专利名称：仿生筋肌蠕动式管内移动机构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种管内检测用管内移动机构，特别是一种仿生筋肌蠕动式管内移动机构。
我国对PAN的研究仅限于化学系、材料系对高分子材料结构变形机理方面的研究，真正将它作为人造筋肌驱动器的只有我们上大特种机器人研究室。
为达到上述目的，本实用新型采用下述技术方案一种仿生筋肌蠕动式管内移动机构，包括一个能安置在被测量管内的蠕动体，其特征在于蠕动体的结构是一根与被测管同轴线的弹性乳胶套管内同轴线设置筋肌，弹性乳胶套管和筋肌的两端分别与两个塞头固定连接，两个塞头上设有与被测管内壁可控顶紧和松脱的顶紧机构，弹性乳胶套管内腔有穿越一个塞头的进液口和穿越另一个塞头的出液口。
上述的弹性乳胶套管为波纹状弹性乳胶套管。
上述的筋肌为电感应聚合物纤维构成的纤维束。
上述的顶紧机构的结构是在两个塞头周边设有环形气囊，气囊有通过塞头的压力气路接口。
上述的顶紧机构的结构是塞头连接一个壳体上沿周向均布三对前后小导轮和电磁铁控制凸轮驱动的三个顶撑脚。
上述的电磁铁控制凸轮驱动的三个顶撑脚的结构是一根铁芯滑动插置于电磁线圈的线圈架中心孔内，铁芯的左端连接一个凸轮与一个顶撑脚内端的小滚轮接触，凸轮轴左端伸出壳体外而套装一个压簧，压簧的左端支承于施接在凸轮轴外端的螺母垫圈上。
本实用新型与现有技术相比较，具有如下显而易见的特点和优点本实用新型中将筋肌置于弹性套管内，弹性套管的两端塞头有可控的顶紧机构，则交替向弹性乳胶套管内输酸碱液，使筋肌交替伸缩，同时对两端塞头上的顶紧机构交替顶紧和松开，则可实现蠕动体在被测管内移动。本实用新型结构紧凑、合理、简单，能放置于细长被测管内，可用于发电、化工、制冷及热交换器中管道的检测和维修。
图2是本实用新型另一个实施例的顶紧机构的结构示意图。
图3是图2中A-A处剖面图。
使用时，将塞头11上的进液口12连接酸碱管路15经两个液压电磁阀16而连通酸桶18和碱桶17。两个塞头11、5上的压力气路接口13连接压力气管路14经两个气压方向阀2而连通气源1。其工作过程是要使蠕动体9向右移动时，首先要通过控制系统让塞头5的气囊内充气，使气囊鼓气，顶紧被测管内壁，此时，左端塞头在自由状态，然后开启液压电磁阀16，将酸桶18的酸流入弹性乳胶套7内，使筋肌6快速收缩，酸液流入一定量后，电磁阀自动关闭，当收缩停止时，气源通过换向阀2迅速将压缩气体充向气囊10内，使左端塞头紧贴管壁，右端塞头处于自由状态，再开启与碱桶相连的电磁阀，把碱液流入乳胶套内，当碱液流入一定量后，电磁阀自动关闭，使筋肌和收缩的乳胶套一起向右伸长移动，然后重复上述过程。
本实用新型的另一个实施例是参见图2和图3，本实施例基本上与上述实施例相同，所不同之处是顶紧机构不同，本实施例的顶紧机构9的结构是塞头11、5连接一个壳体20上沿周向均布三对前后小导轮、 和电磁铁控制凸轮驱动的三个顶撑脚。电磁铁控制凸轮驱动的三个顶撑脚的结构是一根铁芯26滑动插置于电磁线圈25的线圈架24中心孔内，铁芯26的左端连接一个凸轮27与一个顶撑脚22内端的小滚轮28接触，凸轮27轴29左端伸出壳体20外而套装一个压簧30，压簧30的左端支承于施接在凸轮轴29外端的螺母垫圈31上。
本顶紧机构的工作原理是当线圈25通电时，铁芯26被吸入，带动凸轮27向右运动，将顶杆撑脚22压紧在管壁上而使塞头固定于管内。当需要放松时，线圈25断电，压簧30将凸轮27推向左方，则顶撑脚22脱离管壁，则塞头处于自由状态。
权利要求1.一种仿生筋肌蠕动式管内移动机构，它包括一个能安置在被测量管(8)内的蠕动体(19)，其特征在于蠕动体(19)的结构是一根与被测管(8)同轴线的弹性乳胶套管(7)内同轴线设置筋肌(6)，弹性乳胶套管(7)和筋肌(6)的两端分别与两个塞头(11、5)固定连接，两个塞头(11、5)上设有与被测管(8)内壁可控顶紧和松脱的顶紧机构(9)，弹性乳胶套管(7)内腔有穿越一个塞头(11)的进液口(12)和穿越另一个塞头(5)的出液口(4)。
2.根据权利要求1所述的一种仿生筋肌蠕动式管内移动机构，其特征在于弹性乳胶套管(7)为波纹状弹性乳胶套管。
3.根据权利要求1所述的一种仿生筋肌蠕动式管内移动机构，其特征在于筋肌(6)为电感应聚合物纤维构成的纤维束。
4.根据权利要求1所述的一种仿生筋肌蠕动式管内移动机构，其特征在于顶紧机构(9)的结构是在两个塞头(11、5)周边设有环形气囊(10)，气囊(10)有通过塞头(11、5)的压力气路接口(13)。
5.根据权利要求1所述的一种仿生筋肌蠕动式管内移动机构，其特征在于顶紧机构(9)的结构是塞头(11、5)连接一个壳体(20)上沿周向均布三对前后小导轮(21)和电磁铁控制凸轮驱动的三个顶撑脚(22)。
6.根据权利要求1所述的一种仿生筋肌蠕动式管内移动机构，其特征在于电磁铁控制凸轮驱动的三个顶撑脚的结构是一根铁芯(26)滑动插置于电磁线圈(25)的线圈架(24)中心孔内，铁芯(26)的左端连接一个凸轮(27)与一个顶撑脚(22)内端的小滚轮(28)接触，凸轮(27)轴(29)左端伸出壳体(20)外而套装一个压簧(30)，压簧(30)的左端支承于施接在凸轮轴(29)外端的螺母垫圈(31)上。
专利摘要本实用新型涉及一种仿生筋肌蠕动式管内移动机构。它包含有一个能安置在被测量管内的蠕动体，蠕动体的结构是一根与被测管同轴线的弹性乳胶套管内同轴线设置筋肌，弹性乳胶套管和筋肌的两端分别与两个塞头固定连接，两个塞头上设有与被测管内壁可控顶紧和松脱的顶紧机构，弹性乳胶套管内腔有穿越一个塞头的进液口和穿越另一个塞头的出液口。本实用新型可控制交替向弹性乳胶套管内输酸碱液和控制顶紧机构则可使蠕动体在被测管内移动。本实用新型结构紧凑、合理、简单，可使用于发电、化工、制冷及热交换器中管道的检测和维修。
文档编号B25J11/00GK2595538SQ0229534
公开日2003年12月31日 申请日期2002年12月31日 优先权日2002年12月31日
发明者郭锡章, 卢普生, 汪勤悫, 苏建良, 龚振邦 申请人:上海大学