专利名称：抓管机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种钻井施工作业的排管设备，特别是涉及一种用于排管 的抓管机械手。
背景技术：
钻井施工作业过程中，钻杆对接是其中一项重要的排管工序，每次排管数 量为三根，需要对接两次。目前， 一般采用鼠洞装置完成钻杆的对接，但是， 现有产品需使用水平竖直机械手和竖立机械手配合完成，当第一根钻杆与第二 根钻杆连接好后，水平竖直机械手要离开钻杆，然后由竖立机械手将钻杆提起 并放在临时存放点，等水平竖直机械手将第三根钻杆放入鼠洞后竖立机械手再 提起后与两根钻杆连接，生产效率低，控制麻烦，两套设备必须配合使用，操 作繁琐。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是解决钻杆对接中机械手效率低，控制麻 烦，操作繁琐的问题。
为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是提供一种抓管机 械手，包括支架、升降小车、升降小车驱动装置和机械手装置，所述支架上设
有垂直导轨；所述升降小车滑动设置在所述导轨上；所述升降小车驱动装置驱 动升降小车沿导轨上下移动；所述机械手装置包括至少一个机械手臂、抓管臂、 伸縮缸、伸縮臂和旋转缸，所述机械手臂用于夹持钻杆，分别固定在抓管臂上且夹持开口向下；所述伸縮缸的活塞杆端与抓管臂的上表面固定，所述伸縮臂 的上部左侧面上固定设有一与该侧面垂直的连接座，该连接板的左端与升降小 车的下部铰接，伸縮缸的缸体固定在伸縮臂上，伸縮臂活塞杆的伸縮带动抓管 臂上下移动；所述旋转缸的缸体固定在升降小车上，活塞杆端与伸縮臂上的连 接座的上部铰接，旋转缸活塞杆的伸縮带动伸縮臂绕其升降小车的铰接点旋转 并由竖直状态变为水平状态。
上述方案中，所述机械手臂为两个，分别固定在抓管臂的左右两端。 本实用新型，首先通过抓管机械手手臂抓起水平状态钻杆，升降小车上升， 旋转缸伸出，使钻杆由水平变为竖直，然后升降小车下降，将钻杆放入鼠洞， 继续重复操作，将三根钻杆连成一根。因为本实用新型只要通过抓管机械手一 个设备就可完成钻杆从水平状态到竖直状态，并且完成钻杆的连接辅助工作， 因此，设备利用率大大提高，节省空间，简化设备操作。
图1为本实用新型抓管机械手的结构示意图； 图2为图1中的抓管机械手A向视图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作出详细的说明。
如图l、图2所示，本实用新型包括支架20、升降小车l、升降小车驱动 装置和机械手装置，所述支架20上设有垂直导轨8;升降小车1滑动设置在所 述导轨8上。升降小车驱动装置包括绞车9、滑轮7和钢丝绳，绞车固定在支 架20的底部，钢丝绳绕过滑轮7分别与绞车7和升降小车1固定，绞车9驱 动升降小车1沿导轨8上下移动。所述机械手装置包括两个机械手臂6、抓管臂5、伸縮缸4、伸缩臂3和旋
转缸2，所述机械手臂6分别固定在抓管臂5的左右两端且夹持开口向下，用 于夹持钻杆40;所述伸縮缸4的活塞杆端与抓管臂5的上表面固定，所述伸縮 臂3的上部左侧面上固定设有一与该侧面垂直的连接座，该连接座的左端与升 降小车1的下部铰接，伸縮缸4的缸体固定在伸縮臂3上，伸縮臂3活塞杆的 伸縮带动抓管臂5上下移动；所述旋转缸2的缸体固定在升降小车1上，活塞 杆端与伸縮臂5上的连接座的上部铰接，旋转缸2活塞杆的伸縮带动伸縮臂3 绕其升降小车1的铰接点旋转并由竖直状态变为水平状态。
下面以双工位鼠洞为例说明本实用新型的使用过程
a. 抓管机械手的机械手臂6抓起由猫道机30输送的水平状态钻杆40;
b. 升降小车l上升，上升到一定高度后，旋转缸2伸出，使钻杆40由水平变为 竖直；
C.升降小车l下降，将钻杆40放入第一鼠洞；
d. 抓管机械手回来抓起第二根钻杆，变为竖直后下降，放入第二鼠洞；
e. 抓管机械手抓第三根钻杆，变为竖直后下降,与第二根钻杆对接，对接好 后抓起；
f.伸縮缸2伸出，将钻杆放入第一鼠洞，将三根钻杆连成一根。
本实用新型不局限于上述最佳实施方式，任何人应该得知在本实用新型的 启示下作出的结构变化，凡是与本实用新型具有相同或相近的技术方案，均落 入本实用新型的保护范围之内。
权利要求1、抓管机械手，包括支架，其上设有垂直导轨；升降小车，滑动设置在所述导轨上；升降小车驱动装置，驱动升降小车沿导轨上下移动；其特征在于还包括至少一个机械手臂，用于夹持钻杆；抓管臂，所述机械手臂分别固定在抓管臂上且夹持开口向下；伸缩缸，其活塞杆端与抓管臂的上表面固定；伸缩臂，其上部左侧面上固定设有一与该侧面垂直的连接座，该连接座的左端与升降小车的下部铰接，所述伸缩缸的缸体固定在伸缩臂上，伸缩臂活塞杆的伸缩带动抓管臂伸缩移动；旋转缸，其缸体固定在升降小车上，活塞杆端与伸缩臂上的连接座的上部铰接，旋转缸活塞杆的伸缩带动伸缩臂绕其升降小车的铰接点旋转并由竖直状态变为水平状态。
2、 如权利要求1所述的抓管机械手，其特征在于所述机械手臂为两个， 分别固定在抓管臂的左右两端。
专利摘要本实用新型涉及一种钻井施工作业的排管设备，是一种抓管机械手。包括支架、升降小车、升降小车驱动装置和机械手装置，驱动装置驱动升降小车沿导轨上下移动；机械手装置包括至少一个机械手臂、抓管臂、伸缩缸、伸缩臂和旋转缸，伸缩缸的活塞杆端与抓管臂固定，伸缩臂上部固定设有一连接座，该连接座的左端与升降小车铰接，旋转缸的缸体固定在升降小车上，活塞杆端与伸缩臂上的连接座的上部铰接，旋转缸活塞杆的伸缩带动伸缩臂绕其升降小车的铰接点旋转并由竖直状态变为水平状态。本实用新型，通过抓管机械手一个设备就可完成钻杆从水平状态到竖直状态，并且完成钻杆的连接辅助工作，设备利用率大大提高，节省空间，简化设备操作。
文档编号B25J18/00GK201385311SQ20092014463
公开日2010年1月20日 申请日期2009年2月25日 优先权日2009年2月25日
发明者冷光明, 刘世滨, 张耀明, 许爱兵 申请人:北京Tsc海洋石油装备有限公司