一种沿边清扫方法、装置和清扫车与流程

本发明实施例涉及无人清扫车设备技术领域，特别涉及一种沿边清扫方法、装置和清扫车。

背景技术：

清扫车沿边清扫，是指使用无人驾驶车辆，沿着路沿进行清扫，并且，要求无人清扫车在清扫的过程中，不能过于远离路沿，否则会导致路沿清扫不够彻底；也不能过于靠近路沿，否则容易导致清扫车的扫把变形，减少扫把的使用寿命。

现有技术中，清扫车的清扫精度主要依赖于定位精度，但是在实地清扫的过程中，由于清扫车的定位精度问题，导致规划出来的预设路线图有可能距离路沿太远，或者是距离路沿太近，路线不够精确。

技术实现要素：

本发明实施例的目的是提供一种沿边清扫方法、装置和清扫车，精确预设路线图，使得无人清扫车与路沿之间的距离合理，有效提高清扫精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种沿边清扫方法，应用于清扫车，所述方法包括：

根据所述清扫车的位置信息和预设路线图，确定所述清扫车的清扫起点和清扫方向；

根据所述清扫起点，在所述预设路线图中计算路线参考线；

根据所述清扫方向，将所述路线参考线上的路线节点进行偏移，获得路沿参考线；

根据所述路沿、所述路沿参考线和所述路线参考线，修正所述路线参考线，且将所述修正后的路线参考线作为行驶参考线；

根据所述行驶参考线对所述路沿及周边区域进行清扫。

在一些实施例中，所述根据所述清扫车的位置信息和预设路线图，确定所述清扫车的清扫起点和清扫方向，包括：

从所述预设路线图中选取距离所述清扫车最近的节点作为清扫起点；

获取所述清扫车附近的路沿，根据所述路沿与所述清扫车的相对位置，确定所述清扫方向。

在一些实施例中，所述根据所述清扫起点，在所述预设路线图中计算路线参考线，包括：

在所述预设路线图中选取距离所述清扫起点小于预设距离的节点作为路线节点；

依次串联所述路线节点，生成路线参考线。

在一些实施例中，所述根据所述清扫方向，将所述路线参考线上的节点进行偏移，获得路沿参考线，包括：

根据所述清扫方向，将所述路线节点向靠近所述路沿方向平移清扫精度距离得到路沿节点，依次串联所述路沿节点，获得路沿参考线，其中，所述清扫精度距离为所述清扫车的扫把边缘到所述清扫车的中轴线之间的距离与所述扫把边缘到所述路沿节点之间的距离之和。

在一些实施例中，所述根据所述路沿、所述路沿参考线和所述路线参考线，修正所述路线参考线，且将所述修正后的路线参考线作为行驶参考线，包括：

将所述路沿中的各个路沿节点组合，得到路沿线段；

根据所述路线参考线上每个所述路线节点分别与所述路沿线段之间的距离，判断所述路线节点中是否存在被吸附到所述路沿参考线上的第一吸附节点；

若是，则将所述第一吸附节点的坐标调整为所述路线参考线上的坐标，以更新所述路线参考线，并将更新后的路线参考线作为行驶参考线。

在一些实施例中，所述判断所述路线节点中是否存在被吸附到所述路沿参考线上的节点，包括：

计算所述路线参考线上每个所述路线节点分别与所述路沿线段之间的距离；

若在所述路线参考线上，存在点与所述路沿线段之间的距离大于第一预设线段距离，则判定所述路线节点中存在被吸附到所述路沿参考线上的第一吸附节点。

在一些实施例中，所述方法还包括：

若在所述路线参考线上，存在与所述路沿线段之间的距离小于第二预设线段距离的路线节点，则判定所述路线节点中存在需要被吸附到所述路沿参考线上的第二吸附节点；其中，所述第一预设线段距离大于所述第二预设线段距离；

