专利名称：捞球机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及机器人，特别是涉及一种捞球机^^人。
背景技术：
机器人已经在工农业生产和日常生活中得到了大量的应用，我国 每年也举行全国性的高校机器人比赛，参赛机器人根据比赛规则需要 完成一些动作，从指定桶中将最上面的球捞出来便是一种，这就涉及 到机器人臂的变向运动，目前的比赛机器人捞球结构复杂， 一般采用 多个电机才能完成捞球动作，速度缓慢，出错率高。
实用新型内容
本实用新型针对现有技术的不足，提供了 一种比赛过程中将指定 桶中最上面的球捞出来的捞球机器人。
为实现以上目的，本实用新型采用的技术方案是
捞球机器人由控制机构、运动机构、红外感应机构、执行机构组 成，其中红外感应机构安装在运动机构上部，执行机构安装在运动机 构前部，控制机构安装在运动机构内部，运动机构、红外感应机构和 执行机构与控制机构连接，并根据球桶的位置驱动机器人移动。
所述的执行机构由电机、连接头一、连接头二、捞臂连杆、操作 臂、捞板、凹槽变向装置和弹簧组成，电机和凹槽变向装置均安装在 运动机构上，电机的转头向上穿过凹槽变向装置，并通过连接头一与 捞臂连杆的一端连接，捞臂连杆的另一端通过连接头二与操作臂连 接，操作臂上连接有捞板，操作臂通过弹簧与电机连接。
3所述的凹槽变向装置的外沿上设有凹槽。
本实用新型利用弹簧的拉力使操作臂能够始终沿凹槽变向装置 的外沿运动，最终达到捞球的目的，整体具有结构简单、操作方便、 构思巧妙等有益特点。
图1为本实用新型捞球机器人外形结构示意图； 图2为本实用新型捞球机器人控制原理图；具体实施方式
如图1、图2所示，捞球机器人由控制机构1、运动机构2、红 外感应机构3、执行机构4组成，其中执行机构4由电机41、连接头 一 42、连接头二 43、捞臂连杆44、操作臂45、捞板46、凹槽变向 装置47和弹簧48组成；实施时，控制机构1通过运动机构2使机器 人移动至球桶附近，利用红外感应机构3判断桶内是否有球，若有则 启动电机41，电机41的转头转动时，带动操作臂45—起转动，由 于弹簧48的作用，操作臂45只能沿凹槽变向装置47的外沿运动， 当操作臂45由凹槽变向装置47外沿的高点向低点运动时，捞板46 插入球下部，此时操作臂开始沿凹槽变向装置47外沿的低点向高点 运动，捞板46将球托起，将球捞起到桶外，完成整个捞球动作。
本实用新型利用凹槽变向装置，便操作臂沿着其外沿运动的同时 完成捞球的动作，整体具有结构简单、操作方便、构思巧妙等有益特 点，可适用于高效教学机器人比赛活动中。
权利要求1、捞球机器人由控制机构、运动机构、红外感应机构、执行机构组成，其特征在于所述的执行机构由电机、连接头一、连接头二、捞臂连杆、操作臂、捞板、凹槽变向装置和弹簧组成；电机和凹槽变向装置均安装在运动机构上，电机的转头向上穿过凹槽变向装置，并通过连接头一与捞臂连杆的一端连接，捞臂连杆的另一端通过连接头二与操作臂连接，操作臂上连接有捞板，操作臂通过弹簧与电机连接。
2、 根据权利要求1所述的捞球机器人，其特征在于所述的凹槽变向装置的外沿上设有凹槽。
专利摘要本实用新型公开的捞球机器人由控制机构、运动机构、红外感应机构、执行机构组成，其中执行机构由电机、连接头一、连接头二、捞臂连杆、操作臂、捞板、凹槽变向装置和弹簧组成；操作臂上连接有捞板，操作臂通过弹簧与电机连接；凹槽变向装置的外沿上设有凹槽；本实用新型利用弹簧的拉力使操作臂能够始终沿凹槽变向装置的外沿运动，最终达到捞球的目的，整体具有结构简单、操作方便、构思巧妙等有益特点。
文档编号B25J19/02GK201419395SQ20092000203
公开日2010年3月10日 申请日期2009年1月4日 优先权日2009年1月4日
发明者勇 吴, 伟 孙, 钱晓忠 申请人:无锡职业技术学院