专利名称：三指吸附式机械爪的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种三指吸附式机械爪，主要应用于下棋机器人上，用于夹取棋子。
为实现这样的目的，本发明设计的三指吸附式机械爪由气缸、弹簧、主支架、滑块、橡皮管、连杆、副支架、爪子、吸盘等部分组成。主支架安装在机器人的手臂上，主支架的上端焊接着气缸，气缸活塞杆套有弹簧并与滑块相连，主支架的下端与副支架的上端相连，副支架上端为Y形，铰接着呈120度对称分布的三个爪子，三个爪子的中部分别通过三个连杆与滑块铰接，橡皮管插在副支架里，和副支架是过盈配合，橡皮管的下端粘贴有吸盘。
工作时，机械爪移动到棋子上方，吸盘贴近棋子，气泵向气缸充气，压缩气体推动活塞带动滑块向下运动，通过连杆带动爪子，使三个爪子收缩，这时气泵抽取橡皮管内的空气，使橡皮管内的气压降低，使棋子紧紧的被吸附在吸盘上。然后机械爪移动到目标位置，接着气泵向橡皮管充气，使棋子与吸盘分离，然后打开气缸的阀门，这时滑块在弹簧的作用下向上移动，带动连杆向上运动，进而使爪子张开。棋子被精确的放置在目标位置。
本发明通过呈120度对称分布的三个爪子及带吸盘的橡皮管共同作用，保证了棋子的准确抓取和定位，有效解决了现有一些用于移动棋子的机械爪不能很牢固的夹持棋子的问题。而且本发明的设计能够允许原先摆放的棋子稍微偏离准确位置。由于采用气动装置作为驱动，因此机械结构比较简单，这样极大的降低了机械爪的重量，也给系统减少了负担，并且由于结构简单，轻便灵巧，很大程度上减少了失误率，增加了其动作实现的准确性。
图2为本发明结构的侧视图。
图3为本发明结构的俯视1图2图3中，气缸1，弹簧2，主支架3，滑块4，橡皮管5，连杆6，副支架7，爪子8，吸盘9，棋子10。
为更清楚体现本发明的结构特征，给出了图2的结构侧视图和图3的结构俯视图。如图2所示，主支架3的上端焊接着气缸1，气缸活塞杆与滑块4相连，主支架3的下端与副支架7的上端相连，副支架7上端是Y形的，铰接着呈120度对称分布的三个爪子8，三个爪子8的中部分别与三个连杆6铰接，三个连杆6的另一端则铰接在底端呈Y形的滑块4上。橡皮管5插在副支架7内，与副支架7过盈配合，橡皮管5的下端贴有吸棋子10的吸盘9。图3中可见，三个爪子8呈120度对称分布，通过连杆6与滑块4相连。
工作原理机械爪移动到棋子上方，然后下移，吸盘9贴近棋子，这时气泵向气缸1充气，压缩气体推动活塞带动滑块4向下运动，通过连杆6带动爪子8，使三个爪子8收缩，因为三个爪子8是呈120度对称分布的，所以即使棋子的初始位置不是很到位，在爪子8的作用下，也能够被精确的移动到吸盘9的正下方，这时气泵抽取橡皮管5内的空气，使橡皮管5内的气压降低，使棋子紧紧的被吸附在吸盘9上。然后机械爪移动到目标位置，接着气泵向橡皮管5充气，使棋子10与吸盘9分离，然后打开气缸1的阀门，这时滑块4在弹簧2的作用下向上移动，带动连杆6向上运动，进而使爪子8张开。棋子被精确的放置在目标位置。
本发明通过呈120度对称分布的三个爪子8及带吸盘9的橡皮管5共同作用，保证了棋子的准确抓取和定位。
权利要求
1.一种三指吸附式机械爪，其特征在于安装在机器人手臂上的主支架(3)上端焊接着气缸(1)，气缸活塞杆套有弹簧(2)并与滑块(4)相连，主支架(3)的下端焊接在副支架(7)的上端，副支架(7)上端为Y形，铰接着呈120度对称分布的三个爪子(8)，三个爪子(8)的中部分别与三个连杆(6)铰接，三个连杆(6)的另一端铰接在底端呈Y形的滑块(4)上，橡皮管(5)插在副支架(7)内，并与副支架(7)过盈配合，橡皮管(5)的下端有吸盘(8)。
全文摘要
本发明涉及一种三指吸附式机械爪，用于下棋机器人夹取棋子。安装在机器人手臂上的主支架上端连接气缸，气缸活塞杆套有弹簧并与滑块相连，主支架的下端与副支架的上端相连，副支架上端为Y形，铰接着呈120度对称分布的三个爪子，三个爪子的中部分别与三个连杆铰接，三个连杆的另一端铰接在底端呈Y形的滑块上，橡皮管插在副支架内，并与副支架过盈配合，橡皮管的下端有吸盘。本发明采用气动方式，通过呈120度对称分布的三个爪子及带吸盘的橡皮管共同作用，保证棋子的准确抓取和定位。
文档编号B25J15/06GK1448251SQ03116580
公开日2003年10月15日 申请日期2003年4月24日 优先权日2003年4月24日
发明者王剑辉, 丁利超, 杨汝清, 赵维江 申请人:上海交通大学