计算所述第二吸附节点在所述路沿参考线上对应线段的投影点的坐标；

将所述第二吸附节点的坐标修改为所述投影点的坐标，以更新所述路线参考线，并将更新后的路线参考线作为行驶参考线。

在一些实施例中，所述根据所述行驶参考线对所述路沿及周边区域进行清扫之后，所述方法还包括：

在所述清扫车达到所述预设路线图的预设终点时，停止清扫。

第二方面，本发明实施例提供了一种沿边清扫装置，应用于清扫车，所述装置包括：

确定模块，用于根据所述清扫车的位置信息和预设路线图，确定所述清扫车的清扫起点和清扫方向；

路线参考线计算模块，用于根据所述清扫起点，在所述预设路线图中计算路线参考线；

路沿参考线计算模块，用于根据所述清扫方向，将所述路线参考线上的路线节点进行偏移，获得路沿参考线；

行驶参考线计算模块，用于根据所述路沿、所述路沿参考线和所述路线参考线，修正所述路线参考线，且将所述修正后的路线参考线作为行驶参考线；

清扫模块，用于根据所述行驶参考线对所述路沿及周边区域进行清扫。

在一些实施例中，所述确定模块，还用于：

从所述预设路线图中选取距离所述清扫车最近的节点作为清扫起点；

获取所述清扫车附近的路沿，根据所述路沿与所述清扫车的相对位置，确定所述清扫方向。

在一些实施例中，所述路线参考线计算模块，还用于：

在所述预设路线图中选取距离所述清扫起点小于预设距离的节点作为路线节点；

依次串联所述路线节点，生成路线参考线。

在一些实施例中，所述路沿参考线计算模块，还用于：

根据所述清扫方向，将所述路线节点向靠近所述路沿方向平移清扫精度距离得到路沿节点，依次串联所述路沿节点，获得路沿参考线，其中，所述清扫精度距离为所述清扫车的扫把边缘到所述清扫车的中轴线之间的距离与所述扫把边缘到所述路沿节点之间的距离之和。

在一些实施例中，所述行驶参考线计算模块，包括：

路沿线段获取单元，用于将所述路沿中的各个路沿节点组合，得到路沿线段；

判断单元，用于根据所述路线参考线上每个所述路线节点分别与所述路沿线段之间的距离，判断所述路线节点中是否存在被吸附到所述路沿参考线上的第一吸附节点；

第一调整单元，用于若是，则将所述第一吸附节点的坐标调整为所述路线参考线上的坐标，以更新所述路线参考线，并将更新后的路线参考线作为行驶参考线。

在一些实施例中，所述判断单元，还用于：

计算所述路线参考线上每个所述路线节点分别与所述路沿线段之间的距离；

若在所述路线参考线上，存在点与所述路沿线段之间的距离大于第一预设线段距离，则判定所述路线节点中存在被吸附到所述路沿参考线上的第一吸附节点。

在一些实施例中，所述行驶参考线计算模块，还包括：

第二调整单元，用于：

若在所述路线参考线上，存在与所述路沿线段之间的距离小于第二预设线段距离的路线节点，则判定所述路线节点中存在需要被吸附到所述路沿参考线上的第二吸附节点；其中，所述第一预设线段距离大于所述第二预设线段距离；

计算所述第二吸附节点在所述路沿参考线上对应线段的投影点的坐标；

将所述第二吸附节点的坐标修改为所述投影点的坐标，以更新所述路线参考线，并将更新后的路线参考线作为行驶参考线。

在一些实施例中，在所述清扫模块执行根据所述行驶参考线对所述路沿及周边区域进行清扫之后，所述沿边清扫装置还包括：

停止模块，用于在所述清扫车达到所述预设路线图的预设终点时，停止清扫。

第三方面，本发明实施例提供了一种清扫车，所述清扫车包括：

至少一个处理器，以及

存储器，所述存储器与所述至少一个处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被清扫车执行时，使所述清扫车执行如上所述的方法。

