一种小区道路清洁机器人

本发明涉及道路清洁机器人技术领域，具体为一种小区道路清洁机器人。

背景技术：

随着经济建设的迅速发展和人民生活水平的不断提高，人们更加注意生活中的环境卫生和城市美化，同时城市道路的清扫任务也在不断加重，大多清扫工作仍是手工清扫方式或者人工驾驶的清扫车参与清扫工作，在一些大型路面清洁工作车会对道路进行清扫，但是在小区内部道路清洁中，大型的路面清洁设备进入使用困难，基本是靠物业人员进行手动清扫，增大了物业人员的劳动强度，并且在天气炎热或者寒冷时，更会对清洁人员的工作时间和身体造成影响，在一些小型的路面清洁机器人使用中，通常会对路面的垃圾杂质进行清理，但是在清洁过程中，对路面的灰尘清理效果不佳，造成清扫后还存有大量的灰尘，对小区环境造成影响。

技术实现要素：

本发明的目的就是为了弥补现有技术的不足，提供了一种小区道路清洁机器人，它具有灰尘清洁效果好的优点。

本发明为解决上述技术问题，提供如下技术方案：一种小区道路清洁机器人，包括底架，所述底架的外部安装有驱动机构，底架上表面的右侧开设有固定槽，固定槽的内部安装有吸尘箱，吸尘箱的内部和左侧安装有吸尘机构，吸尘箱上表面的右侧安装有固定架，固定架的右侧安装有清扫机构。

所述驱动机构包括履带、齿轮一、齿轮二、伺服电机一、主动轮、从动轮、电机架、轴承一和轴承二，电机架固定安装在底架的左侧，伺服电机一固定安装在电机架上表面的前后两端，齿轮一固定安装在每个伺服电机一的输出端，轴承一固定镶嵌在底架前后两侧面的左侧，主动轮分别通过连接件固定安装在轴承一的内圈，且齿轮二固定安装在两个主动轮相互靠近的一端，且两个齿轮一分别与两个齿轮二相啮合，轴承二固定镶嵌在底架前后两侧面的右侧，从动轮分别通过连接件固定安装在两个轴承二的内圈，两个从动轮分别通过两个履带与两个主动轮传动连接。

所述清扫机构包括前支架、连接臂、伺服电机二、固定槽、齿轮三、齿轮四、轴承三、轴承四、连接柱、清扫盘、清扫刷毛、辅助轮、辅助支架和传动齿轮，连接臂通过销轴铰接在固定架的内部，前支架固定安装在连接臂的右端，两个辅助支架分别通过螺栓安装在前支架上表面的前后两侧，两个辅助轮分别通过销轴铰接在两个辅助支架相互远离的一侧面，固定槽开设在前支架的中部，伺服电机二固定安装在固定槽的内部，两个轴承四固定镶嵌在前支架的内底壁，传动齿轮分别通过连接件安装在两个轴承四的内圈，且两个传动齿轮之间相啮合，齿轮四固定安装在伺服电机二的输出端，清扫盘放置在前支架下方的前方两侧，连接柱固定安装在每个清扫盘上表面的中部，轴承三固定镶嵌在前支架底部的前后两侧，两个连接柱的顶端分别贯穿两个轴承三并延伸至前支架的内部，且两个连接柱的外表面分别与两个轴承三的内圈固定连接，齿轮三固定安装在每个连接柱的顶端，且两个齿轮三与两个传动齿轮相啮合，前端的齿轮三外表面的上部与齿轮四相啮合，清扫刷毛呈环形阵列的安装在每个清扫盘的底面。

