222，第一承载单元221相对固定部21铰接转动的轴线以及第一承载单元221相对第二承载单元222铰接转动的轴线其中之一沿水平方向，其中之另一沿竖直方向；如图1至图12所示第一承载单元221相对固定部21铰接转动的轴线沿竖直方向，第一承载单元221相对第二承载单元222铰接转动的轴线沿水平方向，从而第一承载单元221相对固定部21转动，可以将缓冲件3移动至车体1左侧或者右侧的避让位置，第二承载单元222相对第一承载单元221转动时，可以旋转缓冲件3，从而可以将缓冲件3旋转90度，以使缓冲件3在防护位置和避让位置之间切换。

驱动部，与控制装置信号连接，用于在控制装置的控制下驱动第一承载单元221相对于固定部21转动和驱动第一承载单元221相对于第二承载单元222转动。驱动部可以包括分别与第一承载单元221和固定部21铰接的液压缸，通过控制液压缸伸缩来控制第一承载单元3221和固定部21之间的转动，同理，也可以包括分别与第一承载单元221和第二承载单元222铰接的液压缸来实现两者的相对转动。驱动部还可以包括伺服电机等，通过伺服电机的转动来驱动第一承载单元221相对于固定部21或者第一承载单元221和第二承载单元222之间的相对转动。

在一些实施例中，如图12所示，位置调节机构2还包括与控制装置信号连接的锁止部4，锁止部4用于在对扫路车防护时，在缓冲件3移动到防护位置时，在控制装置的控制下对承载部22与固定部21的相对位置进行锁止。锁止部4如图所示包括液压缸和与液压缸的伸缩杆相配合的固定孔，液压缸与固定孔其中之一固定在固定部21上，其中之另一固定在承载部22上，当对扫路车防护时，承载部22相对固定部21转动，使缓冲件3移动到防护位置，此时液压缸的伸缩杆伸出到固定孔中，从而对承载部22与固定部21进行锁止，使两者不能相对转动，从而使两者的相对位置保持固定。在一些图示未示出的实施例中，锁止部4还可以包括卡扣结构等，通过在固定部21和承载部22上分别设置卡子和与卡子相配合的卡槽，缓冲件3处于防护位置时，通过转动或者伸出卡子使卡子与卡槽相配合，从而锁止承载部22和固定部21的相对位置。本实施例通过设置锁止部4，有助于保证缓冲件3处于防护位置时的稳定性，保证对扫路车的防护效果。

在一些实施例中，扫路车还包括用于发出提示信息的提示装置，防撞保护装置还包括检测部，检测部包括与提示装置信号连接的第一检测单元、第二检测单元和第三检测单元至少之一；第一检测单元用于检测缓冲件3是否处于防护位置以发出第一检测信号，检测部的检测结果包括第一检测信号；第二检测单元用于检测缓冲件3是否处于避让位置以发出第二检测信号，检测部的检测结果包括第二检测信号；第三检测单元用于检测缓冲件3是否处于收起位置以发出第三检测信号，检测部的检测结果包括第三检测信号；提示装置根据检测部的检测结果发出提示信息。第一检测单元、第二检测单元和第三检测单元可以包括用于检测固定部21和第一承载单元221之间相对偏转角度的角度传感器，以及用于检测第一承载单元221和第二承载单元222之间相对偏转角度的角度传感器，通过检测固定部21和第一承载单元221之间的偏转角度以及第一承载单元221和第二承载单元222之间的偏转角度可以检测缓冲件3是否处于防护位置、是否处于避让位置以及是否处于收起位置。第一检测单元、第二检测单元和第三检测单元还可以包括分别设置在缓冲件以及车体或者固定部21上的射线发射器以及与发射器相配合的探测器，例如红外发射器与红外探测器等，发射器以及探测器的设置位置设置成使缓冲件位于防护位置、避让位置或者收起位置时发射器的发射的射线能被探测器检测到，在其他位置时，射线不能被探测器检测到，从而探测器探测到射线时，即输出检测信号。提示装置可以是显示装置、语音播报装置等。本实施例可以对驾驶人员或者周围人员提示缓冲件的位置，从而便于驾驶人员或者周围人员进行相关操作。

在一些实施例中，第一检测单元包括设置在固定部21的第一位置上的第一传感器，承载部22相对固定部21转动使缓冲件3处于防护位置时，承载部22触发第一传感器发出第一检测信号；和/或第二检测单元包括设置在固定部21的第二位置上的第二传感器，承载部22相对固定部21转动使缓冲件3处于避让位置时，承载部22触发第二传感器发出第二检测信号；和/或第三检测单元包括设置在固定部21的第三位置上的第三传感器，承载部22相对固定部21转动使缓冲件3移动至收起位置时，承载部22触发第三传感器发出第三检测信号。第一传感器、第二传感器、第三传感器可以是设置固定部21第一位置、第二位置和第三位置上一些位移传感器，也可以是一些行程开关等，在缓冲件3处于防护位置、避让位置或者收起位置时，承载部22上相应部位分别触发相应的行程开关，从各行程开关的状态可以判断出缓冲件3是否处于对应位置。