本发明实施例的沿边清扫方法、装置和清扫车，首先，根据所述清扫车的位置信息和预设路线图，确定所述清扫车的清扫起点和清扫方向，然后，根据所述清扫起点，在所述预设路线图中计算路线参考线，路线参考线是在预设路线图中的参考线；根据所述清扫方向，将所述路线参考线上的路线节点进行偏移，获得路沿参考线，以提高预设路线图中的路线参考线的参考精度；根据所述路沿、所述路沿参考线和所述路线参考线，修正所述路线参考线，且将所述修正后的路线参考线作为行驶参考线，作为清扫车最终的行驶参考结果，由于清扫车不是按照预设路线图中的路线参考线行驶清扫，避免了按照预设路线图中的路线参考线行驶清扫过程中，对清扫车的定位精度不够准确的问题；并且，对路线参考线做了适应性修正，得到行驶参考线，有效增加了行驶参考线的参考价值，从而提高行驶参考线的定位精度，确保清扫车与路沿的距离合理化，使得清扫的精度更高。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明沿边清扫方法的一个实施例的流程示意图；

图2是本发明沿边清扫方法的一个实施例的路线参考线的示意图；

图3是本发明沿边清扫方法的一个实施例的清扫车示意图；

图4是本发明沿边清扫装置的一个实施例的结构示意图；

图5是本发明沿边清扫装置的一个实施例的结构示意图；

图6是本发明清扫车的一个实施例中控制器的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供的沿边清扫方法和装置可以应用于清扫车。其中，清扫车可以是无人驾驶清扫车，可以自动清扫路上的垃圾，可以自动绕开障碍、自动驾驶、自动掉头、自动过红绿灯、自动停车等，并且，可以清扫的区域如公园路径、马路等。

可以理解的是，清扫车中，设置有控制器，作为主控中心，精确预设路线图，使得无人清扫车与路沿之间的距离合理，有效提高清扫精度。

请参阅图1，图1为本发明实施例提供的沿边清扫方法的流程示意图，所述方法可以由清扫车中的控制器13执行，如图1所示，所述方法应用于清扫车，所述方法包括：

101：根据所述清扫车的位置信息和预设路线图，确定所述清扫车的清扫起点和清扫方向。

在清扫车清扫之前，需要先建立路线图，作为预设路线图，预设路线图可以给清扫车在全局清扫规划的过程中提供一个基准，可以让用户自定义哪些路沿需要清扫，在路口时，要沿着路沿转弯还是直走，走向下一个路口等。清扫车不仅可以路径规划，还可以感知障碍物，在无法顺利得到路沿的位置信息时，额外提供提示信息，或者是直接遮挡，避免清扫障碍物。

可以理解的是，建立预设路线图时，可以是手动点击沿着需要清扫的路沿，且记录下清扫过程中的位置信息，把位置信息作为节点，并按照顺序串联起来，组成预设路线图。

并且，预设路线图还包括起点位置、终点位置。

在其中一些实施例中，根据所述清扫车的位置信息和预设路线图，确定所述清扫车的清扫起点和清扫方向，可以包括：

从所述预设路线图中选取距离所述清扫车最近的节点作为清扫起点；

获取所述清扫车附近的路沿，根据所述路沿与所述清扫车的相对位置，确定所述清扫方向。

具体地，当检测到清扫车行驶达到预设路线图的预设起点范围时，比如，预设起点范围可以是距离起点位置5米范围，记录预设路线图的起点的位置信息为d0。并且，可以通过激光雷达或者视觉传感器等设备获取所述预设路线图的道路实时动态信息，作为清扫车的位置信息，然后，从所述预设路线图中选取距离所述清扫车最近的节点作为清扫起点，即从预设路线图中选取距离清扫车的位置信息最近的节点作为清扫起点，比如，清扫车的当前位置信息为(x0，y0)，在预设线路图中，与(x0，y0)最接近的点为(x1，y1)。

然后，获取所述清扫车附近的路沿，根据所述路沿与所述清扫车的相对位置，确定所述清扫方向，比如，在清扫车达到预设路线图的预设起点范围时，获取清扫车附近的路沿，当路沿与清扫车的相对位置为路沿位于清扫车的行驶方向的左侧时，可以确定清扫车需要清扫的路沿位于清扫车的左侧，即清扫任务会沿着左边清扫，清扫方向为向左清扫；当路沿与清扫车的相对位置为路沿位于清扫车的行驶方向的右侧时，可以确定清扫车需要清扫的路沿位于清扫车的右侧，即清扫任务会沿着右边清扫，清扫方向为向右清扫。