所述吸尘机构包括集尘箱、抽风机、支撑架、吸尘管、传动轮一、齿牙槽、凹槽、真空风机、插槽、轴承五、轴承六、轴承七、滤网筒一、接尘架、密集刷毛、固定柱一、传动带、传动轮二、固定柱二、齿轮五、扬尘辊一、齿轮六、齿轮七、滤网筒二、箱门和扬尘辊二，轴承五固定镶嵌在吸尘箱前后两侧面的左侧，扬尘辊二放置在吸尘箱内部的左侧，固定柱一固定安装在扬尘辊二的前后两侧面，两个固定柱一相互远离的一端分别贯穿两个轴承五并延伸至吸尘箱的外侧，且两个固定柱一的外表面分别与两个轴承五的内圈固定连接，传动轮一固定安装在两个固定柱一相互远离的一端，扬尘辊一放置在吸尘箱内部的右侧，固定柱二固定安装在扬尘辊一的前后两侧面，轴承七固定镶嵌在吸尘箱前后两侧面的右侧，两个固定柱二相互远离的一端分别贯穿两个轴承七并延伸至吸尘箱的外侧，且两个固定柱二的外表面分别与两个轴承七的内圈固定连接。

所述凹槽分别开设在两个从动轮相互靠近的一侧面，齿牙槽呈环形阵列的开设在每个凹槽的内部，齿轮六分别放置在两个凹槽的内部，且两个齿轮六分别与两组齿牙槽相啮合，两个固定柱二相互远离的一端分别与两个齿轮六相互靠近的一侧面固定连接，齿轮五固定安装在每个固定柱二的外表面，两个轴承六分别镶嵌在两个轴承七的左侧，齿轮七分别通过连接件固定安装在两个轴承六的内圈，且两个齿轮七分别与两个齿轮五相啮合，传动轮二分别固定安装在两个齿轮七相互远离的一侧面，且两个传动轮二分别通过两个传动带与两个传动轮一传动连接，密集刷毛呈环形阵列的安装在扬尘辊一和扬尘辊二的外表面。

所述插槽等距离排列的开设在吸尘箱上表面的前后两侧，真空风机插接在每个插槽的内部，接尘架固定安装在吸尘箱内部的上方，吸尘管安装在吸尘箱左侧面的上部，支撑架固定安装在底架上表面的左侧，集尘箱固定安装在支撑架的上表面，底架的中部开设有导孔，且吸尘管的顶端贯穿导孔并与集尘箱右侧面的上部固定连通，抽风机固定安装在集尘箱的上表面，且抽风机的输入管延伸至集尘箱的内部。

进一步的，所述清扫盘的上表面与前支架的底面之间留有间隙，且清扫盘的底面高于履带的底面。

通过采用上述技术方案，避免清扫盘在旋转时与前支架的接触摩擦的问题，并能够避免在路面行驶时清扫盘过低与地面干涉卡死的问题。

进一步的，所述滤网筒一固定安装在每个真空风机的输入端，滤网筒二固定安装在抽风机的输入端。

通过采用上述技术方案，更好的在对路面灰尘清理时对真空风机和抽风机的输入端进行隔灰处理。

进一步的，所述吸尘箱上表面的中部固定安装有支杆，支杆的顶端固定安装有云台摄像头。

通过采用上述技术方案，能够通过云台摄像头对该装置附近的画面进行获取。

进一步的，所述箱门通过阻尼合页安装在集尘箱的左侧面。

通过采用上述技术方案，更好的通过开启箱门对集尘箱内部清理的灰尘垃圾进行清理。

进一步的，所述齿轮三和传动齿轮的底面与前支架的内底壁之间留有间隙。

通过采用上述技术方案，避免齿轮三和传动齿轮旋转时与前支架的内底壁干涉的问题。

与现有技术相比，该小区道路清洁机器人具备如下有益效果：

1、本发明通过设置有驱动机构，在使用的过程中，通过两个伺服电机一的同向运转，带动齿轮一进行转动，齿轮一带动齿轮二和主动轮进行旋转，从而带动履带和从动轮同步转动，带动该装置进行移动，并通过两个伺服电机一的设置，能够通过控制两个伺服电机一以不同的转速进行转动，存在转速差，从而使该机器人转向更加的灵活。

