专利名称：用于模块化机器人的节点模块的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种简易模块化机器人。
背景技术：
模块化机器人，因具有组装方便，价格便宜常常用于机器人教学 和科研。使用通用或者非通用的模块研究人员可以组装不同构型的机 器人，如机机器毛虫，并利用它们进行运动控制，仿生等等研究。如
专利号为94247368.X、 03257835.0等。
专利号为200720105893.1 ，发明名称为用于构建模块化机器人的 新型简易拼装模块的中国实用新型专利，公开了一种简易拼装模块， 包括左底板、右底板以及舵机，舵机一侧的转轴上带有舵机旋转盘， 舵机支撑耳片、机构外支撑耳片分别与右底板固定连接，舵机支撑耳 片与舵机一侧固定连接，机构外支撑耳片与右底板固定连接；舵机旋 转输出耳片、机构内支撑耳片分别与左底板固定连接，舵机旋转输出 耳片套接在舵机一侧的转轴上，机构内支撑耳片顶部突起转轴与机构 外支撑耳片上的配合孔套接；在空间上，舵机的转轴与左底板、右底 板平行，舵机支撑耳片、机构外支撑耳片与右底板垂直，舵机旋转输
出耳片、机构内支撑耳片与左底板垂直。
利用上述新型简易拼装模块，能够方便的构建线性机器人，非常
适合构建线性的机器人，具有丰富的运动步态，并且也可以构建四足
等非线性结构的模块化机器人；但是，并不能构建多足等非线性机器人。发明内容
为了克服己有的模块化机器人的拼装模块的不能构建多足机器 人、机器人的对称性差的不足，本实用新型提供一种能够与拼装模块 一起构建多足机器人、使机器人具有良好的对称性的用于模块化机器 人的节点模块。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是 一种用于模块化机器人的节点模块，包括左连接板、右连接板、 前连接板、后连接板、上连接板和下连接板，所述左连接板的上端与 上连接板的左端连接，所述左连接板的下端与下连接板的左端连接， 所述左连接板的前端与前连接板的左端连接，所述左连接板的后端与 后连接板的左端连接；所述右连接板的上端与上连接板的右端连接， 所述右连接板的下端与下连接板的右端连接，所述右连接板的前端与
前连接板的右端连接，所述右连接板的后端与后连接板的右端连接；
所述前连接板的上端与上连接板的前端连接，所述前连接板的下端与
下连接板的前端连接；所述后连接板的上端与上连接板的后端连接， 所述后连接板的下端与下连接板的后端连接；所述的左连接板、右连 接板、前连接板和后连接板设有与拼装模块配合的安装孔。
本实用新型的有益效果主要表现在能够与拼装模块一起构建多 足机器人、使机器人具有良好的对称性和稳定的运动方式。
图1是本实用新型的节点模块的结构图。 图2是前、后连接板的示意图。 图3是左、右连接板的示意图。 图4是上、下连接板的示意图。图5是节点模块和简易拼装模块组成"十"字型四足机器人的示 意图。
图6是节点模块和简易拼装模块组成"H"型四足机器人的示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步描述。
参照图1—图6， 一种用于模块化机器人的节点模块，包括左连接 板l、右连接板2、前连接板3、后连接板4、上连接板5和下连接板 6，所述左连接板1的上端与上连接板5的左端连接，所述左连接板1 的下端与下连接板6的左端连接，所述左连接板1的前端与前连接板 3的左端连接，所述左连接板1的后端与后连接板4的左端连接；所 述右连接板2的上端与上连接板5的右端连接，所述右连接板2的下 端与下连接板6的右端连接，所述右连接板2的前端与前连接板3的 右端连接，所述右连接板2的后端与后连接板4的右端连接；所述前 连接板3的上端与上连接板5的前端连接，所述前连接板3的下端与 下连接板6的前端连接；所述后连接板4的上端与上连接板5的后端 连接，所述后连接板5的下端与下连接板6的后端连接；所述的左连 接板1、右连接板2、前连接板3和后连接板4设有与拼装模块配合的 安装孔。
连接板之间通过螺钉连接，当然，也可以通过其他方式固定连接。 当连接板的左连接板1、右连接板2、前连接板3和后连接板4均与拼 装模块连接，构成"十"字型四足机器人，参照图5;当采用两个节 点模块，每个节点模块的三面均与拼装模块连接，可构成"H"型四 足机器人，参照图6;可根据实际需要，通过将节点模块与拼装模块的组合，形成各种不同类型的其他机器人(
权利要求1、一种用于模块化机器人的节点模块，其特征在于所述节点模块包括左连接板、右连接板、前连接板、后连接板、上连接板和下连接板，所述左连接板的上端与上连接板的左端连接，所述左连接板的下端与下连接板的左端连接，所述左连接板的前端与前连接板的左端连接，所述左连接板的后端与后连接板的左端连接；所述右连接板的上端与上连接板的右端连接，所述右连接板的下端与下连接板的右端连接，所述右连接板的前端与前连接板的右端连接，所述右连接板的后端与后连接板的右端连接；所述前连接板的上端与上连接板的前端连接，所述前连接板的下端与下连接板的前端连接；所述后连接板的上端与上连接板的后端连接，所述后连接板的下端与下连接板的后端连接；所述的左连接板、右连接板、前连接板和后连接板设有与拼装模块配合的安装孔。
专利摘要一种用于模块化机器人的节点模块，包括左连接板、右连接板、前连接板、后连接板、上连接板和下连接板，左连接板的上端与上连接板连接，左连接板的下端与下连接板连接，左连接板的前端与前连接板连接，左连接板的后端与后连接板连接；右连接板的上端与上连接板连接，右连接板的下端与下连接板连接，右连接板的前端与前连接板连接，右连接板的后端与后连接板连接；前连接板的上端与上连接板连接，前连接板的下端与下连接板连接；后连接板的上端与上连接板连接，后连接板的下端与下连接板连接；左连接板、右连接板、前连接板和后连接板设有与拼装模块配合的安装孔。本实用新型能够与拼装模块一起构建多足机器人、使机器人具有良好的对称性。
文档编号B25J11/00GK201361871SQ20092011489
公开日2009年12月16日 申请日期2009年3月5日 优先权日2009年3月5日
发明者盛 刘, 张厚祥, 勇 李, 秋 管, 陈胜勇 申请人:浙江工业大学