通过预设线路图和清扫车的位置信息，确定清扫起点，并且通过路沿与清扫车的相对位置，明确了清扫车的清扫方向。

102:根据所述清扫起点，在所述预设路线图中计算路线参考线。

在确定清扫方向和清扫车的位置信息后，根据所述位置信息，在预设路线图中计算路线参考线，可以包括：

21：在所述预设路线图中选取距离所述清扫起点小于预设距离的节点作为路线节点；

22：依次串联所述路线节点，生成路线参考线。

具体地，由于清扫车在行驶时，会更新位置信息，而位置信息与预设路线图上的节点对应，并且，清扫起点为预设线路图中距离清扫车的位置信息最近的节点，因此，清扫起点会不断更新，此时，在所述预设路线图中选取距离所述清扫起点小于预设距离的节点作为路线节点。

进一步地，可以先记录所述清扫车在所述预设路线图上的当前节点i以及所述清扫车的当前定位信息，当前定位信息是指清扫车在世界坐标系上的实际位置信息；然后，查找当前节点i到预设节点j之间的规划节点k，规划节点k对应的定位信息与当前定位信息之间的距离小于预设距离，且预设节点j为预设路线图上位置大于当前节点i的节点。

规划节点k对应的定位信息与当前定位信息之间的距离小于预设距离，因此，可以理解为规划节点k是预设路线图中，距离清扫车的位置最接近的节点，且，i<＝j，k取于i与j之间，预设节点j可以取当前节点i沿着预设路线图向前d1＝10米的位置，即规划节点k与预设节点j之间的距离为10米。

可以理解的是，d1的取值需要大于清扫车车辆在两次处理间行驶的距离，当然也不能太大，因为太大了会造成不必要的计算，取10米是一个估算的值。

最后，依次串联所述路线节点，生成路线参考线，在生成路线参考线时，可以获取所述规划节点的预设向前行驶距离及预设向后行驶距离；组合所述预设向前行驶距离及预设向后行驶距离，得到所述路线参考线。

具体地，获取所述规划节点k的预设向前行驶距离d3及预设向后行驶距离d4，预设向前行驶距离d3可以清扫车向预设节点j方向的5米，预设向后行驶距离d4可以是清扫车向当前节点i方向的50米，如图2所示，以i、k、j在预设路线图上的同一直线为例，在组合预设向前行驶距离及预设向后行驶距离，得到所述路线参考线时，路线参考线＝d3+d4。

可以理解的是，d3和d4实际上是局部规划的模块要求，用于做碰撞检测和路径规划，太小了可能会造成清扫车车辆不能考虑太远的情况，太大了会造成不必要的计算。

由于随着清扫车的行驶，导致清扫起点不断更新，从而路线节点不断更新，在将路线节点串联起来后，生成的路线参考线也处于不断修正的状态，从而更具有参考价值。

103:根据所述清扫方向，将所述路线参考线上的路线节点进行偏移，获得路沿参考线。

在其中一些实施例中，根据所述清扫方向，将所述路线参考线上的路线节点进行偏移，获得路沿参考线，可以包括：

根据所述清扫方向，将所述路线节点向靠近所述路沿方向平移清扫精度距离得到路沿节点，依次串联所述路沿节点，获得路沿参考线，其中，所述清扫精度距离为所述清扫车的扫把边缘到所述清扫车的中轴线之间的距离与所述扫把边缘到所述路沿节点之间的距离之和。

具体地，由于清扫方向可以是沿着清扫车的左边的路沿清扫，或者是沿着清扫车的右边的路沿清扫，因此，在所述清扫方向为左侧清扫方向时，在所述预设路线图上，获取位于所述规划节点左侧的所有第一路沿节点；将所述第一路沿节点向右平移清扫精度距离，获得第一路沿参考线；在所述清扫方向为右侧清扫方向时，在所述预设路线图上，获取位于所述规划节点右侧的所有第二路沿节点；将所述第二路沿节点向左平移所述清扫精度距离，获取第二路沿参考线。