2、本发明通过设置有清扫机构，在该装置前行的过程中，推动前方的前支架进行同步移动，通过伺服电机二的顺时针旋转，带动齿轮四进行转动，齿轮四带动前方的齿轮三进行逆时针旋转，并通过两个传动齿轮带动后方的齿轮三进行同步顺时针旋转，从而带动下方的清扫盘和清扫刷毛进行旋转，通过清扫刷毛将路面的垃圾及灰尘向中间部位进行清扫，以便于后续对垃圾的清理。

3、本发明通过设置有吸尘机构，在该机器人前进过程中，从动轮带动齿轮六进行同步旋转，从而带动齿轮五和扬尘辊一进行同步顺时针旋转，通过齿轮五带动传动轮二进行转动，传动轮二通过传动带带动传动轮一和扬尘辊二进行逆时针转动，通过扬尘辊一上的密集刷毛将清洁刷毛清扫的垃圾在吸尘箱内扬起，并通过每个真空风机的运行，将扬起的灰尘及垃圾吸入吸尘箱的内部，并且通过扬尘辊二上的密集刷毛对灰尘进行二次扬起，从而提高了对路面灰尘的清洁效果，灰尘在吸尘箱内过多时存留在接尘架上，并通过抽风机的运转，将吸尘箱内的垃圾灰尘吸入到集尘箱的内部进行收集，提高了该装置对灰尘的清洁收集效果，并且在维护时，能够将集尘箱左侧的箱门开启对内部的灰尘垃圾进行清理。

4、本发明内部安装有主控箱，主控箱的内部安装有供该装置运行的可充电式电源和控制器，通过控制器能够对伺服电机一和伺服电机二的启停、旋转速度、旋转方向和旋转角度进行控制，通过控制器能够对云台摄像头获取的图像进行实时传输，并能够控制云台摄像头进行角度方向的调节，通过控制器能够对真空风机和抽风机的启停进行控制，提高了该装置对各个驱动装置的控制效果。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明驱动机构示意图；

图3为本发明底架结构示意图；

图4为本发明清扫机构示意图；

图5为本发明前支架示意图；

图6为本发明辅助轮结构示意图；

图7为本发明清扫盘结构示意图；

图8为本发明吸尘机构示意图；

图9为本发明吸尘箱结构示意图；

图10为本发明吸尘箱剖视图；

图11为本发明扬尘辊一与扬尘辊二连接图；

图12为本发明集尘箱剖视图。

图中：1-底架，2-驱动机构，201-履带,202-齿轮一,203-齿轮二,204-伺服电机一,205-主动轮,206-从动轮,207-电机架,208-轴承一,209-轴承二，3-清扫机构,301-前支架,302-连接臂,303-伺服电机二,304-固定槽,305-齿轮三,306-齿轮四,307-轴承三,308-轴承四,309-连接柱,310-清扫盘,311-清扫刷毛,312-辅助轮,313-辅助支架，314-传动齿轮，4-吸尘机构,401-集尘箱,402-抽风机,403-支撑架,404-吸尘管,405-传动轮一,406-齿牙槽,407-凹槽,408-真空风机,409-插槽,410-轴承五,411-轴承六,412-轴承七,413-滤网筒一,414-接尘架,415-密集刷毛,416-固定柱一,417-传动带,418-传动轮二,419-固定柱二,420-齿轮五,421-扬尘辊一,422-齿轮六,423-齿轮七,424-滤网筒二,425-箱门,426-扬尘辊二，5-吸尘箱，6-固定架，7-支杆，8-云台摄像头，9-固定槽，10-导孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-12，本发明提供一种技术方案：一种小区道路清洁机器人，包括底架1，底架1的外部安装有驱动机构2，底架1上表面的右侧开设有固定槽9，固定槽9的内部安装有吸尘箱5，吸尘箱5的内部和左侧安装有吸尘机构4，吸尘箱5上表面的右侧安装有固定架6，固定架6的右侧安装有清扫机构3。