在一些实施例中，位置调节机构2还包括与控制装置信号连接的锁止部，锁止部用于在对扫路车防护时，在缓冲件3移动到防护位置时，在控制装置的控制下对承载部22与固定部21的相对位置进行锁止，检测部包括第四检测单元，第四检测单元用于检测承载部22与固定部21的相对位置是否锁止以发出第四检测信号，检测部的检测结果包括第四检测信号。第四检测单元可以是检测锁止部是否处于配合状态的一些传感器，例如检测设置在固定孔端的行程开关，当行程开关被与固定孔相配合的液压缸的伸缩杆伸出触发时，则指示锁止部已进行锁止。

在一些实施例中，第四检测单元包括设置在固定部21的第四位置上的第四传感器，锁止部对承载部22和固定部21的相对位置锁止时，锁止部触发第四传感器发出第四检测信号。

在一些实施例中，提示装置包括语音提示装置。语音提示装置可以是喇叭等，设置语音提示装置可以对驾驶员进行提示，同时也可以对周围人员提示。

在一些实施例中，车体1包括用于收集垃圾的车箱11和与车箱11驱动连接的车箱驱动部，车箱驱动部与控制装置信号连接，在扫路车卸载时，控制装置控制车箱驱动部驱动车箱11执行向车体1的后方打开车门和/或沿车体1的前侧至后侧的方向向下倾斜的卸载动作，扫路车还包括互锁装置，互锁装置用于在控制装置的控制下对卸载动作进行锁止，以使车箱驱动部对车箱的驱动失效，位置调节机构2移动缓冲件3至避让位置时，互锁装置解除对卸载动作的锁止。互锁装置可以包括对车箱驱动部动作进行控制的控制电路上的一些锁止开关，当移动缓冲件3没有处于避让位置时，锁止开关断开，使控制电路断开，车箱驱动部无法驱动，当缓冲件3处于避让位置时，锁止开关联通，控制电路连通，车箱驱动部可以驱动车门打开和/或车箱倾斜以卸载，例如倾倒垃圾等。互锁装置也可以包括对车箱驱动部进行锁定的与控制装置信号连接的锁定结构，通过缓冲件3的位置信号来信号控制互锁装置是否锁止。本实施例，可以实现对扫路车非安全操作的锁定，当缓冲件3不处于避让位置时，扫路车无法进行车箱的车门打开或者车箱倾斜等卸载工作，只有缓冲件3处于避让位置不影响扫路车的卸载工作时，扫路车才能进行卸载工作。从而有助于避免缓冲件3处于对卸载工作有干涉和影响位置时对卸载工作的影响以及对缓冲件3的损害等。

在一些实施例中，控制装置还可以包括无线发射器和与防撞保护装置信号连接的无线接收器。本实施例可以实现对防撞保护装置的无线控制，方便操作。

在一些实施例中还公开扫路车的控制方法，包括：在对扫路车防护时，控制位置调节机构2移动缓冲件3到防护位置，在对扫路车卸载时，控制位置调节机构2移动缓冲件3到避让位置。

在一些实施例中，控制方法还包括：检测缓冲件3是否到达防护位置，并进行提示；和/或，检测缓冲件3是否到达避让位置，并进行提示。

在一些实施例中，控制方法还包括：在对扫路车防护时，在缓冲件3到达防护位置时，对缓冲件3的位置进行锁止。

在一些实施例中，控制方法还包括：在对扫路车防护时，检测缓冲件3的位置是否锁止，并进行提示。

在一些实施例中，在缓冲件3处于防护位置时，缓冲件3高度方向的尺寸小于沿扫路车的行走方向的尺寸，缓冲件3还具有位于车体1后方的收起位置，缓冲件3从防护位置移动至收起位置时，控制装置控制位置调节机构2带动缓冲件3旋转，以使缓冲件3的高度方向的尺寸大于沿扫路车的行走方向的尺寸。

在一些实施例中，包括：检测缓冲件3是否处于收起位置，并进行提示。

在一些实施例中，车体1还包括用于收集垃圾的车箱，在扫路车卸载时，车箱执行向车体1的后方打开车门和/或沿车体1的前侧至后侧的方向向下倾斜的卸载动作，在缓冲件3到达避让位置前，对卸载动作进行锁止，在缓冲件3到达避让位置后，解除对卸载动作的锁止。