其中，所述清扫精度距离为所述清扫车的扫把边缘到所述清扫车的中轴线之间的距离与所述扫把边缘到所述第一路沿节点或第二路沿节点之间的距离之和。

更具体地，在所述清扫方向为左侧清扫方向时，清扫车的清扫任务就是靠着左边清扫路沿，此时，在所述预设路线图上，获取位于所述规划节点k左侧的所有第一路沿节点，第一路沿节点是通过激光雷达或视觉传感器探测得到，然后，将所述第一路沿节点向右平移清扫精度距离d5，获得第一路沿参考线。

对应地，在所述清扫方向为右侧清扫方向时，清扫车的清扫任务就是靠着右边清扫路沿，此时，在所述预设路线图上，获取位于所述规划节点k右侧的所有第二路沿节点，第二路沿节点的获取方式类似于第一路沿节点，然后，将第二路沿节点向左平移清扫精度距离d5，获得第二路沿参考线。

所述清扫精度距离d5为所述清扫车的扫把边缘到所述清扫车的中轴线之间的距离d6与所述扫把边缘到所述第一路沿节点或第二路沿节点之间的距离之和，更具体地，d5＝d6+d7/2，其中，d6为清扫车的扫把边缘到所述清扫车的中轴线之间的距离，清扫车的中轴线是指清扫车前轴中心和后轴中心所在的直线，如图3所示，l为中轴线；d7为清扫精度，即扫把边沿与路沿的距离小于等于d7，d7可以取0.1米，在第一路沿节点向右平移清扫精度距离d5，获得的第一路沿参考线，或者是第二路沿节点向左平移清扫精度距离d5，获得的第二路沿参考线，不会距离路沿太近，也不会距离路沿太远，充分考虑了路沿、扫把边沿之间的位置关系。

104：根据所述路沿、所述路沿参考线和所述路线参考线，修正所述路线参考线，且将所述修正后的路线参考线作为行驶参考线。

在其中一些实施例中，根据所述路沿、所述路沿参考线和所述路线参考线，修正所述路线参考线，且将所述修正后的路线参考线作为行驶参考线，可以包括：

将所述路沿中的各个路沿节点组合，得到路沿线段；

根据所述路线参考线上每个路沿节点分别与所述路沿线段之间的距离，判断所述路线节点中是否存在被吸附到所述路沿参考线上的第一吸附节点；

若是，则将所述第一吸附节点的坐标调整为所述路线参考线上的坐标，以更新所述路线参考线，并将更新后的路线参考线作为行驶参考线。

具体地，行驶参考线是结合了路线参考线和路沿参考线得到的最终参考结果，因此，在未调整行驶参考线之前，行驶参考线基本与所述路线参考线一致，但是，如果行驶参考线上的点与路沿靠得比较接近，那么，在判断路沿参考线时，会将靠得比较近的点吸附到路沿参考线上，而由于感知错误的问题，有可能会把不是路沿的地方识别为路沿，这个时候，需要取消吸附。

更具体地，通过激光雷达或视觉传感器识别出路沿中的各个节点，然后，将所述路沿中的各个路沿节点组合，得到路沿线段，比如，将路沿中的各个节点串联起来，组合成若干条线段。

然后，计算行驶参考线上每个点与上述路沿组成的线段的距离，并根据所述路线参考线上每个点分别与所述路沿线段之间的距离，判断所述第一路沿节点或第二路沿节点中是否存在点被吸附到所述路沿参考线上，当在所述行驶参考线上，存在点与所述路沿线段之间的距离大于第一预设线段距离d9，d9可以取2.5米，则判定所述路线节点中存在被吸附到所述路沿参考线上的第一吸附节点，此时，需要将被吸附到所述路沿参考线上的点取消，具体为：并把被吸附的点的坐标调整为所述路线参考线上的坐标，从而取消被吸附的点，以更新所述路线参考线，并将更新后的路线参考线作为行驶参考线。

在其中一些实施例中，所述方法还包括：

若在所述路线参考线上，存在与所述路沿线段之间的距离小于第二预设线段距离的路线节点，则判定所述路线节点中存在需要被吸附到所述路沿参考线上的第二吸附节点；其中，所述第一预设线段距离大于所述第二预设线段距离；