驱动机构2包括履带201、齿轮一202、齿轮二203、伺服电机一204、主动轮205、从动轮206、电机架207、轴承一208和轴承二209，电机架207固定安装在底架1的左侧，伺服电机一204固定安装在电机架207上表面的前后两端，齿轮一202固定安装在每个伺服电机一204的输出端，轴承一208固定镶嵌在底架1前后两侧面的左侧，主动轮205分别通过连接件固定安装在轴承一208的内圈，且齿轮二203固定安装在两个主动轮205相互靠近的一端，且两个齿轮一202分别与两个齿轮二203相啮合，轴承二209固定镶嵌在底架1前后两侧面的右侧，从动轮206分别通过连接件固定安装在两个轴承二209的内圈，两个从动轮206分别通过两个履带201与两个主动轮205传动连接。

清扫机构3包括前支架301、连接臂302、伺服电机二303、固定槽304、齿轮三305、齿轮四306、轴承三307、轴承四308、连接柱309、清扫盘310、清扫刷毛311、辅助轮312、辅助支架313和传动齿轮314，连接臂302通过销轴铰接在固定架6的内部，前支架301固定安装在连接臂302的右端，两个辅助支架313分别通过螺栓安装在前支架301上表面的前后两侧，两个辅助轮312分别通过销轴铰接在两个辅助支架313相互远离的一侧面，固定槽304开设在前支架301的中部，伺服电机二303固定安装在固定槽304的内部，两个轴承四308固定镶嵌在前支架301的内底壁，传动齿轮314分别通过连接件安装在两个轴承四308的内圈，且两个传动齿轮314之间相啮合，齿轮四306固定安装在伺服电机二303的输出端，清扫盘310放置在前支架301下方的前方两侧，连接柱309固定安装在每个清扫盘310上表面的中部，轴承三307固定镶嵌在前支架301底部的前后两侧，两个连接柱309的顶端分别贯穿两个轴承三307并延伸至前支架301的内部，且两个连接柱309的外表面分别与两个轴承三307的内圈固定连接，齿轮三305固定安装在每个连接柱309的顶端，且两个齿轮三305与两个传动齿轮314相啮合，前端的齿轮三305外表面的上部与齿轮四306相啮合，清扫刷毛311呈环形阵列的安装在每个清扫盘310的底面。

吸尘机构4包括集尘箱401、抽风机402、支撑架403、吸尘管404、传动轮一405、齿牙槽406、凹槽407、真空风机408、插槽409、轴承五410、轴承六411、轴承七412、滤网筒一413、接尘架414、密集刷毛415、固定柱一416、传动带417、传动轮二418、固定柱二419、齿轮五420、扬尘辊一421、齿轮六422、齿轮七423、滤网筒二424、箱门425和扬尘辊二426，轴承五410固定镶嵌在吸尘箱5前后两侧面的左侧，扬尘辊二426放置在吸尘箱5内部的左侧，固定柱一416固定安装在扬尘辊二426的前后两侧面，两个固定柱一416相互远离的一端分别贯穿两个轴承五410并延伸至吸尘箱5的外侧，且两个固定柱一416的外表面分别与两个轴承五410的内圈固定连接，传动轮一405固定安装在两个固定柱一416相互远离的一端，扬尘辊一421放置在吸尘箱5内部的右侧，固定柱二419固定安装在扬尘辊一421的前后两侧面，轴承七412固定镶嵌在吸尘箱5前后两侧面的右侧，两个固定柱二419相互远离的一端分别贯穿两个轴承七412并延伸至吸尘箱5的外侧，且两个固定柱二419的外表面分别与两个轴承七412的内圈固定连接。

凹槽407分别开设在两个从动轮206相互靠近的一侧面，齿牙槽406呈环形阵列的开设在每个凹槽407的内部，齿轮六422分别放置在两个凹槽407的内部，且两个齿轮六422分别与两组齿牙槽406相啮合，两个固定柱二419相互远离的一端分别与两个齿轮六422相互靠近的一侧面固定连接，齿轮五420固定安装在每个固定柱二419的外表面，两个轴承六411分别镶嵌在两个轴承七412的左侧，齿轮七423分别通过连接件固定安装在两个轴承六411的内圈，且两个齿轮七423分别与两个齿轮五420相啮合，传动轮二418分别固定安装在两个齿轮七423相互远离的一侧面，且两个传动轮二418分别通过两个传动带417与两个传动轮一405传动连接，密集刷毛415呈环形阵列的安装在扬尘辊一421和扬尘辊二426的外表面。

