多功能清洁用机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型属于机器人，特别涉及一种多功能清洁用机器人，在机架（17）的下面装有升降架（20），在机架（17）的上面固定主控制箱（7），在主控制箱（7）上方的左侧固定手臂控制箱（5），在手臂控制箱（5）上方通过连接销轴（21）装有手臂（4），在主控制箱（7）的右端上面装扫帚架主臂（8），在行星轮架（15）的三个角上装有行星轮（13），在机架（17）的左、右两侧的中间处固定液压支杆座（9），在弯曲连杆（23）穿接销轴上装铲斗连杆（26），在铲斗连杆（26）上装铲斗（24），多功能清洁用机器人可以适应多种地面环境，尤其适用凹凸不平路面或带台阶的环境，对路面清扫，冬天铲除冰雪，清除墙面或地面的上的小广告，整个机器人的动作灵活，工作效率高。
【专利说明】
多功能清洁用机器人
技术领域
[0001]本实用新型属于机器人，特别涉及一种多功能清洁用机器人。【背景技术】
[0002]目前，城市街道的清理工作一般都由人工完成，工人的工作量大时间长，劳动强度也大，在北方冬季的雪天里，工人的劳动强度就更大，而且工人在清扫街道时，也存在一定的人身安全问题，另外，现在街头的小广告到处都存在，严重影响环境的美观，对于清理小广告是一个非常困难又费时的工作。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的在于克服上述技术不足，提供一种可对多种环境下进行清洁， 工作效率高，清洁彻底的多功能清洁用机器人。
[0004]本实用新型解决技术问题采用的技术方案是:多功能清洁用机器人包括机架、履带传动轴、履带、铲斗、铲斗盖、电机、步进电机一、步进电机二、行星轮轴一、行星轮轴二、行星轮、中间齿轮，其特点是在机架的下面装有升降架，在机架的上面固定主控制箱，在主控制箱上方的左侧固定手臂控制箱，在手臂控制箱上方通过连接销轴装有手臂，在手臂上端装有步进电机二，步进电机二的出轴连接旋转轴，在旋转轴上装有空心式刀具盘，刀具盘内设喷水机构，在刀具盘的外端面中间处设有喷水孔，喷水孔的外围设有半圈刷子，在刀具盘的外圆周上固定刀具，在手臂控制箱的前侧面装有步进电机一，在主控制箱的右端上面装扫帚架主臂，在扫帚架主臂端头上铰连接扫帚架，扫帚架用液压支杆一与扫帚架主臂下方中间铰连接，在扫帚架上固定扫帚，在机架的左、右两端外侧用行星轮轴二和行星轮轴一装有行星轮架，在行星轮架内的行星轮轴一和行星轮轴二上装有中间齿轮，在行星轮架的三个角上装有行星轮，行星轮与机架两侧装的履带的齿啮合传动连接，履带通过机架内履带传动轴驱动，履带传动轴通过机架内的电机驱动，在机架的左、右两侧的中间处固定液压支杆座，液压支杆座中连接液压支杆二的一端，液压支杆二另一端连接两平行的弯曲连杆上端的穿接销轴，弯曲连杆下端铰连接在两平行的铲斗主臂上，在弯曲连杆穿接销轴上装铲斗连杆，在铲斗连杆上装铲斗，左、右两铲斗正对刀具盘和扫帚架的下方。
[0005]本实用新型的有益效果是:多功能清洁用机器人可以适应多种地面环境，尤其适用凹凸不平路面或带台阶的环境，对路面清扫，冬天铲除冰雪，清除墙面或地面的上的小广告，整个机器人的动作灵活，工作效率高，清扫环境彻底，节省人力。【附图说明】
[0006]以下结合附图以实施例具体说明。
[0007]图1是多功能清洁用机器人结构图。
[0008]图中，1-半圈刷子;2-刀具盘;2-1-刀具;2-2-喷水孔;3-旋转轴;4-手臂;5-手臂控制箱;6-步进电机一;7-主控制箱;8-扫帚架主臂;9-液压支杆座；10-液压支杆一；11-扫帚架；12-扫帚；13-行星轮；14-行星轮轴一；15-行星轮架；16-中间齿轮；17-机架；18-履带； 19-履带传动轴；20-升降架；21-连接销轴；22-铲斗主臂；23-弯曲连杆;24-铲斗；25-铲斗盖;26-铲斗连杆;27-液压支杆二;28-行星轮轴二;29-铲斗主臂轴;30-电机;31-步进电机--〇【具体实施方式】