计算所述第二吸附节点在所述路沿参考线上对应线段的投影点的坐标；

将所述第二吸附节点的坐标修改为所述投影点的坐标，以更新所述路线参考线，并将更新后的路线参考线作为行驶参考线。

具体地，路线参考线上还可能存在一些需要吸附的点，比如，路沿参考线吸附了一些本属于路线参考线的点，以利于修正路线参考线，因此，若在所述路线参考线上，存在点与所述路沿线段之间的距离小于第二预设线段距离d8的路线节点，d8可以取2米，则判定所述路线节点中存在需要被吸附到所述路沿参考线上的第二吸附节点；其中，所述第一预设线段距离大于所述第二预设线段距离；然后，计算所述第二吸附节点在所述路沿参考线上对应线段的投影点的坐标；将所述第二吸附节点的坐标修改为所述投影点的坐标，以更新所述路线参考线，并将更新后的路线参考线作为行驶参考线，从而有效提高行驶参考线的精确度。

105：根据所述行驶参考线对所述路沿及周边区域进行清扫。

具体地，在确定行驶参考线和路沿参考线后，清扫车根据行驶参考线行驶，且对路沿及周边区域进行清扫，实现清扫车对路沿的清扫。

在其中一些实施例中，所述根据所述行驶参考线对所述路沿及周边区域进行清扫之后，所述方法还包括：

在所述清扫车达到所述预设路线图的预设终点时，停止清扫。

具体地，预设路线图上设有预设终端，清扫车可以持续监测是否到达终端，比如，从预设路线图的起点往后一直找，直到到达某一个没有后继节点或者到达某一个后继为起点的节点，把这个点作为终点，如果第k个点(规划节点)和终点的距离小于d10(这里取10)，则结束任务，完成清扫任务。

本申请实施例首先，根据所述清扫车的位置信息和预设路线图，确定所述清扫车的清扫起点和清扫方向，然后，根据所述清扫起点，在所述预设路线图中计算路线参考线，路线参考线是在预设路线图中的参考线；根据所述清扫方向，将所述路线参考线上的路线节点进行偏移，获得路沿参考线，以提高预设路线图中的路线参考线的参考精度；根据所述路沿、所述路沿参考线和所述路线参考线，修正所述路线参考线，且将所述修正后的路线参考线作为行驶参考线，作为清扫车最终的行驶参考结果，由于清扫车不是按照预设路线图中的路线参考线行驶清扫，避免了按照预设路线图中的路线参考线行驶清扫过程中，对清扫车的定位精度不够准确的问题；并且，对路线参考线做了适应性修正，得到行驶参考线，有效增加了行驶参考线的参考价值，从而提高行驶参考线的定位精度，确保清扫车与路沿的距离合理化，使得清扫的精度更高。

相应的，如图4所示，本发明实施例还提供了一种沿边清扫装置，可以用于清扫车，沿边清扫装置700包括：

确定模块701，用于根据所述清扫车的位置信息和预设路线图，确定所述清扫车的清扫起点和清扫方向；

路线参考线计算模块702，用于根据所述清扫起点，在所述预设路线图中计算路线参考线；

路沿参考线计算模块703，用于根据所述清扫方向，将所述路线参考线上的路线节点进行偏移，获得路沿参考线；

行驶参考线计算模块704，用于根据所述路沿、所述路沿参考线和所述路线参考线，修正所述路线参考线，且将所述修正后的路线参考线作为行驶参考线；

清扫模块705，用于根据所述行驶参考线对所述路沿及周边区域进行清扫。

本发明实施例，首先，根据所述清扫车的位置信息和预设路线图，确定所述清扫车的清扫起点和清扫方向，然后，根据所述清扫起点，在所述预设路线图中计算路线参考线，路线参考线是在预设路线图中的参考线；根据所述清扫方向，将所述路线参考线上的路线节点进行偏移，获得路沿参考线，以提高预设路线图中的路线参考线的参考精度；根据所述路沿、所述路沿参考线和所述路线参考线，修正所述路线参考线，且将所述修正后的路线参考线作为行驶参考线，作为清扫车最终的行驶参考结果，由于清扫车不是按照预设路线图中的路线参考线行驶清扫，避免了按照预设路线图中的路线参考线行驶清扫过程中，对清扫车的定位精度不够准确的问题；并且，对路线参考线做了适应性修正，得到行驶参考线，有效增加了行驶参考线的参考价值，从而提高行驶参考线的定位精度，确保清扫车与路沿的距离合理化，使得清扫的精度更高。