插槽409等距离排列的开设在吸尘箱5上表面的前后两侧，真空风机408插接在每个插槽409的内部，接尘架414固定安装在吸尘箱5内部的上方，吸尘管404安装在吸尘箱5左侧面的上部，支撑架403固定安装在底架1上表面的左侧，集尘箱401固定安装在支撑架403的上表面，底架1的中部开设有导孔10，且吸尘管404的顶端贯穿导孔10并与集尘箱401右侧面的上部固定连通，抽风机402固定安装在集尘箱401的上表面，且抽风机402的输入管延伸至集尘箱401的内部。

进一步的，清扫盘310的上表面与前支架301的底面之间留有间隙，且清扫盘310的底面高于履带201的底面，避免清扫盘310在旋转时与前支架301的接触摩擦的问题，并能够避免在路面行驶时清扫盘310过低与地面干涉卡死的问题。

进一步的，滤网筒一413固定安装在每个真空风机408的输入端，滤网筒二424固定安装在抽风机402的输入端，更好的在对路面灰尘清理时对真空风机408和抽风机402的输入端进行隔灰处理。

进一步的，吸尘箱5上表面的中部固定安装有支杆7，支杆7的顶端固定安装有云台摄像头8，能够通过云台摄像头8对该装置附近的画面进行获取。

进一步的，箱门425通过阻尼合页安装在集尘箱401的左侧面，更好的通过开启箱门425对集尘箱401内部清理的灰尘垃圾进行清理。

进一步的，齿轮三305和传动齿轮314的底面与前支架301的内底壁之间留有间隙，避免齿轮三305和传动齿轮314旋转时与前支架301的内底壁干涉的问题。

工作原理：在使用中，将伺服电机一204、伺服电机二303、云台摄像头8、真空风机408和抽风机402通过控制器与蓄电源相连接，通过两个伺服电机一204的同向运转，带动齿轮一202进行转动，齿轮一202带动齿轮二203和主动轮205进行旋转，从而带动履带201和从动轮206同步转动，带动该装置进行移动，并通过两个伺服电机一204的设置，能够通过控制两个伺服电机一204以不同的转速进行转动，存在转速差，从而使该机器人转向更加的灵活，在该装置前行的过程中，推动前方的前支架301进行同步移动，通过伺服电机二303的顺时针旋转，带动齿轮四306进行转动，齿轮四306带动前方的齿轮三305进行逆时针旋转，并通过两个传动齿轮314带动后方的齿轮三305进行同步顺时针旋转，从而带动下方的清扫盘310和清扫刷毛311进行旋转，通过清扫刷毛311将路面的垃圾及灰尘向中间部位进行清扫，在该机器人前进过程中，从动轮206带动齿轮六422进行同步旋转，从而带动齿轮五420和扬尘辊一421进行同步顺时针旋转，通过齿轮五420带动传动轮二418进行转动，传动轮二418通过传动带417带动传动轮一405和扬尘辊二426进行逆时针转动，通过扬尘辊一421上的密集刷毛415将清洁刷毛311清扫的垃圾在吸尘箱5内扬起，并通过每个真空风机408的运行，将扬起的灰尘及垃圾吸入吸尘箱5的内部，并且通过扬尘辊二426上的密集刷毛415对灰尘进行二次扬起，从而提高了对路面灰尘的清洁效果，灰尘在吸尘箱5内过多时存留在接尘架414上，并通过抽风机402的运转，将吸尘箱5内的垃圾灰尘吸入到集尘箱401的内部进行收集，提高了该装置对灰尘的清洁收集效果，并且在维护时，能够将集尘箱401左侧的箱门425开启对内部的灰尘垃圾进行清理。

在本发明的描述中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。需要说明的是，在本文中，诸如“第一”、“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。