[0009]实施例，参照附图1，多功能清洁用机器人是在机架17的下面装有升降架20,在机架17的上面固定主控制箱7。在主控制箱7的上方左侧固定手臂控制箱5,在手臂控制箱5的上方通过连接销轴21装有手臂4,在手臂4的上端装有步进电机二31，步进电机二31的出轴连接旋转轴3,在旋转轴3上装有空心式刀具盘2,刀具盘2内设喷水机构，在刀具盘2的外端面中间处设有喷水孔2-2,喷水孔2-2的外围设有半圈刷子1，在刀具盘2的外圆周上固定刀具2-1。在手臂控制箱5前侧面上装有步进电机一 6,在主控制箱7的右端上面装有扫帚架主臂8,在扫帚架主臂8的端头上铰连接扫帚架11，扫帚架11用液压支杆一10与扫帚架主臂8下方中间铰连接，在扫帚架11上固定扫帚12。在机架17的左、右两端外侧用行星轮轴二28和行星轮轴一14装有行星轮架15,在行星轮架15内的行星轮轴一14和行星轮轴二28上装有中间齿轮16,在行星轮架15的三个角上装有行星轮13。行星轮13与机架17两侧装的履带18的齿啮合传动连接，履带18通过机架17内的履带传动轴19驱动，履带传动轴19通过机架17内的电机30驱动。在机架17的左、右两侧的中间处固定液压支杆座9，液压支杆座9中连接液压支杆二27的一端，液压支杆二27的另一端连接在两平行的弯曲连杆23上端穿接销轴上，弯曲连杆23下端铰连接在两平行的铲斗主臂22上，铲斗主臂22装在铲斗主臂轴29上，在弯曲连杆23的穿接销轴上装铲斗连杆26,在铲斗连杆26上装铲斗24,在铲斗24上装有铲斗盖25， 左、右铲斗24正对刀具盘2和扫帚架11的下方。
[0010]多功能清洁用机器人的工作原理是:在遇到凹凸不平的地面时，通过履带18和三星轮13结合可起到越障功能，通过升降架20动作使机架17降落升高，刀具盘2在手臂带动下清除墙面和地面的小广告，通过喷水机构能彻底清除各种广告，扫帚12在扫帚架主臂8带动下对地面起清扫作用并可同时装入钭斗24中运走，铲斗24在冰雪天气时可清理冰雪，达到多功能清洁工作。
【主权项】
1.一种多功能清洁用机器人，包括机架(17)、履带传动轴(19)、履带(18)、铲斗(24)、铲 斗盖(25)、电机(30)、步进电机一 (6)、步进电机二(31)、行星轮轴一(14)、行星轮轴二(28)、 行星轮(13)、中间齿轮(16)，其特征在于在机架(17)的下面装有升降架(20)，在机架(17)的 上面固定主控制箱(7)，在主控制箱(7)上方的左侧固定手臂控制箱(5)，在手臂控制箱(5) 上方通过连接销轴(21)装有手臂(4)，在手臂(4)上端装有步进电机二(31)，步进电机二 (31)的出轴连接旋转轴(3)，在旋转轴(3)上装有空心式刀具盘(2)，在手臂控制箱(5)的前 侧面装有步进电机一 (6)，在主控制箱(7)的右端上面装扫帚架主臂(8)，在机架(17)的左、 右两端外侧用行星轮轴二(28)和行星轮轴一(14)装有行星轮架(15)，在行星轮架(15)内的 行星轮轴一(14)和行星轮轴二(28)上装有中间齿轮(16)，在行星轮架(15)的三个角上装有 行星轮(13)，行星轮(13)与机架(17)两侧装的履带(18)的齿啮合传动连接，履带(18)通过 机架(17)内履带传动轴(19)驱动，履带传动轴(19)通过机架(17)内的电机(30)驱动，在机 架(17 )的左、右两侧的中间处固定液压支杆座(9 )，液压支杆座(9 )中连接液压支杆二(27 ) 的一端，液压支杆二(27)另一端连接两平行的弯曲连杆(23)上端的穿接销轴，弯曲连杆 (23)下端铰连接在两平行的铲斗主臂(22)上，在弯曲连杆(23)穿接销轴上装铲斗连杆 (26)，在铲斗连杆(26)上装铲斗(24)，左、右两铲斗(24)正对刀具盘(2)和扫帚架(11)的下 方。2.根据权利要求1所述的多功能清洁用机器人，其特征在于刀具盘(2)内设喷水机构， 在刀具盘的外端面中间处设有喷水孔(2-2)，喷水孔(2-2)的外围设有半圈刷子(1)，在刀具 盘(2)的外圆周上固定刀具(2-1)。3.根据权利要求1所述的多功能清洁用机器人，其特征在于在扫帚架主臂(8)端头上铰 连接扫帚架(11 )，扫帚架(11)用液压支杆一(10 )与扫帚架主臂(8)下方中间铰连接，在扫帚 架(11)上固定扫帚(12)。
【文档编号】E01H5/04GK205604142SQ201620342854
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2016年4月22日
【发明人】黄菊伟, 陈柳亦, 单德兴
【申请人】黄菊伟