在其他实施例中，确定模块701，还用于：

从所述预设路线图中选取距离所述清扫车最近的节点作为清扫起点；

获取所述清扫车附近的路沿，根据所述路沿与所述清扫车的相对位置，确定所述清扫方向。

在其他实施例中，路线参考线计算模块702，还用于：

在所述预设路线图中选取距离所述清扫起点小于预设距离的节点作为路线节点；

依次串联所述路线节点，生成路线参考线。

在其他实施例中，路沿参考线计算模块703，还用于：

根据所述清扫方向，将所述路线节点向靠近所述路沿方向平移清扫精度距离得到路沿节点，依次串联所述路沿节点，获得路沿参考线，其中，所述清扫精度距离为所述清扫车的扫把边缘到所述清扫车的中轴线之间的距离与所述扫把边缘到所述路沿节点之间的距离之和。

在其他实施例中，请参阅图5，行驶参考线计算模块704，包括：

路沿线段获取单元7041，用于将所述路沿中的各个路沿节点组合，得到路沿线段；

判断单元7042，用于根据所述路线参考线上每个所述路线节点分别与所述路沿线段之间的距离，判断所述路线节点中是否存在被吸附到所述路沿参考线上的第一吸附节点；

第一调整单元7043，用于若是，则将所述第一吸附节点的坐标调整为所述路线参考线上的坐标，以更新所述路线参考线，并将更新后的路线参考线作为行驶参考线。

在其他实施例中，判断单元7042还用于：

计算所述路线参考线上每个所述路线节点分别与所述路沿线段之间的距离；

若在所述路线参考线上，存在点与所述路沿线段之间的距离大于第一预设线段距离，则判定所述路线节点中存在被吸附到所述路沿参考线上的第一吸附节点。

在其他实施例中，行驶参考线计算模块704，还包括第二调整单元7044，用于：

若在所述路线参考线上，存在与所述路沿线段之间的距离小于第二预设线段距离的路线节点，则判定所述路线节点中存在需要被吸附到所述路沿参考线上的第二吸附节点；其中，所述第一预设线段距离大于所述第二预设线段距离；

计算所述第二吸附节点在所述路沿参考线上对应线段的投影点的坐标；

将所述第二吸附节点的坐标修改为所述投影点的坐标，以更新所述路线参考线，并将更新后的路线参考线作为行驶参考线。

在其他实施例中，请参阅图4，在所述清扫模块705执行根据所述行驶参考线对所述路沿及周边区域进行清扫之后，所述沿边清扫装置还包括：

停止模块706，用于在所述清扫车达到所述预设路线图的预设终点时，停止清扫。

需要说明的是，上述装置可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

图6为清扫车的一个实施例中控制器的硬件结构示意图，如图6所示，控制器13包括：

一个或多个处理器131、存储器132。图6中以一个处理器131、一个存储器132为例。

处理器131、存储器132可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储器132作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的沿边清扫方法对应的程序指令/模块(例如，附图4-5所示的确定模块701、路线参考线计算模块702、路沿参考线计算模块703、行驶参考线计算模块704、清扫模块705、停止模块706)。处理器131通过运行存储在存储器132中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行控制器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的沿边清扫方法。

存储器132可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据沿边清扫装置的使用所创建的数据等。此外，存储器132可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器132可选包括相对于处理器131远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至清扫车。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器132中，当被所述一个或者多个处理器131执行时，执行上述任意方法实施例中的沿边清扫方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤101至步骤105；实现图4中的模块701-706、图5中单元7041-7044的功能。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本申请实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图6中的一个处理器131，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的沿边清扫方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤101至步骤105；实现图4中的模块701-706、图5中单元7041-7044的功能。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施例的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施例可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory,rom)或随机存储记忆体(randomaccessmemory,ram)等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。