下面以一个具体实施例来示意扫路车的控制过程：

如图2至12所示，本扫路车的缓冲件3为长方体型防撞垫，具有防护位置、避让位置和收起位置，防护位置位于车体1的正后方，从车体1的后方往前方看，避让位置位于车体1的左侧，收起位置位于车体1的后方，缓冲件3位于防护位置时，缓冲件3的宽沿着扫路车的行走方向，高沿着竖直方向，缓冲件3位于收起位置时，缓冲件3的高沿着扫路车的行走方向，宽沿着竖直方向。位置调整机构具有相互铰接的固定部21和用于承载部22，固定部21与车体1的底盘固定连接，承载部22包括与固定部21铰接的第一承载单元221和与第一承载单元221铰接的第二承载单元222，固定部21与第一承载单元221的铰接轴线沿竖直方向，第一承载单元221与第二承载单元222的铰接轴线沿水平方向，在缓冲件3位于防护位置时，第二承载单元222相对第一承载单元221向上转动可以使缓冲件3切换到收起位置，第一承载单元221相对固定部21转动，可以使缓冲件3移动到避让位置。移动到避让位置时，缓冲件3位于车体1的左侧，承载部21也位于车体1的左侧，位置调节机构2没有位于车体1的正后方的部分，从而位置调节机构2不会对扫路车卸载时的车门打开以及车箱11的向后方倾斜造成干涉。位置调节机构2上还具有锁止部4，在缓冲件3位于防护位置时，锁止部4可以对第一承载单元221与固定部21之间的位置进行锁止。第一承载单元221相对固定部21转动、第二承载单元222相对第一承载单元221的转动以及扫路车的车门打开以及车箱11的向后方倾斜进行卸载均有液压系统通过控制相应的液压缸驱动。

如图13为扫路车控制线路示意图，控制线路包括无线控制器a、无线接收器b、用于控制车门打开和车箱倾斜的上装控制器c、语音提示喇叭以及和语音提示喇叭信号连接的语音模块总成d、缓冲件3移动到避让位置时触发闭合的避让提示开关k1，缓冲件3移动到防护位置时触发闭合的防护提示开关s2，锁止部4锁止时触发闭合的锁止提示开关s3，缓冲件3移动到收起位置时触发闭合的收起提示开关s4、用于进行卸载操作时闭合的卸载开关s1，电磁线圈k1’，避让提示开关k1闭合时电磁线圈k1’通电，用于控制车门打开的的车门开关k2以及用于控制车箱倾斜的倾斜开关k3，电磁线圈k1’触发车门开关k2以及倾斜开关k3闭合，电磁线圈k4’，用于控制带动液压泵工作的电机m启动的启动开关k4，并联连接在无线接收器与电磁线圈k4’之间的四个二极管，用于控制第二承载单元222相对第一承载单元221上升转动的第一电磁阀组a、用于控制第二承载单元222相对第一承载单元221下降转动的第二电磁阀组b、用于控制第一承载单元221相对固定部21往缓冲件3移动到避让位置方向转动的第三电磁阀组c，用于控制锁止部锁止的第四电磁阀组d。避让提示开关k1、防护提示开关s2，锁止提示开关s3、收起提示开关s4闭合后会触发语音模块总成控制语音提示喇叭进行相应的语音提示，例如缓冲件3已到达防护位置，位置缓冲件3已到达避让位置，缓冲件3已到达收起位置，锁止部已进行锁止。

无线发射器发射控制命令，无线接收器接收控制命令后，控制电机m启动液压泵，同时控制相应的电磁阀组动作来使液压系统驱动位置调整机构执行相应的动作，例如控制电磁阀组c动作，使液压系统动作驱动控制第一承载单元221转动的液压缸动作使第一承载单元221转动，使缓冲件3移动到避让位置，当缓冲件3移动到相应位置后会触发相应的提示开关，通过语音模块总成d控制语音提示喇叭进行语音提示。例如，当缓冲件3移动到避让位置后，会触发避让提示开关k1闭合，使语音提示喇叭提示缓冲件3已到达避让位置。

只有避让提示开关k1闭合，车门开关k2以及倾斜开关k3才能闭合，从而才能通过上装控制器控制第五电磁阀组e控制液压系统驱动车门打开，以及控制第五电磁阀组f控制液压系统驱动车箱11倾斜。

在一些实施例中，在上面所描述的控制装置、上装控制器、语音模块总成可以为用于执行本发明所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器(programmablelogiccontroller，简称：plc)、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，简称：dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，简称：asic)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，简称：fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。